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因子图框架下里程计辅助GNSS/INS组合导航算法
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作者 唐卫明 戚克培 +3 位作者 邓辰龙 邹璇 李洋洋 胡泽奇 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第3期63-68,共6页
在复杂观测环境下,GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题,本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法,利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程,同时采用能多... 在复杂观测环境下,GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题,本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法,利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程,同时采用能多次线性化计算和多次迭代的因子图优化方法进行参数估计。实际车载试验解算结果表明,在GNSS信号良好时,基于因子图方法比滤波方法具有更快的收敛时间,收敛速度提高了近10倍;在GNSS信号发生中断时,添加里程计辅助后组合导航系统在东向和北向分别提升了83%和89%。与传统的滤波融合手段相比,本文采用因子图优化后在东向和北向的定位精度分别有63%、70%的改善。 展开更多
关键词 GNSS ins 轮式里程计 因子图优化 组合导航
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基于自适应高斯渐进滤波的工程车GNSS/INS紧组合定位
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作者 张文安 沈嘉俊 +2 位作者 史秀纺 杨旭升 王军 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期620-628,共9页
研究了量测野值影响下的工程车GNSS/INS紧组合定位问题,提出了一种基于自适应高斯渐进滤波的车辆定位方法。首先,为降低量测野值对滤波器的破坏风险,利用假设检验方法对量测野值进行检测和剔除;其次,对于野值漏检测引起的定位性能下降... 研究了量测野值影响下的工程车GNSS/INS紧组合定位问题,提出了一种基于自适应高斯渐进滤波的车辆定位方法。首先,为降低量测野值对滤波器的破坏风险,利用假设检验方法对量测野值进行检测和剔除;其次,对于野值漏检测引起的定位性能下降的问题,设计了自适应的高斯渐进滤波方法来补偿量测的不确定性;特别地,利用线性化误差与系统估计误差的变化关系,对渐进量测更新方式进行了改进,从而实现对线性化误差的间接补偿。最后,通过工程车GNSS/INS紧组合定位实验进行结果分析,验证了所提方法的可靠性和优越性。 展开更多
关键词 GNSS/ins紧组合 工程车 量测野值 高斯渐进
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非化学计量溶液区熔法生长大尺寸InSe晶体及表征
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作者 金敏 马玉鹏 +4 位作者 魏天然 林思琪 白旭东 史迅 刘学超 《无机材料学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期554-560,共7页
硒化铟(InSe)是一种具有奇异物理性能的III-VI族半导体材料,在光伏、光学、热电等领域有着广泛的应用潜力。由于InSe的非一致熔融特性及InSe、In6Se7和In4Se3之间复杂的包晶反应,制备大尺寸InSe晶体十分困难。本研究采用区熔法制备了InS... 硒化铟(InSe)是一种具有奇异物理性能的III-VI族半导体材料,在光伏、光学、热电等领域有着广泛的应用潜力。由于InSe的非一致熔融特性及InSe、In6Se7和In4Se3之间复杂的包晶反应,制备大尺寸InSe晶体十分困难。本研究采用区熔法制备了InSe晶体,该方法具有成本低、固液界面优化等优点。基于In-Se体系的包晶反应,发现In与Se的初始物质的量比对InSe晶体生长非常重要,本工作使用精确非化学计量的In0.52Se0.48溶液生长晶体,使InSe晶体的获得率达到83%左右。实验最终获得了ϕ27 mm×130 mm的晶棒,并成功剥离出尺寸ϕ27 mm×50 mm的片状InSe单晶,XRD图谱中检测到(00l)衍射峰,说明晶体的质量良好。InSe晶体呈现六方结构,各元素在基体中均匀分布,在1800 nm波长下的透射率为~55.1%,带隙能量为~1.22 eV。在800 K下,InSe晶体沿(001)方向的最大电导率σ约为1.55×10^(2)S·m^(-1),垂直于(001)方向的最低热导率κ约为0.48 W·m^(-1)·K^(-1)。上述结果表明,区熔法是制备大尺寸InSe晶体的一种有效方法,可用于制备多类材料。该工作制备的InSe的电学和热学行为也为今后InSe晶体的应用提供了重要参考。 展开更多
关键词 inse晶体 区熔法 非化学计量 电导率 热导率
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基于MEMS IMU的GNSS RTK/INS紧组合定位分析
