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KUKA工业机器人借助KRL进行运动编程案例设计
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作者 杨晓华 李天祥 《机电信息》 2023年第22期53-55,共3页
随着科学技术不断发展,工业机器人的应用范围越来越广泛,机器人编程技术已成为机器人技术的重要组成部分,机器人的功能除依靠机器人硬件的支持外,相当一部分还依赖机器人语言来完成。目前工业机器人应用最广泛的编程方法就是示教编程,... 随着科学技术不断发展,工业机器人的应用范围越来越广泛,机器人编程技术已成为机器人技术的重要组成部分,机器人的功能除依靠机器人硬件的支持外,相当一部分还依赖机器人语言来完成。目前工业机器人应用最广泛的编程方法就是示教编程,这种编程方法便于理解,但在编写图形轨迹路径时必须提供图样,否则没有办法实现。鉴于此,针对没有图样的轨迹图形设计了一个图形绘制案例,借助KRL进行运动编程,分别采用绝对运动、相对运动、计算或操纵机器人位置等编程方式编写程序,在KUKA KR5工业机器人上对程序进行调试,绘制图形验证了可行性,这种编程方法不用示教仍然能控制机器人完成作业。 展开更多
关键词 krl 绝对运动 相对运动 计算或操纵机器人位置
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KRL到Java翻译器KtoJ的设计与实现 被引量:2
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作者 张红艳 李茵茵 蔡洁云 《计算机应用与软件》 CSCD 2011年第8期184-186,共3页
提出了一种将农业知识表示语言KRL(Knowledge Representation Language of Agriculture)转换到Java代码的设计方法,给出了一组从KRL到Java的转换规则。通过设计一个KtoJ翻译器完成自动转换功能,使得KRL表示的知识库能够跨平台,并具有一... 提出了一种将农业知识表示语言KRL(Knowledge Representation Language of Agriculture)转换到Java代码的设计方法,给出了一组从KRL到Java的转换规则。通过设计一个KtoJ翻译器完成自动转换功能,使得KRL表示的知识库能够跨平台,并具有一定的软件重用和面向对象特性,其中有些研究观点和结论适用于相关程序语言转化的工作,并对面向对象语言转换问题有所启示。 展开更多
关键词 农业知识表示语言krl JAVA 翻译器
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基于KRLS的pH中和过程建模 被引量:1
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作者 朱瑞鹤 李军 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第1期48-51,共4页
针对典型的pH酸碱中和过程,提出基于核递推最小二乘(KRLS)的核学习动态模型。KRLS方法采用基于近似线性依赖技术的稀疏化算法,降低了计算复杂度及存储量,能适用于较大规模数据集的训练以及动态时变过程的建模。将所提方法应用到具有缓... 针对典型的pH酸碱中和过程,提出基于核递推最小二乘(KRLS)的核学习动态模型。KRLS方法采用基于近似线性依赖技术的稀疏化算法,降低了计算复杂度及存储量,能适用于较大规模数据集的训练以及动态时变过程的建模。将所提方法应用到具有缓冲流的双输出中和过程实例中,为验证其有效性,在同等条件下,还与核偏最小二乘(KPLS)、核主成分分析—支持向量机(KPCA-SVM)、核极限学习机(KELM)、极限学习机(ELM)、支持向量机(SVM)等方法进行比较。实验结果表明:作为一种在线自适应方法,KRLS方法具有很高的动态建模精度,为研究pH中和过程的控制奠定了基础。 展开更多
关键词 PH中和过程 核递推最小二乘 非线性系统 动态建模 稀疏化
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中国开放式股票型基金的风险偏好特征——基于核正则化最小二乘法的分析 被引量:2
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作者 白雪 牛锋 《财经理论与实践》 CSSCI 北大核心 2017年第5期46-52,共7页
基于多种数据生成方式全面检验了核正则化最小二乘法(KRLS)的样本拟合效果和样本外预测能力,在此基础上使用KRLS方法对传统定价模型进行修正,分析我国四种类型开放式股票型基金的风险偏好特征。研究发现:与广义线性模型相比,KRLS方法能... 基于多种数据生成方式全面检验了核正则化最小二乘法(KRLS)的样本拟合效果和样本外预测能力,在此基础上使用KRLS方法对传统定价模型进行修正,分析我国四种类型开放式股票型基金的风险偏好特征。研究发现:与广义线性模型相比,KRLS方法能够有效捕捉随机变量之间复杂的非线性相关关系。从横截面维度来看,我国不同风格的基金均偏好于投资高市值股票,其中指数型基金的投资比例最高;除成长型基金外,价值型和平衡型基金也均热衷于投资"成长型"股票。从时间维度来看,我国指数型基金的风险偏好相对稳定,而三类主动型基金表现出明显的风险调整行为,并且风险偏好的变化特征较为相似。 展开更多
关键词 基金风格 风险偏好 风险调整 krlS
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Kr1基因在小麦×玉米远缘杂交中的表达及甲基化变异 被引量:3
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作者 蔡华 赵维萍 +1 位作者 葛奇 阮在浩 《麦类作物学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期825-832,共8页
