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协作护理模式联合阶段性功能康复训练在老年股骨颈骨折患者术后康复中的应用效果
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作者 于雅婷 曹静静 +1 位作者 孙令芝 苏中雷 《中国当代医药》 CAS 2024年第13期152-155,共4页
目的探讨协作护理模式联合阶段性功能康复训练在老年股骨颈骨折患者术后康复中的应用效果。方法回顾性分析2021年9月至2022年10月济南市第八人民医院收治的107例老年股骨颈骨折患者的一般资料,根据不同护理方法将其分为对照组(53例)和... 目的探讨协作护理模式联合阶段性功能康复训练在老年股骨颈骨折患者术后康复中的应用效果。方法回顾性分析2021年9月至2022年10月济南市第八人民医院收治的107例老年股骨颈骨折患者的一般资料,根据不同护理方法将其分为对照组(53例)和观察组(54例)。对照组施以协作护理,观察组施以协作护理和阶段性功能康复训练。比较两组护理前后关节功能、疼痛程度、生活质量、自理能力、应激指标、术后并发症。结果出院3个月后,观察组数字评定量表(NRS)评分低于对照组,Harris髋关节评分量表(HHS)、改良Barthel指数(MBI)、健康调查简表(SF-36)评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);出院时,观察组皮质醇(COR)、促肾上腺皮质激素(ACTH)及去甲肾上腺素(NE)水平低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组并发症总发生率低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论协作护理模式联合阶段性功能康复训练可改善老年股骨颈骨折患者的关节功能,促进患者术后康复。 展开更多
关键词 协作护理模式 阶段性功能康复训练 股骨颈骨折 关节功能 自理能力
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从村级自治到多元共治:乡村纠纷调解的逻辑转向及其优化——基于“结构—行动”视角的分析 被引量:2
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作者 郑容坤 《求实》 北大核心 2023年第3期95-108,M0006,共15页
乡村纠纷调解是一种基于结构与行动的交织过程,表征为乡村社会结构下解纷行动者的策略选择逻辑。乡村纠纷调解遵循村庄内生力量主导下的自治进路这一传统逻辑,形成了与乡土社会小农经济生计模式、家族宗法制度、儒家思想和合观相适应的... 乡村纠纷调解是一种基于结构与行动的交织过程,表征为乡村社会结构下解纷行动者的策略选择逻辑。乡村纠纷调解遵循村庄内生力量主导下的自治进路这一传统逻辑,形成了与乡土社会小农经济生计模式、家族宗法制度、儒家思想和合观相适应的解纷机制。随着乡土社会结构的转型,村级自治型调解的动力、能力和效能渐趋弱化,乡村纠纷调解需要实现从村级自治型向多元共治型的逻辑转换。多元共治型调解模式通过村级调解组织的能动性治理,创设居于乡镇与村组之间的片区调解单元,促使差异化调解行动者的资源制度化,从而提升乡村治理效能。为发挥多元共治型调解的治理优势,需要立足乡村社会结构转型现实,坚持基层党组织对纠纷调解的领导地位,优化片区调解单元,厘定调解行动者权责结构,激活传统与现代调解资源,以适应乡土社会的发展变化。 展开更多
关键词 社会治理 乡村治理 村级自治 多元共治 纠纷调解 乡土社会 联片调解模式 结构—行动
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自冲铆连接工艺数值模拟及优化研究进展 被引量:1
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作者 张越 蒋家传 +1 位作者 彭锐涛 雷贝 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2023年第8期47-58,共12页
