耦合改进JPS与DWA的无人机航迹规划

针对无人机传统的航迹规划方法存在求解效率低、适用范围窄的问题,提出一种考虑全局和局部规划相耦合的航迹规划方法。首先,提出几何航迹碰撞检测法以改进跳点搜索(JPS)算法,提升无人机在全局环境中航迹规划能力;其次,提出一种耦合策略的航迹规划框架,通过将无人机全局航迹信息与动态窗口局部航迹信息进行耦合,扩展动态窗口法的评价子函数,确保无人机在动态环境中具备灵活的避障能力;最后,通过仿真实验论证了所提改进JPS算法在全局搜索时间、航迹距离和航迹转折点数目等方面较现有方法的优势,验证了耦合算法在动态环境中的稳定避障能力。

结合Bresenham与JPS的静态栅格地图的路径搜索算法

路径规划问题一直是人工智能及游戏的研究重点,现在使用较为广泛的启发式算法是A^(*)算法,其缺点在于动态扩展节点过多,会占用大量计算机内存,影响寻路速率。通过改良提出JPS跳点算法,减少内存的消耗,该算法存在跳点数量多,计算冗余等问题。论文将Bresenham算法和JPS跳点算法结合,在使用JPS跳点算法之前,首先用Bresenham算法求出起点和终点之间的直线路径,并记录该直线路径中碰到障碍物节点的前一节点,其次用JPS跳点算法求出两个点的路径,最后将路径加以拼接,以达到减少跳点的数量和离线搜索的节点数量。仿真结果表明该算法可以有效减少跳点数量的生成,减少离线搜索的节点数量。

移动机器人平滑JPS路径规划与轨迹优化方法

针对目前路径规划方法存在的平滑性和效率问题,在JPS算法基础上提出了兼顾平滑性与搜索效率的路径规划方法,并利用多项式进行了轨迹优化。首先,提出2个优化目标对路径序列进行优化处理;然后,对JPS搜索规则进行改进,得到更多有价值的路径,并对每条路径进行平滑处理,再以一定规则进行选择;最后,使用多段高阶多项式对所得路径进行轨迹优化,研究时间分配问题,从而加快迭代效率。通过仿真实验和与其他算法的对比证明了本文方法的可行性和有效性。结果表明,在不同障碍物密度环境下,本文路径规划方法得到了平滑性良好的路径,相对平滑后处理JPS,长度减少了0.48%~1.80%,总转折角减少了16.93%~52.75%,利用余弦函数进行时间分配加快了轨迹优化的迭代效率,通过实验验证得到了良好的效果。

基于JPS改进的移动机器人路径规划算法

针对跳点搜索(jump point search,JPS)路径规划算法在大尺度复杂场景下存在内存资源消耗较大、路径结果平滑度较低且路径过于靠近障碍物等问题,提出融合安全势场等级函数与优化Floyd算法的改进JPS算法。首先建立了安全等级函数对栅格地图中的栅格状态进行重新赋值构建安全等级地图;然后改进了启发式函数,引入目标与主方向两项偏置函数项结合安全等级函数项,进一步减少对称性搜索带来的时间消耗,改善了所规划路径的安全程度;其次通过添加二次平滑算法流程优化了Floyd算法;最后结合B-spline样条插值法,进一步提高了改进算法所规划路径的平滑程度。仿真实验验证了改进优化算法在内存资源消耗、路径长度、路径平滑程度以及路径安全程度都有显著提升。