Kr1基因是小麦远缘杂交不亲和主效基因,为了解其表达及调控机制,本研究系统比较了小麦自花授粉和小麦×玉米远缘杂交两个过程中Kr1基因的表达差异,同时分析了这两个过程中Kr1基因部分序列的DNA甲基化状态。结果表明,Kr1基因在小麦... Kr1基因是小麦远缘杂交不亲和主效基因,为了解其表达及调控机制,本研究系统比较了小麦自花授粉和小麦×玉米远缘杂交两个过程中Kr1基因的表达差异,同时分析了这两个过程中Kr1基因部分序列的DNA甲基化状态。结果表明,Kr1基因在小麦自花授粉过程中始终处于低量表达或不表达状态,而在小麦×玉米远缘杂交过程中的表达呈动态变化,具体表现为授粉前低量表达,授粉后迅速大量表达,24h后又恢复为低量表达,高峰表达时期在外源花粉授入后0.5~2h左右。DNA甲基化分析显示,小麦自花授粉前后Kr1基因一直处于较高水平的甲基化状态,分别为58%和62%;而在授以玉米花粉后,Kr1基因迅速去甲基化,在0.5h内降到12%,在其后的1、2、24h内一直维持在10%~12%的低甲基化水平,表明DNA甲基化修饰参与了Kr1基因在小麦×玉米远缘杂交中的表达调控。 展开更多
关键词 小麦 Kr1基因 远缘杂交 DNA甲基化
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中心性浆液性脉络膜视网膜病变的氩绿和氪红激光治疗技术 被引量:5
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作者 孙心铨 王燕琪 李爱红 《临床眼科杂志》 1996年第2期69-72,共4页
根据中心性浆液性脉络膜视网膜病变的荧光造影特征和渗漏性病变的部位,提出了氩绿激光和红红激光直接、间接和格栅光凝技术,讨论了激光治疗中心性浆液性脉络膜视网膜病变的作用机制、关键光凝技术和尽早治疗的原则。
关键词 中心性浆液性 脉络膜 视网膜病变 氩绿激光 激光
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重型车车桥换油周期的研究 被引量:5
7
作者 武永亮 郑小艳 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第2期40-43,48,共5页
目前国内重卡车桥换油周期一般在2~3万公里,严重影响商用车的出勤率,维护保养成本较高。通过对10辆重型商用车两种油品为期两年98万公里的行车试验,采用定期油样分析、试验完成后拆解分析的方法,确定了重型车车桥合理的换油周期。同时... 目前国内重卡车桥换油周期一般在2~3万公里,严重影响商用车的出勤率,维护保养成本较高。通过对10辆重型商用车两种油品为期两年98万公里的行车试验,采用定期油样分析、试验完成后拆解分析的方法,确定了重型车车桥合理的换油周期。同时研究得出:同一油品使用在6×4或6×2重型牵引车车桥上,其使用寿命没有明显的区别;油品KRL剪切稳定性差是引起齿面擦伤的因素之一;可取消3 000 km首次保养的规定,延长换油周期至10万公里。 展开更多
关键词 车桥 齿轮油 换油周期 krl
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矿物型重负荷车辆齿轮油GL-5 75W-90的研制 被引量:3
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作者 王月慧 《润滑油》 CAS 2019年第6期31-35,共5页
以泰州石化自产高压加氢基础油为主要原料,筛选不同类型黏度指数改进剂及齿轮油复合功能剂,调合得到重负荷GL-5 75W-90车辆齿轮油。并对其黏度指数、抗泡性、布氏黏度、KRL剪切稳定性等关键性能进行了考察,筛选出符合新国标GB 13895-201... 以泰州石化自产高压加氢基础油为主要原料,筛选不同类型黏度指数改进剂及齿轮油复合功能剂,调合得到重负荷GL-5 75W-90车辆齿轮油。并对其黏度指数、抗泡性、布氏黏度、KRL剪切稳定性等关键性能进行了考察,筛选出符合新国标GB 13895-2018质量标准的调合方案。确保所研制的GL-5 75W-90车辆齿轮油具有优异的黏温性能、低温性能,及抗剪切性,以满足各种类型工况要求。 展开更多
关键词 重负荷车辆齿轮油 黏度指数 布氏黏度 krl
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Short-term traffic flow online forecasting based on kernel adaptive filter 被引量:1
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作者 LI Jun WANG Qiu-li 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2018年第4期326-334,共9页
Considering that the prediction accuracy of the traditional traffic flow forecasting model is low,based on kernel adaptive filter(KAF)algorithm,kernel least mean square(KLMS)algorithm and fixed-budget kernel recursive... Considering that the prediction accuracy of the traditional traffic flow forecasting model is low,based on kernel adaptive filter(KAF)algorithm,kernel least mean square(KLMS)algorithm and fixed-budget kernel recursive least-square(FB-KRLS)algorithm are presented for online adaptive prediction.The computational complexity of the KLMS algorithm is low and does not require additional solution paradigm constraints,but its regularization process can solve the problem of regularization performance degradation in high-dimensional data processing.To reduce the computational complexity,the sparse criterion