智能机器人体系结构可分解性理论研究

以往的智能机器人体系结构研究工作,都是根据需求并凭借经验直接进行功能模块的划分及其相互关系的确定,随着机器人系统及其模块间耦合关系的日益复杂,体系结构的可分解性这一基础理论问题日渐突出,但是一直没有得到深入研究。本文提出并采用微分流形理论证明智能机器人体系结构可分解性定理。该定理为智能机器人复杂体系结构模型的层次化、模块化实现奠定了理论基础。