融合JPS和改进A^(*)算法的移动机器人路径规划

针对传统A^(*)算法在场景较大的栅格地图路径规划时,很多冗余节点的遍历导致寻路算法内存消耗大、计算速度慢等问题,提出了一种对A^(*)算法的改进策略。首先,改进启发函数的具体计算方式,利用切比雪夫距离替代欧氏距离使启发式函数精确地等于实际最佳路径,减少A^(*)节点的拓展数量;其次,使用跳点搜索(JPS)策略筛选出跳点添加到OpenList和ClosedList代替A^(*)算法中大量不必要的邻节点,通过跳点实现较长距离的跳跃,从而减少内存占用以及对节点的评估,直到生成最终路径。为了验证A^(*)算法改进后的效果,在五种尺寸的二维栅格地图中进行仿真测试,结果表明,改进后的A^(*)算法减少了大量寻路过程评估的节点,提高了寻路速度,并且随着地图尺寸的增加,改进后的A^(*)算法能将寻路速度提高一个数量级以上。最后,将改进后的算法应用在移动机器人路径规划器上进行实验,在同一规划任务下,JPS策略下改进的A^(*)算法较传统A^(*)算法,路径搜索耗费时间减少了92.2%,拓展的节点减少了97.37%,能够满足大场景下移动机器人快速路径规划的要求。

基于改进JPS和A*算法的组合路径规划

针对跳点搜索(JPS)算法预处理规则不安全、大规模地图中存在跳点多且混乱的问题,设计了一种基于改进JPS和A*算法的组合规划算法。首先,改进了JPS算法的跳点筛选规则且对冗余的中间跳点进行删减,通过引入安全性评估模型保证规划路径的安全性;然后,根据路径搜索环境的复杂度设计了一种跳点阈值函数,在此基础上将改进JPS算法与A*算法相结合构成组合路径规划算法,该算法根据跳点的数量对路径搜索中后继节点拓展策略进行不同的选择,由此减少计算节点的数量并达到提高路径全局规划效率的目的;最后,仿真实验结果表明,当地图规模越大或非对称路径越多时,本文所设计的改进JPS和A*算法提高路径规划的安全性和效率性效果越明显。

基于正六边形栅格JPS算法的智能体路径规划

通过构建正六边形栅格地图,并修改传统跳点搜索(jump point search,JPS)算法的邻居剪枝、强制邻居判断的规则和JPS策略,提出一种新的正六边形栅格JPS算法,并且利用该算法解决智能体在环境地图存在障碍物时的路径规划问题。利用Pycharm平台进行仿真研究,并与传统正方形栅格A*算法和JPS算法进行路径规划仿真比较,结果表明正六边形栅格JPS算法可更好地实现路径规划,所规划出的路径可避免穿越墙角的不安全行为、减少转向次数,且该算法可减少路径规划时间,提高了路径规划的质量和效率。

基于密度分类的JPS+移动机器人全局路径规划算法

针对传统全局路径规划中扩展节点多、寻路时间长等问题,提出一种基于JPS+(jump point search plus)算法的全局路径规划算法,旨在提高机器人在复杂环境的智能性、高效性的要求。首先引入了一种基于密度的判断障碍物角点规则,实现对于主要跳点的识别数目,减少搜索路径过程中的可扩展节点,同时在路径求解过程中对目标跳点的判定规则进行了修改,最终实现了减少计算量、缩短计算时长的目标。为验证所提改进型JPS+算法的有效性,将A、JPS+算法在不同类型地图中与改进型JPS+算法进行了比较。仿真结果表明,改进型JPS+算法与A算法相比,在路径长度、寻路时间和扩展节点数量上都有明显改进;在生成相同路径的基础上,与传统JPS+算法相比,在障碍物占比33.25%的地图中搜索时间降低了7.58%,节点扩展数量减少了9.38%,能够满足移动机器人快速全局路径规划的要求。

四川炬光印刷器材公司推出新一代JPS型版

成都市新都工业开发区四川炬光印刷器材有限公司具有五条国内一流的全自动全封闭连续式卷筒PS版生产线,所产'炬光'牌PS版已通过ISO9002质量体系认证。现在,他们全新推出新一代JPS型板,它采用进口日本铝版基,系减色型——'富士绿',色泽鲜、色差大。

