基于机身壁板制孔离线编程系统设计及应用

为了提高机身壁板制孔的精度与工作效率和缩短生产制造周期,根据飞机机身壁板自动制孔需求,基于DELMIA二次开发技术,对机身壁板的自动制孔系统程序进行开发,按照制孔需求,通过对系统的操作完成对机身壁板的制孔工作,制孔质量满足需求,为未来大面积应用提供了理论基础。

离线编程的弧焊机器人焊枪姿态主动柔顺控制方法

为降低焊枪冲击力,设计离线编程的弧焊机器人焊枪姿态主动柔顺控制方法,提升主动柔顺控制效果。实验证明,该方法可精准完成焊枪姿态主动柔顺控制,且焊枪姿态运动轨迹较为柔顺。在不同焊接速度下,该方法主动柔顺控制误差均较小,具备较优的控制效果。在存在扰动的情况下,该方法也可快速完成控制,且控制超调量较小,抗干扰性能较优。

数控机器人制孔离线编程技术研究

为解决飞机前侧壁板自动制孔系统离线编程问题,结合数控机器人制孔系统特点后,提出了一套面向对象的离线编程轨迹规划方法。该方法主要研究并设计了面向对象的离线编程工具进行飞机制孔加工后置处理,着重讨论了数控机器人制孔系统后置处理程序架构设计与开发。通过在Delmia V5R20平台上VB进行二次开发,最终完成了离线编程系统软件开发。结果表明,该离线编程系统在飞机前侧壁板加工任务中编程效率高,生成的NC加工程序代码结构清晰,为飞机柔性装配提供了一种具有高度封装特性、易于快速理解的离线加工程序生成工具。To solve the offline programming problem of the automatic drilling system for the front side panel of an aircraft, a set of object-oriented offline programming trajectory planning methods is proposed based on the characteristics of the CNC robot drilling system. This method mainly studies and designs an object-oriented offline programming tool for post-processing in aircraft drilling, with a focus on the design and development of the post-processing program architecture for CNC robot drilling systems. Through secondary development using VB on the Delmia V5R20 platform, the offline programming system software development was ultimately completed. The results show that the offline programming system has high programming efficiency in the machining task of the front side panel of the aircraft, and the generated NC machining program code structure is clear. It provides a highly encapsulated and easy to understand offline machining program generation tool for flexible assembly of aircraft.

基于工业机器人离线编程软件的仿真教学应用

工业机器人是现代生产制造的重要工具之一,在工业生产中具有举足轻重的地位。因此,培养高素质的机器人程序员成为当今社会的一个重要课题。然而,要培养机器人编程方向的高素质人才,传统的教学方式已无法满足当今的教学需求,我们必须借助更为先进的教学手段。工业机器人离线编程软件的仿真教学可以帮助学生更好地理解理论知识,提升实际操作能力,进一步推动工业机器人的发展。基于此,本文概述工业机器人离线编程软件的基本情况,探讨了工业机器人离线编程软件仿真教学的价值,总结了基于工业机器人离线编程软件的仿真教学方法。

钢结构参数化设计与机器人焊接离线编程应用

通过在三维绘图软件中用含变量尺寸标注的方式建立参数化模型,再建立数据采集程序,将主要的参数值与标签对应地输出为能被程序识别的文本格式;再将生成的文本导入参数化模型,以获得焊件模型;将转换格式的焊件三维模型导入RobotStudio,之后进行焊接指令的离线编程,并在软件中使用TCP路径跟踪,对焊枪尖部的运动轨迹进行了验证。

航空结构件机器人磨抛离线编程技术研究

针对航空结构件机器人打磨中存在的离线编程过程复杂问题,提出一种基于Catia离线编程的机器人打磨轨迹规划方法,利用自主开发的后置处理软件快速生成打磨程序,通过Vericut开发搭建机器人磨抛仿真环境,通过3D视觉粗标定和探头精确标定的组合标定策略提高工件坐标系的标定精度,并基于标定结果实现磨抛程序和仿真环境的快速调整。将该方法可用于框类航空结构件腹板抛光打磨,试验结果表明,该方法生成的程序能够快速精确完成结构件打磨作业,具有一定的实用性,打磨后零件表面粗糙度Ra为3.2μm,满足打磨要求。

工业机器人轨迹工作站离线编程

工业机器人广泛应用在工业生产中,离线编程与仿真技术对于检测机器人工作程序的可靠性和产品生产稳定性具有重要意义。本文以工业机器人轨迹工作站为研究对象,用ABB RobotStudio仿真软件搭建工作站,完成离线编程与仿真,实现机器人轨迹路径的规划和优化。

在中职工业机器人离线编程教学中实施课程思政的策略

本文论述在中职工业机器人离线编程教学中实施课程思政的策略:挖掘思政元素与工业机器人离线编程教学的结合点;在课前探学、课中导学、课后延学三个教学实施阶段融入课程思政;将思政量化并纳入评价体系,使学生掌握专业技能的同时树立正确的价值观和职业操守。

