基于改进快速行进平方法的无人帆船动态避碰方法

[目的]为解决无人帆船在开阔水域的多船避碰问题,对基于改进快速行进平方(IFMS)法的局部动态避碰算法进行研究。[方法]考虑到帆船的速度不可控,将其避碰行为转化为航向控制问题,并以总势场梯度下降方向为期望避碰航向。当帆船没有碰撞危险或顺风航行时,仅通过构造时间势场来避开所有静止不规则障碍并到达目标点;而当帆船存在航行约束时,根据《国际海上避碰规则》(COLREGS)为特定会遇场景设计高斯似然函数用以动态地构建障碍势场。同时,考虑到帆船的航行死区,引入局部风势场,实现帆船动态避碰与“之”字形航行策略相结合的应用需求。[结果]结果显示,所提算法可以使无人帆船在遵守避碰规则和避免航行死区的同时,成功地在各种会遇场景下实现与其他帆船、受限机动船的避碰操作,相比原始快速行进平方(FMS)算法,逆风航行时间大大缩短,避碰航迹也更加合理、安全。[结论]所提方法符合帆船运动特性及避碰规则,在复杂环境下具有较高的安全性和鲁棒性,对无人帆船自主避障技术发展具有一定的科学价值。

论无人海洋系统的国际法规制与我国的因应

无人海洋系统国际规制的难点体现在无人海洋系统自身法律地位界定、主权豁免、航行(或飞越)权等多个领域,而国际海事组织(IMO)无人船国际造法则代表着该领域的规则变革。无人海洋系统国际法规制困境,不仅因为无人海洋系统触及海洋治理的多个治理维度,而且因为其规制具有治理主体多元化、规则碎片化和国际话语权不均等特征。我国未来应从加强无人海洋系统完善海洋治理能力、推进国际和国内法治建设三个层面予以因应。

改进RRT^(*)算法的无人艇局部路径规划方法

文中提出一种改进RRT^(*)算法,该算法依据国际海上避碰规则计算本船与他船间DCPA与TCPA并判断会遇场景,限制采样空间.通过偏置采样在采样空间中选取采样点,增强目的性,加快搜索速度.依据线段公理和锚点采样的方式重新选择父节点,去除中间冗余的节点,减少路径转向次数和路径长度,使得最终生成的路径相对平滑.结果表明:改进RRT^(*)算法减少了81%以上的转向点和5%以上的路径长度.

《濒危野生动植物种国际贸易公约》视角下我国野生药材资源可持续利用之法律制度的优化

《濒危野生动植物种国际贸易公约》旨在防止野生动植物的生存受到国际贸易的威胁;其所附录列入的部分野生动植物极具药用价值,是野生药材的重要来源。我国虽为保护和合理利用野生药材资源而专门制定《野生药材资源保护管理条例》,但是其自发布至今却未作修订,已不能适应当前野生药材资源之可持续利用的现实,亦与公约的相关规定不协调,故该条例亟需依据公约以明确界定“野生药材资源”之概念、调整受保护野生药材物种名录以及完善野生药材之采猎和贸易的制度等。

国际非政府组织的国际法规制：现状、利弊及展望

国际法领域约束规制国际非政府组织的模式有四种,即全球性国际公约间接管制模式、区域性国际公约直接管制模式、国际政府组织约束管制模式及国际非政府组织自身管制模式。由于非政府组织自身国际法律地位的缺失,四种约束管制方式一方面起到了符合自身特点的积极作用,另一方面也都存在缺陷。为了更好地使国际非政府组织在国际事务中发挥作用,除充分利用现有的规制模式之外,亟需制定全球性国际公约对国际非政府组织进行约束管制。

智能船舶背景下《1972年国际海上避碰规则》的修正

鉴于智能船舶的快速发展使得对《1972年国际海上避碰规则》的修正尤为迫切,根据智能船舶的含义和自主分级,从船舶避碰实践视角分析智能船舶与规则之间一些不可避免的冲突,如在智能船舶的适用性、任何能见度下和互见中的行动规则等方面存在的冲突。提出在船舶不同自主级别下对公约修正的认识和建议,以期促进船舶航行安全,为国际海事组织及相关立法机构梳理和修正法规提供参考。

基于复杂性地图的多船避碰模拟

为研究港区水域多船避碰问题,提出建立复杂性地图来为避碰提供信息决策的方法.扰动船在到达水域边界之前,利用联合避碰算法,并考虑《国际海上避碰规则》来对扰动船以每种可能的航向进入水域而给水域内的船舶所带来的复杂性值进行计算,从而构建出复杂性地图.利用该复杂性地图提前为扰动船决定一个合适的进入水域的位置和航向,保证该船以此方式进入时,其与水域内他船没有碰撞冲突或者为直航船,从而减少水域内船舶为避碰所需的操纵活动.通过两种交通情景来建立复杂性地图,并对该地图提供的避碰决策信息的有效性进行验证,仿真结果表明,利用复杂性地图提供的信息均成功地在总体避碰操纵活动最小的要求下,为扰动船选取了合适的进入点和航向来安全通过该水域,并到达其最终目的地,结果证明了该方法的可行性.