自冲铆接技术作为新型连接技术,在薄板材料的连接中具有优异的连接性能。其接头质量受连接的可行性和连接参数的影响,而接头质量主要由接头的力学性能来表征,因此接头的质量和力学性能已成为目前自冲铆技术的主要研究方向。随着数值模... 自冲铆接技术作为新型连接技术,在薄板材料的连接中具有优异的连接性能。其接头质量受连接的可行性和连接参数的影响,而接头质量主要由接头的力学性能来表征,因此接头的质量和力学性能已成为目前自冲铆技术的主要研究方向。随着数值模拟技术的发展,它在自冲铆连接技术上的应用成为一种研究趋势。对近年来自冲铆数值模拟技术的发展进行系统阐述,从自冲铆接头成形质量的数值模拟技术出发,对自冲铆数值模型建立、自冲铆影响因素研究、数值模型优化和数值预测模型4个方面进行说明,综述了材料连接的可行性和连接参数对接头性能的影响,对接头力学性能进行模拟,并对接头力学强度和疲劳寿命进行预测,为自冲铆工艺的研究和发展提供新的方向。 展开更多
关键词 自冲铆 数值模拟 接头质量 力学性能 失效形式
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B2C药品交易市场中的平台服务定价研究 被引量:7
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作者 章瑞 李红艳 《中国药房》 CAS 北大核心 2020年第1期110-116,共7页
目的:探讨不同类型B2C药品交易平台的服务定价问题及影响因素,为网络医药零售实现高效运营提供参考。方法:以双边市场为理论基础,结合互联网交易服务的特点,构建联营模式以及自营+联营模式两类B2C药品交易平台的服务定价模型,探讨分成... 目的:探讨不同类型B2C药品交易平台的服务定价问题及影响因素,为网络医药零售实现高效运营提供参考。方法:以双边市场为理论基础,结合互联网交易服务的特点,构建联营模式以及自营+联营模式两类B2C药品交易平台的服务定价模型,探讨分成比例、搜索匹配度、选择自营消费者比例对平台服务定价的影响,并利用层次分析法等进行实证验证。结果:成功构建了联营模式以及自营+联营模式两类B2C药品交易平台的服务定价模型;确定了分成比例、搜索匹配度对平台服务定价(供应商)分别呈逆向作用和正向作用,在自营+联营模式药品交易平台中,当选择平台自营的消费者比例过高时,平台将会降低供应商的注册费,当选择平台自营的消费者比例过低时,平台将会提高供应商的注册费;实证验证中采用层次分析法确定自营消费者比例为0.648,在此条件下对两类运营模式的定价模型进行比较,与上述结果一致;同时,自营+联营模式的服务定价整体上总是低于联营模式。结论:无论是联营模式还是自营+联营模式的平台,可设置不同的注册费与广告收入分成比例,实行差异化定价;也可通过增加更多专业咨询服务,脱离同质化竞争,增加用户黏度,提高平台搜索匹配度;对于自营+联营模式的平台,需要控制好自营与联营的比例,实现平台的健康有效运营。 展开更多
关键词 B2C药品交易平台 定价 双边市场 自营模式 自营+联营模式
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全球价值链下中国汽车企业发展模式研究 被引量:8
5
作者 周煜 聂鸣 张辉 《研究与发展管理》 CSSCI 北大核心 2008年第4期1-7,19,共8页
分析汽车产业全球价值链的演化过程,利用全球价值链理论研究中国汽车企业的发展模式.研究结果表明,中国的对外开放和全球价值链的演化过程推动了合资模式的实施与扩散,同时又为自主创新模式的兴起和发展创造了条件.自主创新企业在发展... 分析汽车产业全球价值链的演化过程,利用全球价值链理论研究中国汽车企业的发展模式.研究结果表明,中国的对外开放和全球价值链的演化过程推动了合资模式的实施与扩散,同时又为自主创新模式的兴起和发展创造了条件.自主创新企业在发展过程中构建了一条价值量较低的低端用户价值链,同时为了控制价值链中的战略环节,采用了多种方式来实现升级. 展开更多
关键词 全球价值链 价值链治理 产业升级 合资模式 自主创新模式
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自我管理模式对强直性脊柱炎患者疾病相关知识、关节功能和生活质量的影响 被引量:8
6
作者 张萍萍 牟一坤 +1 位作者 戈兰 古洁若 《新医学》 2015年第12期812-815,共4页