工业机器人离线编程技术有效落地应用的关键流程探讨

随着工业机器人的广泛应用,传统的示教在线编程技术由于其局限性也遇到了发展的瓶颈,无法满足当前多品种、短周期、高品质、低成本等需求;在实际项目当中,虽然在设计阶段采用了离线编程技术,但离线编程技术往往不能达到预期的效果,仍然高度依赖在线编程方法,需要在现场另外花费大量的时间进行轨迹及参数调试。离线编程技术作为机器人发展的新方向,离线编程技术能否有效落地应用,取决于两个关键要素:技术要素和全流程管理要素。过去,工程师的主要精力都放在技术要素的研究上,而忽略了全流程管理要素,在项目中对机器人的离线编程技术没有做到全流程的把控,导致工业机器人离线编程技术的应用效果大打折扣,无法真正落地并发挥预期的作用。为此,该文以汽车制造业为研究背景,从工业机器人离线编程技术应用的全流程控制管理要素出发,基于多个汽车自动化生产线建设项目,总结出工业机器人离线编程技术有效落地应用的关键管理控制环节、闭环控制要点全流程管控要素,为汽车自动化生产线工业机器人离线编程更加有效落地实施、充分发挥出离线编程的优势提供除技术因素之外的优化方案,提高离线编程技术的实际应用效果。

六轴空间插补联动CNC打磨设备及其离线编程方法

研发了一款六轴空间插补联动的CNC打磨设备及其离线编程方法,该六轴CNC打磨设备通过自主的结构设计和控制系统开发,实现了笛卡尔空间坐标系插补联动,且具有姿态变换灵活、刚性及动态响应性高、速度切换快、打磨不易振刀等特点,同时结合定制开发的离线编程软件,可将新产品的调试时间缩短一半以上。

基于“岗、课、赛、证”融通的中职工业机器人专业工业机器人虚拟仿真与离线编程课程教学模式探究——以贵港市职业教育中心为例

随着工业4.0和中国制造2025的推进,我国生产力不断提高,高端装备制造业蓬勃发展,工业机器人的智 能化应用范围逐渐扩散开来,从最开始的机械制造业和汽车维修业推广到其他的制造业。但是,技能人才紧缺和培养 模式不完善成为制约制造业发展的重要因素,中职院校在当前的教育教学中,尤其是刚开设不久的工业机器人专业中探 索基于“岗、课、赛、证”融通的教学模式势在必行。本文以贵港市职业教育中心工业机器人技术应用专业工业机器人虚 拟仿真与离线编程课程为例,探究“岗课赛证”的教学模式改革创新,在实际教学中如何融入岗位需求、技能大赛需求、 1 X证书考证技能需求,进行重构教学内容,优化教学过程,创新教学方法。

基于视觉的工业机器人离线编程系统的设计

针对传统离线编程系统通用性差、可靠性低和二次开发难度大等问题,开发一套基于机器视觉的工业机器人离线编程系统。基于模块化思想,将该系统划分为机器视觉模块、虚拟环境模块、运动学模块、轨迹规划模块、离线程序模块和外部通信模块。借助机器视觉模块解构视觉系统与机器人末端位姿的坐标映射关系,得到规划机器人运动所需的位姿数据;基于虚拟现实建模语言构建机器人虚拟仿真环境,基于运动学模块与轨迹规划模块将位姿数据转化为机器人的作业指令;基于离线程序模块与外部通信模块实现控制器指令与虚拟仿真环境的无缝衔接。最后,以一种六轴工业机器人为测试对象验证了该离线编程系统的基本功能。实验结果表明:该系统定位误差最大为0.4 mm,精度高,可满足工业应用需求。

基于离线编程的机器人写字实验教学设计

为满足工业自动化对教学内容改革的迫切需求,设计了基于InteRobot离线编程的机器人写字实验,以“设计—仿真—运行”的模式进行教学。在PC端导入UG10.0图形,通过InteRobot编辑和模拟仿真图形运动轨迹,输出PRG格式的控制代码和Inc工程文件。运行端为HSR-6206自由度工业机器人,在基坐标下调整好Z轴高度差,配合自制的装载软毛笔模型进行X轴、Y轴的轨迹运动。该实验有利于学生对工业机器人控制技能的掌握,拓宽学生软件编程方面的视野,激发学生的创新思维能力,提升学习兴趣度和增强动手操作能力,最后学生平均成绩提高了8%。