论国际贸易中知识产权滥用的法律规制

知识产权作为一种人为设定的权利,其实质是一种政策措施,最终目的是为了提高消费者的社会福利,如果知识产权的行使违背了这样的要求,被加以滥用,就应当从法律上加以规制,防止其被滥用。首先,分析国际公约对知识产权滥用的规定;其次,分析世界其他国家对知识产权滥用的法律规制;最后,分析我国知识产权滥用的法律现状及其规制。

北极地区大陆架划界争议的法律问题及其应对思路

随着全球气候的逐渐变暖,北极问题正日益引起世人的广泛关注,以潜能巨大的北极资源为直接争夺对象的政治及法律争议日趋升温。在北极问题的重要性背后,既有错综复杂的政治和外交因素,也涉及很多鲜明和独特的国际法问题。而北极地区的大陆架划界问题是近年来北极问题中最具代表性的法律问题,其对于北极地区的资源权属分配乃至该区域的制度安排均具有重大的规范建构意义。尽管北极地区的大陆架划界纷争由来已久,但目前北极地区现存的200海里以内大陆架划界纠纷基本已通过北极国家之间的双边划界谈判自行解决,而超过200海里的北极外大陆架划界问题的影响范围远远超出这一问题本身和北极地域范围的限制,具有高度的战略意义。夯实北极问题国际化的法理基础、扩大北极议题对话圈以及适度参考《南极条约》,或有助于北极地区大陆架划界争议难题的解决。而在此进程之中,中国无论是依据自身在北极地区所享有的合法权利、客观存在的现实利益,还是出于国际道义责任方面的考量,中国均需积极参与与之相关的北极事务,尽力优化北极区域治理的国际合作效果。

论国际贸易惯例效力

国际贸易惯例的产生和发展历程决定了国际贸易惯例是任意性规范,它的效力具有既存性和间断性等特殊性。一旦当事人选择国际贸易惯例便对其产生拘束力,法院不应具有主动适用国际贸易惯例的权力。国际贸易惯例的效力受国内法的强制性规范和公共秩序保留的限制。

海洋维权执法下《联合国海洋法公约》的适用——南海仲裁案第13项仲裁请求裁决评析

仲裁庭无视对菲律宾第13项请求进行判断的前提——黄岩岛主权归属及沿海国的确定,武断地得出《联合国海洋法公约》第298条1(b)不适用于领海的结论。仲裁庭对菲律宾第13项请求不具有管辖权。菲律宾船舶在我国黄岩岛领海的通过不能构成无害通过,我国有权根据《联合国海洋法公约》第25条采取必要的步骤以行使保护权。在行使沿海国保护权的特殊情形下,应对《国际海上避碰规则》适用于船舶航行进行严格解释。《联合国海洋法公约》第94条的义务主体是船旗国,义务的属性是管辖义务,违反《国际海上避碰规则》并不必然违反《联合国海洋法公约》第94条的义务。

欧盟保险合同法律适用规则的最新发展及其对我国的启示

欧盟议会和理事会《关于合同义务法律适用条例》以共同体立法的形式实现了欧盟成员国之间合同义务法律适用的统一。由于保险合同的特殊性质以及出于保护保单持有人利益的目的,条例在保险合同法律适用方面规定了特殊的规则。就其内容而言,条例并没有在实质上改变欧盟保险指令中的法律适用规则,但在价值取向上更重视保单持有人利益的保护。我国现行法律关于保险合同法律适用的规定存在诸多缺陷,欧盟保险合同的法律适用规则为我国国际保险合同立法提供了有益借鉴。

绿色航运政策与法律制度存在问题与对策研究

本文从国际公约、国内政策法规两大维度对当前绿色航运政策与法律制度的实施现状、存在问题进行全面梳理,并提出相应的对策建议。就绿色航运国际公约而言,主要存在综合配套机制缺乏,技术标准设定过于超前,公约的实施缺乏可操作性等问题,未来可能构成“绿色航运壁垒”;就国内绿色航运政策法规而言,主要存在老龄船、超龄船淘汰执法层面不统一,低硫油使用激励性政策不足,LNG船舶营运体制障碍以及港口岸电设施建设奖励机制缺失与执法不严等问题。我国应当积极参与绿色航运技术研发合作,参加国际规则的制定,谨慎加入或实施绿色航运国际公约;同时从统一执法联动机制,出台激励性补贴机制,明确主管部门职能,增设强制性措施等多个方面予以破解。

