KUKA-KR210-2机器人运动学及奇异性分析

为实现KUKA-KR210-2机器人的复杂运动控制,完成机器人末端的精准定位,对机器人进行运动学分析及奇异性分析。首先,依据KUKA-KR210-2机器人连杆参数及结构特征,采用标准D-H参数法建立与厂家一致的机器人坐标系,求解机器人的正运动学;其次,根据机器人满足Pieper准则的特点,采用分离变量法求解机器人的逆运动学;然后,采用微分变换法分析机器人的奇异性;最后,使用MATLAB软件编写运动学求解程序并进行奇异性仿真,将求解结果与KUKA-KR210-2机器人示教盒数据进行对比、验证。结果表明:求解的机器人运动学数据与示教盒数据基本一致,误差在1 mm以内,运动学分析正确;奇异性分析结果符合机器人的结构特征。研究结果可以为KUKA-KR210-2机器人高级运动控制提供技术支持,也可为同类型工业机器人的运动分析及控制研究提供参考。

S7-1200与KUKA机器人的PROFIBUS IO通信

随着现场总线技术的发展,PROFINET IO通信受到广泛关注。从实际应用角度出发,基于PROFINET通信模型、通信协议和参数配置方法,实现了西门子PLC S7-1200与KUKA机器人之间的PROFINET IO通信。

KUKA.Sim Pro和KUKA.OfficeLite在工业机器人操作与编程教学中的应用

KUKA.Sim Pro软件的3D世界中导入Section_30_Layout_Basis_Cell并做适当修改与设置,通过工业机器人搬运立方体与画圆两个案例,结合KUKA.OfficeLite软件,采用虚拟示教器,完成运动指令与逻辑指令应用、工具坐标创建与应用等教学任务。

基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究

为了适应特种环境作业的需求,提出一套以KUKA工业机器人为从操作手的遥操作控制系统设计方法。通过Eth.KRLXML软件接口与主控计算机建立TCP/IP连接进行通信,实时地反馈机器人的关节角度与末端位姿等信息,同时接收并执行主控计算机的控制命令。针对异构型主从遥操作控制系统,提出一套基于相对位姿尺度变换的遥操作控制算法,将主操作手的运动信息经过相对坐标变换和尺度变换换算到KUKA机器人的末端,实现对不同大小工作空间的精确异构遥操作控制。最终所设计的遥操作控制系统和异构型尺度变换遥操作控制方法的有效性在实物抓取释放实验中得到了验证。

基于KUKA工业机器人的柔性加工系统研发

根据工业机器人作业范围大、柔性好、自由度高等优点,以KUKA工业机器人为平台,研究开发了由工业机器人、加工主轴系统、PC机组成的机器人柔性加工系统。针对机器人KR C4控制系统接口特点,开发了基于PROFIBUS/DP通讯的加工主轴控制系统;设计转接法兰,实现加工主轴与机器人机械本体系统的集成。在PC机上进行数控加工轨迹规划,开发了将标准APT数控代码转换为KRL机器人语言的加工离线编程软件。在机器人手持编程器编程环境下运行离线编程文件,实现了加工参数的可编程化和自动化。通过试样的刻字加工实验,验证了该机器人柔性加工系统的合理性和可行性。

基于KUKA机器人的电热水器倒机系统的设计

根据电热水器的生产流程及工厂提出自动化生产的要求,提出了基于KUKA工业机器人的电热水器倒机系统的自动化设计方案。设计了机器人的末端执行器、输送线,搭建了以PLC为主控系统的电热水器倒机自动化控制系统。采用TCP/IP协议实现了PLC与KUKA工业机器人之间的通信,通过I/O接口实现了PLC与输送线的通信。利用KRL-KUKA Robot Language编写了机器人的程序,利用TIA PROTAL V11软件完成PLC与触摸屏连网的组态和系统监控界面的设计。该系统已在某电热水器生产车间得到应用,促进了该工厂的自动化建设,提高产品质量和生产效率,减轻员工繁重的体力劳动。在类似工艺和热水器制造行业中具有一定的参考价值。

KUKA Officelite在模具激光熔覆中的应用

逆向工程技术和激光熔覆技术在模具修复中有着很关键的作用,用逆向工程技术对破损模具进行逆向造型,通过对比求差提取出模具的磨破损区域,对磨破损区域分析后的修复轨迹生成主要有手工编程和离线编程两种,手工编程效率低,精度低,离线编程的优势明显。KUKA Officelite软件为KUKA机器人离线编程软件,其作用是将KUKA机器人仿真模拟软件KUKA SimPro2.2所设计的路径轨迹程序自动编译成机械手可执行的程序。因此KUKA Officelite软件的应用能使激光熔覆的编程变得简单。通过一个模具激光熔覆实例,证明了KUKA Officelite软件的使用显著提高了编程的效率,简化了激光熔覆的过程。

基于KUKA机器人的PROFINET协议通讯分析

分析了KUKA机器人作为从站与PLC的通讯实现过程,并采用workvisual软件对KUKA机器人进行PROFINET通讯配置,介绍了KUKA机器人与PLC的信号交互流程,通过采用异步通信方法,使通讯更加灵活。实验验证:该通讯方法传输稳定,组态方法简洁方便,为工业生产中机器人设备的集成和开发起到了积极地作用。