目的评价自我管理模式对强直性脊柱炎(AS)患者疾病相关知识、关节功能和生活质量的影响。方法采取俱乐部、病友会的自我管理形式对84例AS患者进行心理指导、疼痛指导、饮食指导、生活指导,于治疗前及治疗后6个月以AS健康管理问卷、毕氏A... 目的评价自我管理模式对强直性脊柱炎(AS)患者疾病相关知识、关节功能和生活质量的影响。方法采取俱乐部、病友会的自我管理形式对84例AS患者进行心理指导、疼痛指导、饮食指导、生活指导,于治疗前及治疗后6个月以AS健康管理问卷、毕氏AS功能指数(BASFI)对84例患者的疾病知识水平、关节功能、心理质量和生活质量进行评定。结果与参与前比较,84例AS患者在参与自我管理模式半年后的疾病相关知识得分从(58.1±11.6)分增加至(74.8±10.2)分,BASFI评分从(5.25±1.93)分改善至(3.90±1.87)分,参与前后比较差异均有统计学意义(P均<0.001);悲观绝望认为自己将来无法像正常人一样工作的患者减少,相信疾病可以控制、愿意配合医生治疗、勇于面对生活的患者比例上升,因为害怕药物不良反应而不愿长期药物治疗的患者比例下降,戒烟、戒酒,饮食合理的患者增多(P均<0.05),对健康教育的满意度提高到从73%提高至100%(P<0.001)。结论 AS患者俱乐部、病友会可充分调动患者的主观能动性,从而积极配合治疗和护理,提高了患者全面的健康知识,改善了关节功能,同时也增加了患者自我管理的能力和战胜疾病的信心,有利于提高患者的生活质量。 展开更多
关键词 强直性脊柱炎 自我管理模式 关节功能 生活质量
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森田疗法联合自我管理模式对髋部骨折手术患者预后及负性心理的影响 被引量:4
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作者 李书慧 杨芹 《临床心身疾病杂志》 CAS 2021年第4期71-77,105,共8页
目的探讨围术期森田疗法联合自我管理模式对髋部骨折手术患者预后及负性心理的影响。方法将105例髋部骨折手术患者按入院时间分为观察组(53例)、对照组(52例)。对照组予以常规护理,观察组在对照组基础上予以森田疗法联合自我管理模式护... 目的探讨围术期森田疗法联合自我管理模式对髋部骨折手术患者预后及负性心理的影响。方法将105例髋部骨折手术患者按入院时间分为观察组(53例)、对照组(52例)。对照组予以常规护理,观察组在对照组基础上予以森田疗法联合自我管理模式护理,观察6个月。比较两组康复进程、并发症发生率、康复锻炼依从性及护理服务满意度,入院时、出院时、出院8周末医院焦虑抑郁量表、创伤后应激障碍筛查量表、髋关节术后自我管理行为调查问卷评分,入院时、出院3个月末、出院6个月末Harris髋关节指数、Barthel指数。结果观察组住院时间、骨折愈合时间、骨折线消失时间显著短于对照组(P<0.01),并发症发生率显著低于对照组(P<0.05),康复锻炼总依从性、护理服务总满意率显著高于对照组(P<0.05)。出院3个月末、6个月末两组Harris髋关节指数、Barthel指数评分显著高于入院时(P<0.01),观察组显著高于对照组(P<0.01)。出院时、出院8周末两组医院焦虑抑郁量表、创伤后应激障碍筛查量表评分显著低于入院时(P<0.01),髋关节术后自我管理行为调查问卷评分显著高于入院时(P<0.01),观察组显著优于对照组(P<0.01)。结论围术期实施森田疗法联合自我管理模式能有效减轻髋部骨折手术患者的负性心理及创伤后应激障碍,提高自我管理能力,增强康复锻炼依从性,减少并发症的发生,缩短康复进程,促进髋关节功能及生活自理能力恢复,提高护理服务满意度。 展开更多
关键词 髋部骨折 森田疗法 自我管理模式 负性心理 髋关节功能 生活自理能力
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钛合金异种材料单搭自冲铆接头力学性能 被引量:6
8
作者 卢毅 何晓聪 +1 位作者 王医锋 刘福龙 《宇航材料工艺》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期76-80,共5页
为研究钛合金异种材料单搭自冲铆接头的力学性能,本文使用接头剖面直观检测法分析了四种铆接接头的成形质量,先后对铜-钛合金接头(H62-TA1接头)和钛-铝合金接头(TA1-AA5052接头)进行准静态力学性能测试,得到了两种接头的载荷-位移曲线... 为研究钛合金异种材料单搭自冲铆接头的力学性能,本文使用接头剖面直观检测法分析了四种铆接接头的成形质量,先后对铜-钛合金接头(H62-TA1接头)和钛-铝合金接头(TA1-AA5052接头)进行准静态力学性能测试,得到了两种接头的载荷-位移曲线。采用狄克逊准则剔除异常值,并通过变差系数法验证了试验数据的可靠性。研究结果表明:H62-TA1接头质量优于TA1-H62接头,TA1-AA5052接头质量优于AA5052-TA1接头;H62-TA1接头强度(5 177.8 N)高于TA1-AA5052接头(4 296.9 N),H62-TA1接头能量吸收值(21.9 J)大于TA1-AA5052接头(10.2 J);H62-TA1接头失效模式为铆钉拉出失效,TA1-AA5052接头失效模式为下板拉断失效。 展开更多