基于Tecnomatix的可视化装配过程仿真与离线编程

新一代信息技术飞速发展,加速与制造业融合,我国要想全面推进产业升级,必须提高我国制造业的自动化和智能化水平。伴随着产品和制造流程变得更加复杂,给制造商带来了“快速上市”和“资产优化”方面的挑战。制造工程团队既需要推出无缺陷的产品,又要同时满足低成本、高质量和投产目标一致的要求。为了应对这些挑战,行业领先的制造商需要利用企业知识和产品的三维模型及相关资源,以虚拟方式对制造流程进行事先验证。针对传统机器人装配工艺的缺陷与不足,利用Process Designer(PD)和Process simulate(PS)模拟工业机器人在实际环境中的动作,对装配路径及运动序列进行设计规划与仿真优化,通过可达性分析、干涉分析提高装配过程的可预见性,对出现的问题提出解决方案并改进,从而提高生产质量和效率,缩短生产周期,降低生产成本,通过仿真验证设计方案的可行性。

面向抓取任务的机器人离线编程优化

为提高工业机器人的运行效率,降低生产成本,对工业机器人抓取过程进行离线编程优化。以IRB1200型机器人为例,首先,根据机器人正、逆运动学搭建运动学模型;其次,分析加工工艺和机器人运行轨迹;再次,在Tecnomatix环境中搭建仿真平台,分析不同运动情况下TCP速度;最后,对比机器人离线编优化前后的速度,加工时间缩短约10%。经实验验证,该优化方式可提高工业机器人运动效率,降低工作能耗。

基于MATLAB的机器人涂胶离线仿真与编程研究

针对机器人手动示教存在的精度不稳定、编程时间长、机器人工作效率低的问题,研究基于MATLAB的离线仿真系统。采用MATLAB编程实现了机器人三维模型的控制和仿真,解析获得机械臂在实际工作时的控制语言,生成相应的控制程序从而实现虚拟和现实中六自由度机器人的控制。最后,以电芯涂胶工作单元作为原型来搭建相应的虚拟工作环境,并在实际中以库卡公司的KR16验证离线仿真系统的有效性,证明该系统可以出色完成涂胶任务。

基于虚拟现实的焊接机器人工作站离线编程系统

在自动焊接应用中,离线编程焊接机器人通常具有一定的控制局限性。结合虚拟现实技术搭建了一套焊接机器人工作站,通过开发离线编程系统,简化机器人控制方式、灵活调整视角和自动规划焊接轨迹等,提升了焊接机器人离线编程效率。开发了同点异线焊缝识别算法,实现了单机器人的轨迹规划功能。基于焊枪基准姿态,分析横焊、平焊、立向上焊和立向下焊的焊接姿态,实现全位置焊接姿态规划。增加KBR-2Z500双轴变位机,实现多轴联动的复杂轨迹规划功能,研究了机器人运动与变位机运动的耦合与解耦问题,达成焊接机器人工作站协同运动规划。通过现实空间完全复现虚拟环境下的空间曲线焊接轨迹规划实验,验证了工作站离线编程系统的交互性、可行性和可靠性。

通用机器人离线编程仿真平台设计

针对国内机器人离线编程仿真平台支持语言范围小,机器人控制功能不完善等问题设计出一套可以支持多种机器人编程语言与机器人结构的通用机器人离线编程仿真平台架构。基于模块化的思想,将该系统划分为两大主要模块,分别是用于解析机器人语言代码的语言解析模块与用于控制与模拟机器人运动的机器人仿真模块。基于语言解析模块识别机器人编程语言代码,并将机器人的程序语言代码解析为用于控制机器人运动的指令数据。基于机器人仿真模块实现机器人正向控制、逆向控制、轨迹规划与三维图形绘制。最后利用Qt为平台开发基础框架,实现代码的编辑,嵌入Bullet物理引擎构造机器人的相关参数,嵌入OpenScenceGraph三维图形引擎将物理场景中的信息以图形的方式绘制在Qt提供的显示界面上,并以一段Rapid语言代码与一种通用的六轴机器人为实验对象验证了平台的基本功能。实验结果表明,该平台能够准确的将语言代码转换为指令数据,并能控制机器人进行相应的轨迹运动,满足机器人离线编程需求。

基于UG信息的机器人搅拌摩擦焊离线编程

由于搅拌摩擦焊具有工艺锻压后倾角的特性,常用的机器人位置,方位控制指令及通用的离线编程软件不能很好的解决机器人搅拌摩擦焊三维空间曲线焊接程序的编程,基于此目的,开发了一种基于UG代码信息及VB程序后续处理的方法进行三维空间曲线机器人搅拌摩擦焊焊接程序的离线编程。

基于数字孪生技术的工业机器人离线编程

数字孪生技术用于创建物理模型的仿真数字模型,类似于使用机器人操作系统(ROS)或其他工业企业提供的软件平台来模拟机器人的操作,并将数据发送给机器人控制器,同步实际运动。目前工业机器人应用的难点之一就是轨迹编程和调试,文章通过创建一个与真实物理环境参数完全一致的三维数字模型,并进行工业机器人的离线编程,可以最大限度降低工业机器人编程调试的成本。