KUKA本体的工业机器人实践教学案例库建设探索与研究

针对目前工业机器人实践教学存在内容单调、与企业应用脱节和学生自主性不足等问题,构建了工业机器人实践教学案例库框架。在此基础上,课题组设计了基础案例、拓展案例与虚拟仿真案例。教学实践证明,学生的学习热情明显提高,分组后学生讨论热烈,教师答疑频次明显高于之前的教学,教学效果显著提高。

KUKA工业机器人离线编程技术应用实例

本文利用三维建模软件创建工业机器人工作站的三维模型。在KUKA.Sim Pro中搭建工业机器人虚拟工作站,创建工具坐标和基座标,离线编程实现KUKA工业机器人写字功能。利用示教器创建工具坐标和基座标,将程序考入KUKA工业机器人控制器,验证KUKA工业机器人写字功能。

基于PLC和KUKA机器人的棒材车削自动生产线的设计

基于某企业的销轴和销套生产项目,开发设计了一套基于PLC和KUKA机器人棒材车削自动上下料生产线,PLC是主控单元,通过编制的程式控制KUKA机器人、棒材台阶式供料装置、待加工翻转装置、NC机床、双层收料装置的动作,完成自动供料、上料、加工、翻料、下料和收料的生产过程,提高了现有产品加工装置自动化程度,极大改善了企业的生产能力。

基于PROFINET的KUKA机器人三维激光切割系统设计

作为前沿技术之一的机器人技术发展迅速,广泛应用于各行各业。基于某企业的三维激光切割项目,设计了一套基于西门子S7-300PLC和KUKA机器人的三维激光切割控制系统,其中KUKA机器人作为主站,通过编程、通信与光纤激光器、三维激光切割头、随动控制系统、自动调焦系统配合完成三维激光切割。该切割方法涉及三维激光切割技术领域,适用于三维覆盖件,可作为三维空间钣金件切割之用。

KUKA机器人车身打号机的工作流程及故障分析

本文介绍了KUKA机器人车身打号系统,它主要用于混合车型的车号打印,较详细的介绍了车身打号机的自动流程及出现问题后的解决措施。

基于KUKA.Sim Pro的工业机器人码垛工作站仿真设计

在KUKA.Sim Pro中搭建虚拟工业机器人码垛工作站,连接各设备IO信号,创建吸盘的工具坐标和传送带及托盘的基坐标,确定码垛货箱的垛型,完成编程调试,仿真运行验证码垛过程中KUKA工业机器人TCP轨迹的可行性和合理性。

基于KUKA机器人的项目化教学探索与实践

KUKA机器人是当前工厂中应用特别广泛的工业机器人,通过把KUKA机器人应用到工业机器人实训课程教学中进行项目化教学,实现"教学做"一体化,能够增强学生的职业技能,提高学生的实践与动手能力,使学校教育紧贴社会需求,使学生走上工作岗位后尽量缩短适应期,尽快成长为企业需要的高素质技能型人才。

基于KUKA工业机器人的柔性加工系统研发探析

工业机器人是一种集多种先进科学技术为一体的装备,其具有自动化程度高、通用性强、可编程性、柔性好的优良特点,广泛应用于机械加工行业.本文以KUKA工业机器人为研究对象,开发了基于KUKA工业机器人的柔性加工系统.并针对KUKA控制系统接口特点,结合KUKA工业机器人正逆向运动学原理,对基于KUKA工业机器人的柔性加工系统在零件打磨中运行性能进行了验证.

KUKA碳纤维延长臂在冲压线节拍提升上的应用

从江淮汽车冲压自动化线节拍提升项目实施角度,对改造方案进行介绍,重点阐述了KUKA碳纤维延长臂应用与项目实施效果。江淮轿车二厂冲压车间有三条冲压自动化线,自动化输送均为普通6轴机器人。其中,B1、B2线用于生产中小型冲压件。

基于KUKA.Sim Pro的饮料瓶装箱生产线仿真设计

针对饮料瓶装箱生产线的控制要求,基于KUKA.Sim Pro进行了工业机器人饮料瓶装箱工作站的仿真设计。首先,对该生产线的部件进行建模与导入,完成工作站的布局。接下来,设定相关部件的链接属性和IO控制。然后,连接各部件的IO信号,设定工具坐标与基坐标,编写机器人程序。最后,仿真调试测试生产线运行效果,利用计时器测定时间,调整相关参数,优化生产线工作节拍。

基于KUKA 6自由度机器人的误差分析与仿真

基于KUKA工业机器人对控制精度要求高的前提,在建立动力学和运动学模型的基础上进行专家PID和特定误差补偿研究,给机器人研究提供定性和定向研究,通过仿真验证了研究的正确性。

KUKA KR6机器人的运动学分析与仿真

为研究KUKA机器人的运动情况,讨论了机器人的运动学问题,建立了KUKA KR6机器人坐标系。采用改进的D-H法,确定机器人的连杆运动参数,对机器人的正、逆运动学问题进行分析。利用MATLAB的Robotics Toolbox模块建立机器人模型,完成了KUKA KR6机器人的运动学仿真。通过对空间轨迹仿真,分析了机器人运动过程中的关节稳定性,如位移、速度、加速度变化等。KUKA KR6机器人的运动学分析与仿真,为机器人焊接系统的马鞍形焊缝焊接提供了理论基础。