关键词 自冲铆 单搭接头 钛合金 准静态力学性能 失效模式
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“3H”护理模式对胫腓骨骨折康复的临床效果观察 被引量:19
9
作者 刘娟 江娟 +1 位作者 徐青月 赵秋艳 《四川医学》 CAS 2020年第11期1192-1196,共5页
目的探讨"3H"护理模式在胫腓骨骨折术后护理中的临床价值。方法选取我院骨科采用切开复位内固定手术治疗的97例胫腓骨骨折患者作为研究对象,采用前瞻性随机研究分组分为3H组49例(3H护理模式)、常规组48例(常规护理模式);对比... 目的探讨"3H"护理模式在胫腓骨骨折术后护理中的临床价值。方法选取我院骨科采用切开复位内固定手术治疗的97例胫腓骨骨折患者作为研究对象,采用前瞻性随机研究分组分为3H组49例(3H护理模式)、常规组48例(常规护理模式);对比两组患者视觉模拟疼痛(VAS)评分、肿胀消退率、患者自我效能评分、膝关节屈曲角度、伸直角度、活动范围、手术并发症发生率。结果术后3、5 d,3H组患者的VAS评分均低于常规组(P<0.05);术后3、5、7 d,3H组患者的肿胀消退率均高于常规组(P<0.05)。术后1 d,3H组和常规组GSES评分差异无统计学意义(P>0.05);术后14d,3H组患者GSES评分高于常规组(P<0.05)。术后3 d,3H组和常规组的膝关节屈曲角度、伸直角度、活动范围差异无统计学意义(P>0.05);术后4周,3H组患者的膝关节屈曲角度、活动范围大于常规组(P<0.05)。3H组患者手术并发症发生率(2.04%)低于常规组(12.50%)(P<0.05)。结论"3H"护理模式在胫腓骨骨折术后护理中有助于改善患者的自我效能、减轻疼痛及肿胀程度、对于早期膝关节功能的锻炼恢复有积极作用。 展开更多
关键词 “3H”护理模式 胫腓骨骨折 膝关节功能 自我效能
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“内建外联”——高校生物工程专业实践实训模式探索 被引量:1
10
作者 杨君 张春枝 +3 位作者 冷春玲 权春善 曹成有 杨翔华 《鞍山师范学院学报》 2016年第2期61-64,共4页
实践实训环节是生物工程专业本科生培养中面临的一大难题,其中实践实训场所难寻是最为突出的问题.本文提出"内建外联"高校实践实训教学模式,阐释了该模式的内涵、特色与优势,并对该模式现存的问题进行了讨论.通过对"内... 实践实训环节是生物工程专业本科生培养中面临的一大难题,其中实践实训场所难寻是最为突出的问题.本文提出"内建外联"高校实践实训教学模式,阐释了该模式的内涵、特色与优势,并对该模式现存的问题进行了讨论.通过对"内建外联"高校生物工程专业实践实训模式和运行机制的深入研究,将为高校相关工科专业实践教学提供新的模式和参考. 展开更多
关键词 生物工程专业 实践实训 内建外联 模式与机制
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梁-柱节点抗连续倒塌性能研究进展 被引量:3
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作者 裴强 程智 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第12期4696-4706,共11页
结构的连续性倒塌一直是土木工程领域关注的焦点,而梁柱节点作为结构体系传递荷载的关键部位,其一旦遭受破坏,就可能造成结构连续性的倒塌倾覆,进而造成无法估量的损失。简要介绍了整体结构的两种不同的连续倒塌的形式以及四类主要的抗... 结构的连续性倒塌一直是土木工程领域关注的焦点,而梁柱节点作为结构体系传递荷载的关键部位,其一旦遭受破坏,就可能造成结构连续性的倒塌倾覆,进而造成无法估量的损失。简要介绍了整体结构的两种不同的连续倒塌的形式以及四类主要的抗倒塌设计方法,结合已有研究成果从抗连续倒塌模式、抗连续倒塌机制以及抗连续倒塌性能3个方面总结了节点破坏导致的连续性倒塌研究现状。结合应用及研究热点,从试验研究和数值分析角度分别对装配式梁柱节点和自复位梁柱节点的研究进展进行了阐述。最后提出了一种基于超弹性形状记忆合金的新型自复位梁柱节点,并对设计方法、抗倒塌性能以及抗震性能的研究进行了探讨。 展开更多