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作者 谢晴 张全 +3 位作者 章红平 陈德忠 李治君 崔宇璐 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第1期89-95,共7页
本文针对复杂动态的城市环境自动驾驶规模化应用需求,提出惯性单元辅助RTK快速收敛的自动驾驶低成本、高精度定位方法。使用MEMS IMU M39和战术级IMU Pos320,通过对多组实测车载数据进行仿真中断,得到INS位置漂移误差、模糊度收敛时间... 本文针对复杂动态的城市环境自动驾驶规模化应用需求,提出惯性单元辅助RTK快速收敛的自动驾驶低成本、高精度定位方法。使用MEMS IMU M39和战术级IMU Pos320,通过对多组实测车载数据进行仿真中断,得到INS位置漂移误差、模糊度收敛时间、模糊度固定正确性指标,再对无惯导辅助、M39辅助模糊度固定和Pos320辅助3种情形下的模糊度固定时间和定位精度进行了统计和分析。结果表明,M39在GNSS中断5 s时可辅助RTK实现模糊度瞬时固定,中断时间为10 s时可以将RTK模糊度收敛时间压缩至1/4。MEMS IMU的加入使得RTK模糊度固定错误个数显著下降,10 cm以内高精度定位占比由62.25%提高至98.44%。试验验证了MEMS IMU辅助RTK能够加快模糊度收敛速度,提高了其在自动驾驶导航定位应用中的精度和可靠性。 展开更多
关键词 组合导航 RTK/ins紧组合 MEMS IMU 载波相位 模糊度固定
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LS-SVM和抗差估计的GNSS/INS紧组合欺骗检测算法
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作者 柯晔 吕志伟 +3 位作者 周玟龙 邓旭 商向永 武文博 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期299-307,共9页
针对传统欺骗检测算法对斜率较小的斜坡式欺骗检测时间过长、虚警率和漏检率偏高等问题,提出一种最小二乘支持向量机(LS-SVM)和抗差估计的全球卫星导航系统(GNSS)和惯性导航系统(INS)紧组合欺骗检测算法。所提算法通过抗差自适应调整增... 针对传统欺骗检测算法对斜率较小的斜坡式欺骗检测时间过长、虚警率和漏检率偏高等问题,提出一种最小二乘支持向量机(LS-SVM)和抗差估计的全球卫星导航系统(GNSS)和惯性导航系统(INS)紧组合欺骗检测算法。所提算法通过抗差自适应调整增益矩阵,有效削弱欺骗对新息的影响,将抗差优化的训练数据集经LS-SVM回归得到的预测新息来代替滤波器中的欺骗新息,从而进一步提高对斜率较小的斜坡式欺骗检测处理能力。仿真结果表明:在检测欺骗值为0.1 m/s的斜坡式欺骗时,所提算法与传统算法相比,检测时间缩短26.65%,虚警率降低40.63%,定位精度提高72.72%。所提算法具有检测快、虚警率低的优势,适用于GNSS/INS紧组合导航用户的斜坡式欺骗检测。 展开更多
关键词 最小二乘支持向量机 抗差估计 GNSS/ins紧组合 欺骗检测 斜坡式
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基于组合历元新息抗差的GNSS/INS欺骗检测方法
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作者 武文博 吕志伟 +2 位作者 周玟龙 柯晔 谢亚楠 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期354-362,共9页
针对传统的全球卫星导航系统/惯性导航系统(GNSS/INS)新息平均抗差欺骗检测算法对阶跃式欺骗存在检测时延长、对斜坡式欺骗检测不敏感等问题,提出了一种基于组合历元新息抗差的GNSS/INS欺骗检测方法。检测方法联合使用单历元新息和多历... 针对传统的全球卫星导航系统/惯性导航系统(GNSS/INS)新息平均抗差欺骗检测算法对阶跃式欺骗存在检测时延长、对斜坡式欺骗检测不敏感等问题,提出了一种基于组合历元新息抗差的GNSS/INS欺骗检测方法。检测方法联合使用单历元新息和多历元新息平均检测方法提高检测效率,构造多历元等价权因子加大对斜坡式欺骗的削弱力度,按欺骗类型进行分类处理。实验结果表明,与单历元新息检测方法和多历元新息平均检测方法相比,所提方法更具敏感性,能够检测到单历元新息无法检出的10 m的阶跃式欺骗和多历元新息平均法无法检出的0.03 m/s的斜坡式欺骗;多历元等价权因子能削弱在检测到斜坡式欺骗之前误差跟踪效应对新息的影响;在多通道欺骗场景下,所提方法使检测时延缩短了21.3%,对欺骗进行分类处理使得与真实轨迹的最大位置误差减小了86.6%,均方根误差减小了96.8%。 展开更多
关键词 GNSS/ins紧组合 欺骗检测 抗差估计 误差跟踪
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从ins风的流行看当下消费文化的审美转向
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作者 赵丽君 《美与时代(美学)(下)》 2024年第1期48-51,共4页
ins风作为流行于当下的一种消费文化,代表了当下大众消费一种典型的审美趋向。这种以文艺、精致、轻浅、简约为特征的消费审美背后潜藏着象征性符码系统的权力话语。这种消费文化的流行审美也使审美话语日趋物化,审美逐渐走向一种同质... ins风作为流行于当下的一种消费文化,代表了当下大众消费一种典型的审美趋向。这种以文艺、精致、轻浅、简约为特征的消费审美背后潜藏着象征性符码系统的权力话语。这种消费文化的流行审美也使审美话语日趋物化,审美逐渐走向一种同质化与浅白化。因此,分析ins风背后消费文化的审美转向可以帮我们更清晰地洞见当下消费文化的运行机制,了解大众消费背后的心理状态与精神困境。 展开更多