《新加坡调解公约》下虚假调解的界定、挑战及中国因应

我国已签署了《新加坡调解公约》,未来公约在我国生效后将会面临国际商事虚假和解协议在我国法院申请执行的问题。我国目前没有专门的商事调解法,要界定国际商事虚假调解,明确其认定的准据法。目前,国内法中的虚假调解的立法与实践不能与《新加坡调解公约》对接,我国将面临甄别、救济和惩治难以及国有资产流失的挑战。在借鉴国外经验的基础上,结合我国现有情况,建议设立国际商事和解协议执行审查制度、和解协议执行公示制度以及枉法调解罪等,以采取多方位措施应对挑战,促进商事调解的健康发展。

治理现代化背景下村规民约的作用机制研究--基于黔东南州占里侗寨的调研

村规民约作为有效治理乡村的重要内容,在推进乡村振兴的过程中发挥着较大作用。本文选取黔东南州传统村落占里侗寨为研究区域,以参与式观察和深入访谈的方式从内外两方面探究该传统村寨村规民约的运行逻辑和作用机制。结果表明:规则合意、熟人社会、文化导向、空间独立是其作用发挥的内在力量,法律政策的嵌入及国家权力的主导是其作用发挥的外在力量,内在力量体现出的侗族习惯法和外在力量体现出的国家法相互补充、相互融合,规制、规范、引导和濡化民众的意识、行为、习惯、反应和态度,使民众把规则内化为自身的精神内核和意识认同,从而规范村民行为、调节社会矛盾以及维护乡村秩序,进而使得村规民约的效力得以发挥。

遵守船舶报告制度 完善管理体系

简要介绍了中国船舶报告制度的概况,阐述了船舶加入该系统对履行国际公约,组织搜寻救助行动,维护人命、财产安全,保护国家、公司利益的重要性。提醒广大航海员在航行中应严格执行船舶报告制度,确保航行安全,同时避免违反规定程序报告而产生不必要的航海失误。

“区域”内水下文化遗产的法律保护——以《“区域”内矿产资源开发规章草案》为视角

在"区域"内发现的一切考古和历史文物,应为全人类的利益予以保存和处置,因而在勘探开发"区域"矿产资源的过程中应高度重视水下文化遗产的保护。随着"区域"矿产资源商业化开发的展开,越来越多的水下文化遗产将会被发现,如何在平衡各方利益的基础上保护"区域"内的水下文化遗产,已成为亟待解决的问题。但正在修订的《"区域"内矿产资源开发规章草案》在对上述问题的处置上鲜有实质性突破,尚存较多的完善空间。因此,在该草案的后续修订中,应在首先实现水下文化遗产保护制度同其上位法协调的基础上,积极致力于保护条款用语和程序的明确,促进水下文化遗产保护同其他利益攸关者间利益的协调,同时主动借鉴已有实践充实保护内容。中国作为"区域"矿产资源勘探与开发大国,除了要积极倡导并参与多边合作完善该草案中的水下文化遗产保护制度外,还应大力完善国内立法,以应对"区域"矿产资源的商业开发。

UNESCO文化多样性公约与WTO规则之冲突初探

UNESCO《保护和促进文化表现形式多样性公约》和WTO规则是目前与国际文化产品贸易密切程度最高,同时又是涉及成员方最多的国际公约,这两大公约都对国际文化产品贸易具有重大的影响,但同时,这两大公约之间的关系远没有厘清,且有些条款之间存在法律冲突,这给既是多样性公约成员方,又是WTO成员方之间的涉及国际文化产品贸易的争端带来了困难。囿于文章篇幅的关系,本文对两大公约间存在潜在冲突的地方做一初探。

论自主武器的国际法规制

随着自主武器的开发和投入使用,引发了相关的国际法探讨,包括其合法性与否以及如何对其进行规制的问题等。在此背景下,在《特定常规武器公约》框架下围绕致命自主武器系统这一议题共召开了三次非正式专家会议和四次政府专家组会议。在完全禁止自主武器不大现实的情况下,应甄别能够适用于规制自主武器的现有国际法,且在无相关国际法的部分要致力于制定相关国际法。

从国际卫生法迈向全球卫生法

国际卫生法的发展经历了三个阶段:第一阶段(1851年7月-1946年7月),从第一次国际卫生会议在巴黎召开到《世界卫生组织宪章》签订之前,为国际卫生法的诞生与初步发展时期;第二阶段(1946年7月-2003年5月),从《世界卫生组织宪章》签订到《烟草控制框架公约》签订之前,为国际卫生法的快速发展时期;第三阶段(2003年5月至今),从《烟草控制框架公约》签订开始至今,为国际卫生法的整合发展时期。此三阶段中,国际卫生法分别呈现出不同的时代特征;尤其是在第三阶段,面对全球化对公共卫生的严峻挑战,国际卫生法为适应全球卫生治理的现实需要,正向全球卫生法的方向迈进。