关键词 梁-柱节点 连续倒塌机制 连续倒塌模式 新型自复位梁柱节点
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融资约束与零售企业经营模式选择 被引量:1
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作者 郭馨梅 何宗武 《北京工商大学学报(社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2022年第2期37-46,共10页
回归零售本质、强化自营能力是零售企业实现可持续发展的关键路径,然而当前众多零售企业放弃了自营,更偏好联营。为找出这一矛盾的症结所在,基于不完全契约理论,构建了融资约束背景下不同零售企业经营模式对应的供应商和零售商之间的收... 回归零售本质、强化自营能力是零售企业实现可持续发展的关键路径,然而当前众多零售企业放弃了自营,更偏好联营。为找出这一矛盾的症结所在,基于不完全契约理论,构建了融资约束背景下不同零售企业经营模式对应的供应商和零售商之间的收益分配模型,将自营率作为零售经营模式变量引入理论模型,以解释零售业联营模式占优的现象。理论分析结果显示,融资约束的提升会降低零售企业的自营率。进一步地,利用2017—2019年我国境内经营的176家零售企业相关数据进行实证分析发现,融资约束在很大程度上限制了我国零售企业对自营模式的自由选择,且私营零售企业和百货零售企业受融资约束的影响更大。因此,一方面要拓宽融资渠道、优化资本结构、加强市场监管,为零售企业提供良好的融资条件;另一方面要通过品牌建设、供应链完善、提高市场集中度等,强化零售企业的自营能力。 展开更多
关键词 融资约束 零售企业 经营模式 自营 联营 不完全契约理论
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自我管理模式对膝骨性关节炎患者关节功能及生活质量的影响 被引量:3
13
作者 闵小春 陈小红 《临床医学研究与实践》 2018年第25期173-174,共2页
目的探究自我管理模式对膝骨性关节炎患者关节功能及生活质量的影响。方法研究对象选取我院收治的膝骨性关节炎患者162例,根据护理方式不同将其分为研究组和对照组,各81例,所有患者均给予常规护理,研究组在此基础上实行自我管理模式护... 目的探究自我管理模式对膝骨性关节炎患者关节功能及生活质量的影响。方法研究对象选取我院收治的膝骨性关节炎患者162例,根据护理方式不同将其分为研究组和对照组,各81例,所有患者均给予常规护理,研究组在此基础上实行自我管理模式护理方案。比较两组护理前、后的关节疼痛程度、关节屈伸活动度以及生活质量。结果护理后,两组患者的关节疼痛程度均减轻,关节屈伸活动度均增大,且研究组优于对照组(P<0.05);护理后,两组患者的自理能力、身体状态、心理健康及社会功能评分均升高,且研究组高于对照组(P<0.05)。结论自我管理模式干预可有效改善膝骨性关节炎患者的膝关节功能,减轻疼痛感,并提高患者生活质量水平,值得在临床推广。 展开更多
关键词 自我管理模式 膝骨性关节炎 关节功能 生活质量
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Orem自理模式对高龄患者人工髋关节置换术后生活质量的影响 被引量:27
14
作者 刘媛媛 张然 张颖 《河北医药》 CAS 2018年第23期3661-3664,共4页
目的探讨Orem自理模式对高龄患者人工髋关节置换术后生活质量的影响。方法选择2015年3月至2016年4月骨科行人工髋关节置换术的76例高龄患者作为对照组,2016年5月至2017年8月行人工髋关节置换术的76例高龄患者作为试验组。对照组实施常... 目的探讨Orem自理模式对高龄患者人工髋关节置换术后生活质量的影响。方法选择2015年3月至2016年4月骨科行人工髋关节置换术的76例高龄患者作为对照组,2016年5月至2017年8月行人工髋关节置换术的76例高龄患者作为试验组。对照组实施常规骨科护理,试验组在对照组的基础上应用Orem自理模式实施护理。对患者出院时及随访1、3、6个月的髋关节功能、日常生活活动能力(ADL)进行评价,比较随访半年后2组患者髋关节功能恢复效果,以及护理前后焦虑、抑郁程度和SF-12生活质量评分。结果 2组患者出院时Harris及ADL评分差异无统计学意义(P> 0. 