关键词 ins 消费文化 审美转向 符码
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基于GNSS/INS的拖拉机导向轮偏转角度测量系统设计与试验
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作者 冯爽 张兆国 +2 位作者 孙连烛 王法安 解开婷 《智能化农业装备学报(中英文)》 2024年第2期33-41,共9页
传统的角度传感器在拖拉机导向轮偏转角度的测量中存在准确度不足、安装调试复杂等问题,这些问题制约了拖拉机在自动导航作业时的高精度、高稳定性的需求。鉴此,本文旨在构建并验证一种新型系统,该系统基于全球导航卫星系统(global navi... 传统的角度传感器在拖拉机导向轮偏转角度的测量中存在准确度不足、安装调试复杂等问题,这些问题制约了拖拉机在自动导航作业时的高精度、高稳定性的需求。鉴此,本文旨在构建并验证一种新型系统,该系统基于全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)和惯性导航系统(inertial navigation system,INS)的技术原理,能够实现对拖拉机导向轮动态角度的实时解算。首先,对GNSS/INS融合原理进行了深入的分析,并设计了相应的GNSS/INS数据测量台架试验,以获取角度传感器的测量值。随后,采用卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)、扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)和无迹卡尔曼滤波(untraced Kalman filter,UKF)三种滤波算法对角度测量值的滤波处理,以超调量、响应时间和稳定性等指标进行评价,结果表明UKF在本系统中表现最优。其次,针对不同工况(沥青路面和农田),进行了拖拉机在自动导航下转向和直线性能测试。在转向性能测试中,进行了1°、5°和15°的不同角度的固定测量,结果显示在1°时两种环境的响应时间最小,但均产生了最大超调量,同时随着角度的增加,系统对稳态误差的降低有明显作用。直线自动导航性能测试中,沥青路面和农田的最大横向偏差分别为17.51 mm和18.52 mm,系统误差分别为10.45 mm(2σ)和21.07 mm(2σ)。通过对比两种工况,沥青路面的各项性能指标上均优于农田环境,但两种工况在精度、响应时间和平稳性上均满足自动导航系统需求,可应用于拖拉机的自动导航作业中。 展开更多
关键词 GNSS/ins 拖拉机 导向轮偏转角度 卡尔曼滤波 自动导航
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低功耗BDS-SPP/INS融合定位系统的设计与试验
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作者 张天 张智刚 +5 位作者 罗锡文 彭铭达 张国城 黄海翔 苑炳轩 张闻宇 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期437-445,共9页
【目的】融合定位设备大多依赖于BDS-RTK,而BDS-RTK功耗大,在网络信号不佳的区域无法获取差分链路,只能使用标准单点定位(Standard point positioning,SPP),而SPP定位系统存在定位误差大、抗干扰能力弱的问题。本研究致力于解决这些问... 【目的】融合定位设备大多依赖于BDS-RTK,而BDS-RTK功耗大,在网络信号不佳的区域无法获取差分链路,只能使用标准单点定位(Standard point positioning,SPP),而SPP定位系统存在定位误差大、抗干扰能力弱的问题。本研究致力于解决这些问题。【方法】提出一种惯性导航系统(Inertial navigation system,INS)和BDSSPP传感器信息融合卡尔曼滤波方法,基于该方法开发了低功耗融合定位系统。采用BDS-RTK作为基准,测试了BDS-SPP的低功耗模块静态和动态的误差、航姿参考系统(Attitude and heading reference system,AHRS)零偏和噪声,同时进行滤波器融合定位试验,检测在单天线BDS受到干扰时AHRS的断点续航情况。【结果】BDS定位的静态误差为0.4726 m,BDS-SPP/INS融合定位系统动态平均标准差小于1.9137 m,相较于融合前减少0.1652 m。断点续航试验结果表明,融合定位系统偏移距离平均标准差为3.6365 m,相较于融合前减少了2.5900 m。BDS-SPP/INS融合定位系统比BDS-RTK定位系统功率降低了33.3 W;融合后的输出频率较单独采用BDS-SPP情况提高了3倍。【结论】本文的融合定位装置提高了BDS-SPP的抗干扰能力,减少了定位误差,可以在缺少RTK链路的情况下为农业机器人提供定位,可以为农业机器人导航研究提供了技术基础。 展开更多
关键词 农业机器人 低功耗 BDS 信息融合 KALMAN滤波 ins
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基于北斗三号DGNSS/RDSS/INS的高性能轻量级导弹编队基线测量方法
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作者 张发兴 李永宁 +7 位作者 肖勇 杜宁 员航 吕航 秦卫鹏 李鸿翔 胡鑫钰 韩艳蓉 《空军工程大学学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期115-122,共8页