is introduced into the KLMS algorithm.To further improve forecasting accuracy,FB-KRLS algorithm is proposed.It is an online learning method with fixed memory budget,and it is capable of recursively learning a nonlinear mapping and changing over time.In contrast to a previous approximate linear dependence(ALD)based technique,the purpose of the presented algorithm is not to prune the oldest data point in every time instant but it aims to prune the least significant data point,thus suppressing the growth of kernel matrix.In order to verify the validity of the proposed methods,they are applied to one-step and multi-step predictions of traffic flow in Beijing.Under the same conditions,they are compared with online adaptive ALD-KRLS method and other kernel learning methods.Experimental results show that the proposed KAF algorithms can improve the prediction accuracy,and its online learning ability meets the actual requirements of traffic flow and contributes to real-time online forecasting of traffic flow. 展开更多
关键词 traffic flow forecasting kernel adaptive filtering (KAF) kernel least mean square (KLMS) kernel recursive least square (krlS) online forecasting
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滑动窗近似线性依赖稀疏的核递推最小二乘算法
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作者 陈绪君 朱宇芳 +1 位作者 胡君红 马得宇 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期64-68,共5页
针对测试训练期间变化的信道环境,提出一种新的滑动窗近似线性依赖稀疏的核递推最小二乘算法。该算法核矩阵的尺寸只与滑动窗口宽度有关。选择字典表中最近的L个数据测试近似线性依赖准则,减少系统开销并降低系统实现的复杂度,克服ALD-K... 针对测试训练期间变化的信道环境,提出一种新的滑动窗近似线性依赖稀疏的核递推最小二乘算法。该算法核矩阵的尺寸只与滑动窗口宽度有关。选择字典表中最近的L个数据测试近似线性依赖准则,减少系统开销并降低系统实现的复杂度,克服ALD-KRLS算法核矩阵随字典表线性增长的缺陷。当训练序列的自相关矩阵特征根谱大于40时,较SW-KRLS均方误差性能有近3 d B的改善,且具有更小的稳态失调特性。仿真结果表明,与ALD-KRLS算法和KRLS算法相比,该算法具有更快的收敛速度和较好的均方误差性能。 展开更多
关键词 核递推最小二乘算法 稀疏表示 近似线性依赖 滑动窗 核矩阵 高斯核函数
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融合实体类别信息的知识图谱表示学习 被引量:11
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作者 金婧 万怀宇 林友芳 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期77-83,共7页
知识图谱表示学习通过将实体和关系嵌入连续低维的语义空间中,获取实体和关系的语义关联信息。设计一种融合实体类别信息的类别增强知识图谱表示学习(CEKGRL)模型,构建基于结构与基于类别的实体表示,通过注意力机制捕获实体类别和三元... 知识图谱表示学习通过将实体和关系嵌入连续低维的语义空间中,获取实体和关系的语义关联信息。设计一种融合实体类别信息的类别增强知识图谱表示学习(CEKGRL)模型,构建基于结构与基于类别的实体表示,通过注意力机制捕获实体类别和三元组关系之间的潜在相关性,结合不同实体类别对于某种特定关系的重要程度及实体类别信息进行知识表示学习。在知识图谱补全和三元组分类任务中的实验结果表明,CEKGRL模型在MeanRank和Hit@10评估指标上均取得明显的性能提升,尤其在实体预测任务的Filter设置下相比TKRL模型约分别提升了23.5%和7.2个百分点,具有更好的知识表示学习性能。 展开更多
关键词 知识图谱 知识表示学习 多源信息融合 注意力机制 实体消歧
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基于核自适应滤波器的时间序列在线预测研究综述 被引量:11
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作者 韩敏 马俊珠 +1 位作者 任伟杰 钟凯 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期730-746,共17页