05),而试验组随访1、3、6个月Harris、ADL评分均显著高于对照组(P <0. 05)。随访半年后,试验组髋关节功能优良率(94. 74%)显著高于对照组(80. 26%),差异有统计学意义(Z=-3. 604,P=0. 000)。2组患者护理后SAS、SDS评分均显著低于护理前(P <0. 05),但试验组改善更显著,优于对照组(P <0. 05)。2组患者护理后各维度生活质量评分及总分均显著高于护理前(P <0. 05),且试验组护理后上述评分均显著高于对照组(P <0. 05)。结论将Orem自理模式应用于高龄患者人工髋关节置换术中,可有效降低焦虑、抑郁心理,促进髋关节功能恢复,提高术后生活质量,值得临床推广。 展开更多
关键词 人工髋关节置换术 OREM自理模式 髋关节功能 生活质量
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中国旅游饭店餐饮经营模式研究
15
作者 马开良 《四川烹饪高等专科学校学报》 2013年第2期35-38,共4页
餐饮经营模式对旅游饭店的资源匹配、经营利润具有杠杆作用。不同经营模式决定不同工作策略。自主经营餐饮,要强化责任意识,仿真餐馆经营。结合经营餐饮,要有成熟的理念与运作。集团经营餐饮,要研究和落实中央厨房建设。品牌经营餐饮,... 餐饮经营模式对旅游饭店的资源匹配、经营利润具有杠杆作用。不同经营模式决定不同工作策略。自主经营餐饮,要强化责任意识,仿真餐馆经营。结合经营餐饮,要有成熟的理念与运作。集团经营餐饮,要研究和落实中央厨房建设。品牌经营餐饮,要务实勤恳打造品牌。微缩经营餐饮,要便于集中精力从事客房经营。主题经营餐饮,要对主题文化进行维护与升华。 展开更多
关键词 餐饮经营模式 自主经营 结合经营 集团经营 主题经营
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多关节机械臂反演滑模神经网络干扰观测器控制 被引量:7
16
作者 李正楠 殷玉枫 +1 位作者 张锦 祁辰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2021年第3期126-131,共6页
多关节机械臂在建模过程中存在不确定干扰和建模误差,对机械臂的控制系统带来了许多不良的影响。为此,文中研究了一种反演滑模神经网络干扰观测器控制策略。文中采用非线性干扰观测器对多关节机械臂的外部不确定干扰进行观测补偿,且无... 多关节机械臂在建模过程中存在不确定干扰和建模误差,对机械臂的控制系统带来了许多不良的影响。为此,文中研究了一种反演滑模神经网络干扰观测器控制策略。文中采用非线性干扰观测器对多关节机械臂的外部不确定干扰进行观测补偿,且无需外界不确定干扰的上界先验知识。对于建模过程中存在的不确定性,采用反演滑模神经网络自适应控制,运用神经网络建模误差进行逼近,并采用自适应策略对网络权值进行自适应改变。通过李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性,并通过MATLAB仿真,通过与传统滑模神经网络控制相比较,仿真结果表明该控制算法有效提高了机械臂末端轨迹跟踪速度和精度,降低了系统中存在的抖颤。 展开更多
关键词 多关节机械臂 反演滑模 神经网络 自适应 干扰观测器
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弹性关节空间机械臂级联智能滑模控制 被引量:6
17
作者 梁捷 秦开宇 陈力 《力学季刊》 CSCD 北大核心 2019年第3期529-542,共14页
谐波减速器和力矩传感器等柔性元件因其独特性能而广泛应用在空间机器人关节系统中,以获取高减速比.但同时这些柔性元件的存在为空间机械臂系统引入了关节柔性,使得对其稳定控制变得更为复杂.基于此,文中讨论了基于自适应回归小波神经网... 谐波减速器和力矩传感器等柔性元件因其独特性能而广泛应用在空间机器人关节系统中,以获取高减速比.但同时这些柔性元件的存在为空间机械臂系统引入了关节柔性,使得对其稳定控制变得更为复杂.基于此,文中讨论了基于自适应回归小波神经网络(Self-RecurrentWaveletNeuralNetworks,SRWNN)的弹性关节空间机械臂系统动力学建模及级联智能滑模控制.首先,利用级联系统理论及第二类拉格朗日方法推导出了由外环刚性臂子系统和内环关节电机转子子系统组成的系统级联动力学模型;其次,为两个子系统分别设计了内、外环自适应滑模回归小波神经网络控制.外环控制算法以期望轨迹为控制量,而其控制信号作为抑制弹性关节振动的内环控制算法的控制量,整个控制系统由内、外环控制系统叠加而成;而后,基于Lyapunov稳定性理论证明了整个控制系统的稳定性并设计了自适应回归小波神经网络的各权值参数在线学习算法.所提的控制算法有效地消除了模型不确定的影响,避免了复杂的求导计算和角加速度可测的要求,同时,控制系统设计过程中未涉及惯常奇异摄动双时标分解操作,在理论上适合任意大小的关节柔性刚度.最后,系统对比仿真试验证明了所提的级联智能控制算法优于惯常基于奇异摄动法和基于柔性铰补偿奇异摄动法的控制方案. 展开更多