在导弹编队基线测量是导弹集群攻击的前提下,针对导弹编队基线测量问题,提出了一种基于北斗三号DGNSS/RDSS/INS的高性能轻量级基线测量方法。以北斗RDSS区域短报文作为编队数传链路,基于北斗三号DGNSS/INS建立伪距单差观测模型,在GNSS... 在导弹编队基线测量是导弹集群攻击的前提下,针对导弹编队基线测量问题,提出了一种基于北斗三号DGNSS/RDSS/INS的高性能轻量级基线测量方法。以北斗RDSS区域短报文作为编队数传链路,基于北斗三号DGNSS/INS建立伪距单差观测模型,在GNSS信号连续正常或信号中断情况下,进行DGNSS与INS组合导航实现稳定的基线测量输出。仿真结果表明:在GNSS信号连续正常的观测历元中,DGNSS/INS组合导航可以实现稳定的基线测量输出。在GNSS信号中断20 s以内,DGNSS/INS组合导航在东向(E)、北向(N)的基线测量误差小于2.5 m(1σ),天向(U)的基线测量误差小于3.0 m(1σ)。与RTK算法相比,伪距单差模型对算力的要求降低了70%~80%。 展开更多
关键词 导弹编队 基线测量 北斗三号 单差观测模型 RTK GNSS/ins组合
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单空位缺陷对二维δ-InSe稳定性的影响
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作者 苗瑞霞 王业飞 +1 位作者 谢妙春 张德栋 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期127-135,共9页
二维InSe半导体材料由于其优异的电学性能以及适中可调的带隙等优点,引起了研究者的关注.材料中的空位缺陷不仅影响材料的光电学特性,还影响材料的环境稳定性.相比于InSe材料中的其他相,δ-InSe具有更优异的材料性能,然而关于对该材料... 二维InSe半导体材料由于其优异的电学性能以及适中可调的带隙等优点,引起了研究者的关注.材料中的空位缺陷不仅影响材料的光电学特性,还影响材料的环境稳定性.相比于InSe材料中的其他相,δ-InSe具有更优异的材料性能,然而关于对该材料环境稳定性影响的研究未见报道.本文基于密度泛函理论,系统研究了O_(2)环境下二维δ-InSe材料的稳定性问题.结果表明:1)在O_(2)环境下,完美δ-InSe表面具有良好的惰性和稳定性,O_(2)分子在其表面从物理吸附到解离吸附需要克服1.827 eV的势垒;2)Se空位(V_(Se))的存在则会促进δ-InSe的氧化反应,被氧化的过程仅需克服0.044 eV的势垒,说明V_(Se)的存在使δ-InSe在O_(2)环境下的稳定性显著下降,此外被O_(2)分子氧化的δ-InSe单层有利于H_(2)O分子的解离吸附;3)含有In空位(V_(In))的δ-InSe被氧化的速率较慢,O_(2)分子在V_(In)表面的物理吸附的吸附能和电荷转移与完美表面基本一致,被氧化的过程需克服1.234 eV的势垒.这一研究结果将为更好地理解单空位缺陷对δ-InSe单层的氧化行为提供理论指导,同时为高可靠二维δ-InSe器件的实验制备提供参考. 展开更多
关键词 δ-inse O_(2) 单空位缺陷 稳定性
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Comparisons of transcranial alternating current stimulation and repetitive transcranial magnetic stimulation treatment therapy for insomnia:a pilot study
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作者 Ziqiang Shao Yongjian Guo +7 位作者 Lirong Yue Xiaoyang Liu Jiayi Liu Xumeng Zhao Xiaona Sheng Dahua Yu Yifei Zhu Kai Yuan 《General Psychiatry》 CSCD 2024年第1期163-167,共5页
To the editor:Insomnia disorder has a serious and widespread detrimental effect on humans with comorbidity with other mental or physical health problems.In recent years,noninvasive brain stimulation(NIBS)techniques,es... To the editor:Insomnia disorder has a serious and widespread detrimental effect on humans with comorbidity with other mental or physical health problems.In recent years,noninvasive brain stimulation(NIBS)techniques,especially transcranial magnetic stimulation(TMS)and transcranial electrical stimulation,have been increasingly used for the treatment of brain diseases,including insomnia disorder. 展开更多
关键词 STIMULATION TRANSCRANIAL ins
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Improving the electrical performances of InSe transistors by interface engineering