改进D^(*)算法的未知场景机器人运动规划

随着机器人技术不断发展,自主移动机器人的应用已拓展到复杂未知环境中。针对传统运动规划算法在复杂未知环境中存在搜索盲目、计算效率低、难获得安全轨迹等问题,本文提出了一种基于改进D^(*)算法的运动规划方法。其中,前端路径规划使用融合跳跃点搜索(JPS)思想的D^(*)算法,后端轨迹优化基于B样条构建二次规划问题。利用矩阵实验室(Matlab)与机器人操作系统(ROS)的仿真平台进行实验,结果表明,改进D^(*)算法在30×30的栅格地图中,相比传统D^(*)算法、FocussedD^(*)、有向D^(*)算法搜索耗时减少0.297、0.269、0.191s;动态障碍物存在时,可使移动机器人快速、安全运动至目标点。

10 kV线路配电变压器JP柜折叠式检修平台装置的研发与应用

由于城市电网的密集化和设施占地空间的有限性,10kV线路配电变压器JP柜的维护和检修面临的挑战越来越大。为提高效率,保障工作人员安全,开发了一种折叠式检修平台装置。该装置采用创新的折叠设计,可在狭小空间内快速部署和收纳,显著提升了现场检修的便利性和安全性。该研发成果的应用不仅提高了检修效率,还为电网设施的设计和维护提供了新的解决方案,对推动配电网络现代化和安全管理具有积极意义。

移动互联时代JP柜的创新发展

移动互联时代给JP柜的发展带来了新的机遇,为JP柜提供了更广阔的市场和更多的用户,使得JP柜可更好地满足用户需求,并迅速扩大市场份额.同时,移动互联技术的应用也提高了JP柜的服务质量和效率,为用户带来了更好的体验.文章分析了JP柜在移动互联时代的发展,为JP柜的创新发展提供了有益的指导和借鉴.

低压综合配电箱短路耐受强度影响技术分析

短路耐受强度是低压综合配电箱安全性能的重要指标之一,也是监督检查的重点项目,文中结合检验工作经验和对产品标准的理解,深入分析JP柜的短路耐受强度试验方法,分析影响该项目不合格的主要因素,并对JP柜中断路器的选型和短路强度性能改善等方面提出相关建议。

融合插点和跳跃点改进A*算法的路径规划

为了解决传统A*算法在路径规划中存在的一些问题,提出了一种融合插值点跳跃搜索路径算法来改进A*算法。在对栅格环境图中具有特殊意义的多组数据进行预处理后,通过起始点和目标点确定目标函数,并搜索出一条最优路径。利用MATLAB软件平台对8组规格不同的环境地图进行了路径规划仿真。实验结果表明:改进后的算法可以减少计算时间、搜索节点数量、内存占用和搜索路径长度。可见改进后的算法在搜寻最佳路径方面的效率更高。

天价旗舰的别样精彩JPSAbyssAB-1266平板振膜耳机

JPS是美国一家顶级的线材厂商．拥有着多年的历史并且在发烧友中有着非常好的口碑．其实笔者也一直都算是JPS的“粉丝”。笔者自己也曾经用过这个品牌的不少线材．都有非常优秀的印象．中正大气的声音风格可以为系统带来不错的提升，同时又不会影响系统本身的声音走向。

与征战沙场近20载的线材老将对谈 JPS Digital AC-X电源线评测

美国JPS一直都是音响线材品牌中的技术派代表，这次试听的JPS Diaital AC—X电源线也非比寻常，外观特点鲜明，同时线身非常柔软。不过在读者们阅读本篇评论之前，我必须先提前做个提示，如果您因为读了评论后选择去试听这条电源线的话，请小心中毒，因为经过我“以身试毒”发现此线不仅带毒且极易上瘾，解药难寻。

中气为王评JPS次旗舰电源线Kaptovator

这几年笔者听过的品牌线材少说也有几百条．但如果说什么品牌的线材可以全套都用还能让系统有很高水准而且不会太过偏颇的．我头一个想到的就是美国的JPS。这家的线材有着庞大的声场和非常饱满的中气．音色细腻，力道内敛却澎湃．富有激情．属于典型的美系风格走向。特别是他们家的电源线，在线材同类产品中性价比较高，这两年更是被内地发烧友推崇。