关键词 弹性关节空间机械臂 级联动力学分析 自适应回归小波神经网络 级联智能滑模控制 关节柔性刚度
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废旧电子产品回收模式的分析研究 被引量:7
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作者 刘莉莉 石国强 赵常鹏 《价值工程》 2009年第2期21-23,共3页
资源日益紧缺和社会环保意识日益增强对废旧电子产品回收提出了更高的要求,寻找一种有效的回收模式不仅可以满足国家的法规要求,树立企业良好的公众形象,还可以提高企业的竞争力。
关键词 自营回收模式 第三方回收模式 制造商联盟回收模式 联合回收模式
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铝/铜合金自冲铆接头性能的研究 被引量:2
19
作者 宋承裕 何晓聪 +2 位作者 卢嘉伟 魏文杰 王世鹏 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期126-130,共5页
以铝合金AA5052、铜合金H62为研究对象,分别制备铜-铝、铝-铜两种自冲铆接头,探究两者静力学关系。通过静力学试验,测试接头静失效强度,计算其能量吸收值,从宏观角度分析接头失效行为。结果表明:铜-铝接头在成形质量、最大静失效载荷和... 以铝合金AA5052、铜合金H62为研究对象,分别制备铜-铝、铝-铜两种自冲铆接头,探究两者静力学关系。通过静力学试验,测试接头静失效强度,计算其能量吸收值,从宏观角度分析接头失效行为。结果表明:铜-铝接头在成形质量、最大静失效载荷和能量吸收3个方面均优于铝-铜接头。与铜-铝接头相比,铝-铜接头成形质量波动较小;两种接头的失效模式均为铆钉从下板拉脱,上板出现不同程度的翘曲。两组接头下板损坏程度不一,铜-铝接头下板铆接孔边沿出现金属层撕裂和塑性变形。铝-铜组接头下板铆接孔四周金属塑性变形较小,金属表面完好。 展开更多
关键词 自冲铆接 铜-铝搭接接头 铝-铜搭接接头 力学性能 失效模式
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黏接剂对PC板-泡沫FeNi-AA5052三明治结构力学性能的影响 被引量:1
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作者 魏文杰 何晓聪 +1 位作者 刘佳沐 丁文有 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期10-13,共4页
为研究黏接剂对PC板-泡沫FeNi-AA5052三明治结构力学性能的影响,分别以PC板-泡沫FeNi-AA5052单搭自冲铆三明治结构(A组)及在接头内加入黏接剂形成黏铆复合三明治结构(B组)为研究对象,基于静力学试验研究各组三明治结构的力学性能及失效... 为研究黏接剂对PC板-泡沫FeNi-AA5052三明治结构力学性能的影响,分别以PC板-泡沫FeNi-AA5052单搭自冲铆三明治结构(A组)及在接头内加入黏接剂形成黏铆复合三明治结构(B组)为研究对象,基于静力学试验研究各组三明治结构的力学性能及失效形式。结果表明:B组接头的钉头高度超过A组0.23 mm,内锁长度比A组增加0.14 mm,残余底厚比A组增加0.01 mm;相对于A组,B组三明治结构的静失效载荷增加70.9%,刚度值增加8.6%,能量吸收值增加156.8%;在静力学拉伸试验中,A组失效模式为接头区域PC板撕裂,B组为PC板断裂。加入黏接剂后三明治结构的综合力学性能得到提高。 展开更多
关键词 PC板 AA5050铝合金 泡沫FeNi 自冲铆接 黏铆连接 失效形式 力学性能
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