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作者 曹天俊 郝松 +5 位作者 吴晨晨 潘晨 戴玉頔 程斌 梁世军 缪峰 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第4期153-158,共6页
InSe has emerged as a promising candidate for next-generation electronics due to its predicted ultrahigh electrical performance.However,the efficacy of the InSe transistor in meeting application requirements is hinder... InSe has emerged as a promising candidate for next-generation electronics due to its predicted ultrahigh electrical performance.However,the efficacy of the InSe transistor in meeting application requirements is hindered due to its sensitivity to interfaces.In this study,we have achieved notable enhancement in the electrical performance of InSe transistors through interface engineering.We engineered an InSe/h-BN heterostructure,effectively suppressing dielectric layer-induced scattering.Additionally,we successfully established excellent metal-semiconductor contacts using graphene ribbons as a buffer layer.Through a methodical approach to interface engineering,our graphene/InSe/h-BN transistor demonstrates impressive on-state current,field-effect mobility,and on/off ratio at room temperature,reaching values as high as 1.1 mA/μm,904 cm^(2)·V^(-1)·s^(-1),and>10~6,respectively.Theoretical computations corroborate that the graphene/InSe heterostructure shows significant interlayer charge transfer and weak interlayer interaction,contributing to the enhanced performance of InSe transistors.This research offers a comprehensive strategy to elevate the electrical performance of InSe transistors,paving the way for their utilization in future electronic applications. 展开更多
关键词 two-dimensional materials insE van der Waals heterostructure electrical performances charge density difference
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Risk Factors for Neonatal Mortality at the Institute of Nutrition and Child Health of the Donka/Guinea-Conakry National Hospital
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作者 Bangoura Mmah Aminata Kolié Ouo Ouo +8 位作者 Camara Salématou Hassimiou Baldé Mariama Bangoura Kaba Diop Mamadou Moustapha Camara Emmanuel Diallo Fatoumata Binta Doukouré Mamadou Aliou Mamadou Mouctar Sow Bémy Pé Néabey 《Open Journal of Pediatrics》 2024年第2期327-337,共11页
