直线特征的交互矩阵求取

直线特征在视觉跟踪、视觉伺服中具有重要作用,但目前的直线交互矩阵的求取受到制约,需要已知含有直线的平面在摄像机坐标系中的方程参数.为摆脱含有直线的平面参数的约束,本文利用两点的极坐标推导出直线的交互矩阵,并给出直线交互矩阵求取方法.经分析得知,对于与摄像机光轴接近垂直的直线,其在成像平面上的角度变化主要受摄像机姿态变化的影响,对摄像机的位置变化不敏感.对于与摄像机光轴平行的直线,其在成像平面上的角度变化受摄像机旋转以及垂直于光轴平移的影响较大.实验结果验证了本文方法的有效性.

单目视觉伺服研究综述

视觉伺服是机器人视觉领域的研究热点之一,具有十分广泛的应用前景.本文针对单目视觉系统,从视觉伺服的运动映射关系、误差表征、控制律设计、关键影响因素等多个层面,对视觉伺服的研究现状进行了论述,并分析了不同视觉伺服方法的特点,给出了视觉伺服在不同领域的典型应用.最后,指出了视觉伺服未来的主要发展方向.