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欠驱动力合作机器人的驱动控制
被引量:
1
1
作者
董玉红
张立勋
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第12期180-186,共7页
根据合作机器人(Cobot)的特点和超越离合器的特性,提出基于双单向超越离合器的助力型关节机构,利用拉格朗日功能平衡法建立单向超越离合器的数学模型,推导关节机构的动力学模型,对欠驱动力关节机构的动力学特性进行仿真分析,提出基于操...
根据合作机器人(Cobot)的特点和超越离合器的特性,提出基于双单向超越离合器的助力型关节机构,利用拉格朗日功能平衡法建立单向超越离合器的数学模型,推导关节机构的动力学模型,对欠驱动力关节机构的动力学特性进行仿真分析,提出基于操作力的轨迹控制策略,并利用微分几何原理建立Cobot虚拟轨迹控制模型。基于dSPACE半物理仿真平台对欠驱动力Cobot的轨迹控制进行试验。研究结果表明,欠驱动力Cobot样机可以跟踪期望轨迹,其助力型关节机构可以克服摩擦阻力,使操作轻便省力,满足欠驱动力Cobot的设计要求。
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关键词
欠驱动力
驱动控制
虚拟轨迹
dspace
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职称材料
题名
欠驱动力合作机器人的驱动控制
被引量:
1
1
作者
董玉红
张立勋
机构
哈尔滨理工大学机械动力工程学院
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第12期180-186,共7页
基金
国家自然科学基金(60275030)
哈尔滨市创新人才基金(RC2006QN006014)资助项目
文摘
根据合作机器人(Cobot)的特点和超越离合器的特性,提出基于双单向超越离合器的助力型关节机构,利用拉格朗日功能平衡法建立单向超越离合器的数学模型,推导关节机构的动力学模型,对欠驱动力关节机构的动力学特性进行仿真分析,提出基于操作力的轨迹控制策略,并利用微分几何原理建立Cobot虚拟轨迹控制模型。基于dSPACE半物理仿真平台对欠驱动力Cobot的轨迹控制进行试验。研究结果表明,欠驱动力Cobot样机可以跟踪期望轨迹,其助力型关节机构可以克服摩擦阻力,使操作轻便省力,满足欠驱动力Cobot的设计要求。
关键词
欠驱动力
驱动控制
虚拟轨迹
dspace
Keywords
insufficient power actuation control virtual trajectory dspace
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱动力合作机器人的驱动控制
董玉红
张立勋
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
1
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