核自适应滤波器(Kernel adaptive filter,KAF)是时间序列在线预测的重点研究领域之一,本文对核自适应滤波器的最新进展及未来研究方向进行了分析和总结.基于核自适应滤波器的时间序列在线预测方法,能较好地解决预测、跟踪问题.本文首先... 核自适应滤波器(Kernel adaptive filter,KAF)是时间序列在线预测的重点研究领域之一,本文对核自适应滤波器的最新进展及未来研究方向进行了分析和总结.基于核自适应滤波器的时间序列在线预测方法,能较好地解决预测、跟踪问题.本文首先概述了三类核自适应滤波器的基本模型,包括核最小均方算法、核递归最小二乘算法和核仿射投影算法(Kernel affine projection algorithm,KAPA).在此基础上,从核自适应滤波器在线预测的内容和机理入手,综述基于核自适应滤波器的时间序列在线预测方法.最后,本文将介绍这一领域潜在的研究方向和发展趋势,并展望未来的挑战. 展开更多
关键词 核自适应滤波器 时间序列在线预测 核最小均方 核递归最小二乘 核仿射投影算法
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基于联合知识表示学习的多模态实体对齐 被引量:16
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作者 王会勇 论兵 +1 位作者 张晓明 孙晓领 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2020年第12期2855-2864,共10页
基于知识表示学习的实体对齐方法是将多个知识图谱嵌入到低维语义空间,通过计算实体向量之间的相似度实现对齐.现有方法往往关注文本信息而忽视图像信息,导致图像中实体特征信息未得到有效利用.对此,提出一种基于联合知识表示学习的多... 基于知识表示学习的实体对齐方法是将多个知识图谱嵌入到低维语义空间,通过计算实体向量之间的相似度实现对齐.现有方法往往关注文本信息而忽视图像信息,导致图像中实体特征信息未得到有效利用.对此,提出一种基于联合知识表示学习的多模态实体对齐方法(ITMEA).该方法联合多模态(图像、文本)数据,采用TransE与TransD相结合的知识表示学习模型,使多模态数据能够嵌入到统一低维语义空间.在低维语义空间中迭代地学习已对齐多模态实体之间的关系,从而实现多模态数据的实体对齐.实验结果表明,ITMEA在WN18-IMG数据集中能够较好地实现多模态实体对齐. 展开更多
关键词 多模态数据 知识表示学习 知识图谱 多模态实体对齐 翻译模型 种子集合
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Modelling of wind power forecasting errors based on kernel recursive least-squares method 被引量:6
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作者 Man XU Zongxiang LU +1 位作者 Ying QIAO Yong MIN 《Journal of Modern Power Systems and Clean Energy》 SCIE EI 2017年第5期735-745,共11页
Forecasting error amending is a universal solution to improve short-term wind power forecasting accuracy no matter what specific forecasting algorithms are applied. The error correction model should be presented consi... Forecasting error amending is a universal solution to improve short-term wind power forecasting accuracy no matter what specific forecasting algorithms are applied. The error correction model should be presented considering not only the nonlinear and non-stationary characteristics of forecasting errors but also the field application adaptability problems. The kernel recursive least-squares(KRLS) model is introduced to meet the requirements of online error correction. An iterative error modification approach is designed in this paper to yield the potential benefits of statistical models, including a set of error forecasting models. The teleconnection in forecasting errors from aggregated wind farms serves as the physical background to choose the hybrid regression variables. A case study based on field data is found to validate the properties of the proposed approach. The results show that our approach could effectively extend the modifying horizon of statistical models and has a better performance than the traditional linear method for amending short-term forecasts. 展开更多
关键词 Forecasting error amending Kernel recursive least-squares(krlS) Spatial and temporal teleconnection Wind power forecast
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