Introduction: The birth of a baby is a moment of joy and celebration. However, the neonatal period is a very delicate phase of life. Neonatal mortality rates remain high in low-income countries. In Guinea, after 20 ye... Introduction: The birth of a baby is a moment of joy and celebration. However, the neonatal period is a very delicate phase of life. Neonatal mortality rates remain high in low-income countries. In Guinea, after 20 years, this rate has fallen from 34.2% in 1998 to 32% in 2018. Objective: To identify the main risk factors for neonatal mortality. Methods: This was an observational, analytical case-control study, lasting 6 months from January 1 to June 30, 2019, conducted at the Institut de Nutrition et de la Santé de l’Enfant (INSE) at Donka National Hospital. Results: We collected 242 cases and 242 controls, i.e. a total of 484 records. 748 patients were registered, with 32.35% deaths. 82.86% of deaths occurred in the early neonatal period. Statistical analysis revealed the main risk factors: prematurity (RQ 7.39 95% CI 3.27 - 16.61 p = 0.0000003), hypothermia (RQ 2.29 95% CI 1.51 - 3.46 p = 0.0001), acute fetal distress (RQ 2.13 95% CI 1.33 - 3.43 p = 0.0016), low birth weight (QR 1.91 95% CI 1.12 - 3.24 p = 0.016), home birth (QR 3.26 95% CI 1.25 - 8.46 p = 0.015). Conclusion: Neonatal mortality is a health problem in the INSE neonatology department. To reduce the mortality rate in this referral facility, it is essential to equip it and provide ongoing training for staff. 展开更多
关键词 Neonatal Mortality insE Guinea-Conakry
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基于GNSS/INS组合精密定位模糊度校正方法在城市车载测绘系统中的应用研究
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作者 李宁 《经纬天地》 2024年第2期73-77,共5页
城市车载测绘系统在城市环境下进行精密定位时面临着多路径效应和信号遮挡等问题,导致定位精度下降。为了解决这一问题提出了基于GNSS和INS组合的精密定位模糊度校正方法。研究结果表明,基于GNSS和INS组合的精密定位模糊度校正方法能够... 城市车载测绘系统在城市环境下进行精密定位时面临着多路径效应和信号遮挡等问题,导致定位精度下降。为了解决这一问题提出了基于GNSS和INS组合的精密定位模糊度校正方法。研究结果表明,基于GNSS和INS组合的精密定位模糊度校正方法能够有效地提高城市车载测绘系统的定位精度,减小多路径效应和信号遮挡对定位精度的影响,该方法具有重要的应用价值和广阔的推广前景。 展开更多
关键词 GNSS ins 精密定位模糊度校正 城市车载测绘系统
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一种高精度地图辅助的UWB/INS组合定位方法
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作者 蒋欣 《测绘与空间地理信息》 2024年第5期103-107,共5页
提出了一种高精度地图辅助的UWB/惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)紧组合定位算法,即利用数字测图方法获得高精度地图信息并建立地图数据库,采用线段匹配算法识别非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS),使用抗差卡尔曼滤波(Robus... 提出了一种高精度地图辅助的UWB/惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)紧组合定位算法,即利用数字测图方法获得高精度地图信息并建立地图数据库,采用线段匹配算法识别非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS),使用抗差卡尔曼滤波(Robust Kalman Filter,RKF)融合UWB/INS的组合定位方法。实验结果表明,本文提出的算法平面定位精度在0.25 m内,能够在复杂的室内环境下提高UWB/INS组合定位系统的定位精度和稳定性。 展开更多
关键词 UWB/ins组合 非视距 线段匹配算法 地图数据库
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GPS与INS的组合定位技术研究
