基于SINUMERIK 802D数控系统的斗笠式刀库控制实验装置的设计与开发

论述斗笠式刀库自动换刀控制实验装置的总体设计方案,开发了自动换刀控制系统的硬件和软件,并对自动换刀过程进行组态设计,实现了对自动换刀动作的动态监控。

集装箱海运网络脆弱性风险控制

为保障集装箱海运网络稳定运行,提出集装箱海运网络的脆弱性风险控制方法。选取集装箱海运网络平均度、集装箱海运网络孤立节点比例、集装箱海运网络效率等作为脆弱性风险控制指标,采用熵权法计算各指标权重,基于指标权重构建脆弱性风险划分模型,将集装箱海运网络的脆弱性风险划分为不脆弱~非常脆弱5个等级,根据脆弱性风险等级划分结果,提出对应的策略与建议,实现集装箱海运网络脆弱性风险控制。实验结果显示该方法可有效获取脆弱性风险等级划分结果,并有效降低集装箱海运网络脆弱性风险。

基于可操作度的虚拟人手部避障运动控制算法

研究复杂作业环境中虚拟人手部避障运动的高精度控制问题,问题的关键是解决虚拟人手的设计。为了灵活操作能在操作的末端临时变换姿态,给控制过程中手臂转动路线,速度,加速度等参数的控制带来较大困难。传统的控制方法通过增加控制自由度来解决这个问题,但是一旦自由度增加,会带来冗余控制影响,弊端较为明显。提出一种采用可操作度矩阵的逆向运动学控制算法,引入可操作度模型进行肢体末端效应器运动路径的生成,与HAL链IK分析求解方法相结合,实现了真实感较强的肢体实时运动控制。通过仿真和动作捕获实验验证了算法的有效性,可应用于人机工程仿真中的避障控制和干涉检查。

关于水利工程堤防的防渗施工技术分析

解决我国长江流域和黄河流域洪灾问题, 关键是要建设良好的水利设备.在水利设备建设过程中,一定要保证其质量, 堤防的渗漏是较易发生的事故, 对堤防整体质量具有重大影响, 因此, 预防水利工程堤防渗漏极为重要, 本文对此展开探讨.

基于VB的霍尼韦尔温控表控制程序的实现

Modbus协议在电子控制器通讯上有广泛的应用,对其必要的掌握和应用是广大相关工程技术人员必备的能力,使用VB6.0进行程序开发有简单易学,开发周期短的特点,利用其MSComm控件通过串口通讯可以轻松实现与智能仪表等电子控制器的通讯。主要介绍了温控表通过Modbus-RTU协议模式进行通讯的方法,并以一款霍尼韦尔温控表为具体控制对象,VB6.0为程序开发平台,通过实例编程,介绍了串口与MSComm控件实现可变参数通讯和对温控表编程温控的过程。

输入受限迟滞非线性系统的滑模控制

针对一类含有Backlash-like迟滞特性的非线性系统,设计了输入受限情况下的滑模控制器。首先分析了Backlash-like模型中的变量特性,引入RBF神经网络对迟滞模型中的类扰动项进行近似逼近,在类扰动项界未知情况下,削弱迟滞对系统的影响;然后通过定义一个稳定自适应的辅助补偿系统,采用输入饱和误差动态放大的方法来实现控制饱和的补偿;最后结合Lyapunov函数设计了滑模控制器。该方法考虑了控制输入受限,符合实际工程情况,有效减少了智能材料中迟滞非线性对系统造成的不良影响,提高了系统的控制精度和稳定性能。仿真结果表明该控制方法有效。