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作者 董冲 《数字通信世界》 2024年第1期28-30,共3页
组合定位技术是一种新的导航技术,能够使多个导航系统实现信息的互补性和协同性。其中,GPS和惯导结合是一种较为理想的组合定位系统,而深度融合模式是目前GPS和惯导(INS)联合使用的最佳方式,因此,对深度融合模式的研究显得尤为重要。
关键词 GPS ins 组合定位
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基于简化鲁棒UKF的GNSS/INS紧组合列车定位方法
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作者 刘丹 姜维 +2 位作者 蔡伯根 王剑 上官伟 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期62-71,共10页
针对GNSS/INS组合列车定位中的信息融合非线性与传感器量测故障问题,为满足复杂多变列车运行场景下列车定位精度与鲁棒性的需求,提出一种基于简化鲁棒UKF的GNSS/INS紧组合列车定位优化方法。综合标准KF的时间更新与标准UKF的量测更新来... 针对GNSS/INS组合列车定位中的信息融合非线性与传感器量测故障问题,为满足复杂多变列车运行场景下列车定位精度与鲁棒性的需求,提出一种基于简化鲁棒UKF的GNSS/INS紧组合列车定位优化方法。综合标准KF的时间更新与标准UKF的量测更新来构建简化UKF,在保证GNSS/INS紧组合列车定位精度的同时改善定位解算实时性。在简化UKF滤波框架内,引入故障检测与自适应调整因子构建简化鲁棒UKF,可以快速检测传感器量测故障导致的系统故障,并对故障历元的量测噪声协方差进行自适应调整降低滤波增益,使得滤波算法具有较强的鲁棒性。采用京沈高铁实测数据与故障仿真数据进行算法定位性能验证与评估,结果表明:基于简化UKF的GNSS/INS紧组合定位算法水平定位精度为2.6865 m,与传统EKF滤波模型下的紧组合与松组合方法相比定位精度分别提高5.6%和15.0%。此外,提出的简化鲁棒UKF方法可以快速有效检测到不同类型的传感器量测故障,且大幅抑制传感器量测故障,优化复杂运行场景下的列车定位精度与鲁棒性。 展开更多
关键词 GNSS/ins组合 列车定位 紧组合 故障检测与自适应调整 简化鲁棒UKF
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基于UWB单基站系统/INS紧组合的智能车定位方法
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作者 潘树国 贾丰硕 +3 位作者 魏建雄 陈倩倩 吴鹏博 蔚保国 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期1196-1202,共7页
针对狭长空间环境下测距组网超宽带(UWB)的定位几何构型较差导致定位精度低的问题,提出了一种基于UWB单基站系统/惯性导航系统(INS)紧组合的智能车定位方法。首先,通过标定UWB单基站系统的距离和角度观测量,提高其数据精度;然后,根据UW... 针对狭长空间环境下测距组网超宽带(UWB)的定位几何构型较差导致定位精度低的问题,提出了一种基于UWB单基站系统/惯性导航系统(INS)紧组合的智能车定位方法。首先,通过标定UWB单基站系统的距离和角度观测量,提高其数据精度;然后,根据UWB距离和角度观测量建立量测方程,构建UWB单基站系统/INS紧组合的扩展卡尔曼滤波(EKF)模型;最后,利用EKF的位置预测结果计算智能车相对于UWB基站的距离和角度,并与UWB实测数据比较,根据残差大小分辨并剔除包含粗大误差的UWB距离或角度数据。实验结果表明,在狭长实验环境下,所提方法定位精度可达0.343 m,定位均方根误差比测距组网UWB的最小二乘法和泰勒级数展开法分别减小了68.62%和62.80%,比测距测角UWB直接定位算法和测距测角UWB/INS松组合算法分别减小了37.29%和16.34%,能够在狭长空间环境中实现较高精度定位。 展开更多
关键词 UWB/ins紧组合 单基站 标定 扩展卡尔曼滤波
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低成本亚米级PPP/INS组合导航定位系统研究
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作者 王博 武瑞宏 +3 位作者 许双安 叶茂 邓川 张卫龙 《铁道勘察》 2023年第2期8-13,43,共7页
铁路智慧工地建设中,对车辆、机具、人员等有实时定位和安全管理等位置服务需求,设计了一种亚米级、低成本、基于微机电传感器(MEMS)的PPP/INS组合导航定位系统。首先介绍系统终端采用的基于零速度更新(ZUPT)和非完整约束(NHC)算法的PPP... 铁路智慧工地建设中,对车辆、机具、人员等有实时定位和安全管理等位置服务需求,设计了一种亚米级、低成本、基于微机电传感器(MEMS)的PPP/INS组合导航定位系统。首先介绍系统终端采用的基于零速度更新(ZUPT)和非完整约束(NHC)算法的PPP/INS松组合导航定位方法,然后介绍系统组成,并通过车载实验对开阔环境和半开阔环境下的系统动态定位精度进行分析。实验结果表明,该系统在开阔环境下可满足亚米级定位精度,在半开阔环境下定位精度优于1.0%×失锁距离,相比PPP和u-blox SPP单系统定位优势明显。研究成果对铁路智慧工地位置服务中低成本、亚米级导航定位研究及成果转化具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 导航系统 定位系统 PPP ins 松组合
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