KUKA.Sim Pro和KUKA.OfficeLite在工业机器人操作与编程教学中的应用

KUKA.Sim Pro软件的3D世界中导入Section_30_Layout_Basis_Cell并做适当修改与设置,通过工业机器人搬运立方体与画圆两个案例,结合KUKA.OfficeLite软件,采用虚拟示教器,完成运动指令与逻辑指令应用、工具坐标创建与应用等教学任务。

智能建造背景下机械臂自动化绑扎钢筋笼研究

本文以一种特殊的混凝土预制柱为例,目的是解决目前自动化生产线上仍然需要大量的钢筋绑扎工人这一难点问题。利用Rhino软件中的Grasshopper工具,建立钢筋笼的参数化模型,引入KUKA机械臂,实现钢筋绑扎轨迹的仿真;针对已有的大量钢筋绑扎工提问,对其进行优化,提出相应的优化方案及研究成果。

KUKA机器人在汽车制造中的应用

为探讨KUKA机器人在汽车制造中的应用,概述KUKA机器人,并从汽车零部件生产和加工、车体焊接、整车装配、汽车零部件检测等方面出发,介绍KUKA机器人在汽车制造中的具体应用。研究结果可为提高生产效率、优化生产流程、改善产品质量等提供重要的参考和指导,为推动汽车制造业的智能化、自动化转型提供理论支持。

一种KUKA机器人工件坐标系的建立及逼近方法研究

基于机器人系统工件坐标系的定义,利用CATIA软件相关功能以及产品数学模型,建立KUKA机器人工件坐标系。通过机器人运动学正问题和逆问题分析求解,得到逼近工件坐标系的方法,即设定A1、A2、A3的角度而使机器人末端执行器到达工件坐标系的相应位置,设定A4、A5、A6的角度调整末端执行器与工件坐标系,形成姿态关系。最后,通过编写KUKA机器人切割汽车顶棚内饰板用户程序,验证了以上方法的可行性。研究结果表明:利用三维软件,可以离线建立机器人工件坐标系,通过调节机器人六轴的角度,使机器人末端执行器达到工件坐标系的指定位置并得到所需的姿态关系。

基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究

为了适应特种环境作业的需求,提出一套以KUKA工业机器人为从操作手的遥操作控制系统设计方法。通过Eth.KRLXML软件接口与主控计算机建立TCP/IP连接进行通信,实时地反馈机器人的关节角度与末端位姿等信息,同时接收并执行主控计算机的控制命令。针对异构型主从遥操作控制系统,提出一套基于相对位姿尺度变换的遥操作控制算法,将主操作手的运动信息经过相对坐标变换和尺度变换换算到KUKA机器人的末端,实现对不同大小工作空间的精确异构遥操作控制。最终所设计的遥操作控制系统和异构型尺度变换遥操作控制方法的有效性在实物抓取释放实验中得到了验证。

基于UG的弧焊机器人离线编程系统开发

针对KUKA KR30L16型6自由度焊接机器人,应用UG/Open二次开发函数和C++编程语言,进行了基于UG可视化平台的离线编程系统开发,实现了焊接机器人系统和常用焊接工件的三维建模及组装、运动学求解、焊接轨迹规划、运动路径仿真与检测、焊接控制程序自动生成等功能。详细探讨了系统开发中的关键技术问题。仿真检测与试验结果表明,所开发的离线编程系统能够满足车间常用工件焊接的离线编程要求,提高了焊接生产效率。

KUKA Officelite在模具激光熔覆中的应用

逆向工程技术和激光熔覆技术在模具修复中有着很关键的作用,用逆向工程技术对破损模具进行逆向造型,通过对比求差提取出模具的磨破损区域,对磨破损区域分析后的修复轨迹生成主要有手工编程和离线编程两种,手工编程效率低,精度低,离线编程的优势明显。KUKA Officelite软件为KUKA机器人离线编程软件,其作用是将KUKA机器人仿真模拟软件KUKA SimPro2.2所设计的路径轨迹程序自动编译成机械手可执行的程序。因此KUKA Officelite软件的应用能使激光熔覆的编程变得简单。通过一个模具激光熔覆实例,证明了KUKA Officelite软件的使用显著提高了编程的效率,简化了激光熔覆的过程。

基于KUKA工业机器人的柔性加工系统研发

根据工业机器人作业范围大、柔性好、自由度高等优点,以KUKA工业机器人为平台,研究开发了由工业机器人、加工主轴系统、PC机组成的机器人柔性加工系统。针对机器人KR C4控制系统接口特点,开发了基于PROFIBUS/DP通讯的加工主轴控制系统;设计转接法兰,实现加工主轴与机器人机械本体系统的集成。在PC机上进行数控加工轨迹规划,开发了将标准APT数控代码转换为KRL机器人语言的加工离线编程软件。在机器人手持编程器编程环境下运行离线编程文件,实现了加工参数的可编程化和自动化。通过试样的刻字加工实验,验证了该机器人柔性加工系统的合理性和可行性。

基于KUKA机器人的电热水器倒机系统的设计

根据电热水器的生产流程及工厂提出自动化生产的要求,提出了基于KUKA工业机器人的电热水器倒机系统的自动化设计方案。设计了机器人的末端执行器、输送线,搭建了以PLC为主控系统的电热水器倒机自动化控制系统。采用TCP/IP协议实现了PLC与KUKA工业机器人之间的通信,通过I/O接口实现了PLC与输送线的通信。利用KRL-KUKA Robot Language编写了机器人的程序,利用TIA PROTAL V11软件完成PLC与触摸屏连网的组态和系统监控界面的设计。该系统已在某电热水器生产车间得到应用,促进了该工厂的自动化建设,提高产品质量和生产效率,减轻员工繁重的体力劳动。在类似工艺和热水器制造行业中具有一定的参考价值。

基于KUKA机器人的PROFINET协议通讯分析

分析了KUKA机器人作为从站与PLC的通讯实现过程,并采用workvisual软件对KUKA机器人进行PROFINET通讯配置,介绍了KUKA机器人与PLC的信号交互流程,通过采用异步通信方法,使通讯更加灵活。实验验证:该通讯方法传输稳定,组态方法简洁方便,为工业生产中机器人设备的集成和开发起到了积极地作用。

弧焊机器人系统及焊接示教编程技术

以KUKA-KR5arc6自由度弧焊机器人为例,介绍弧焊机器人示教系统的组成,归纳总结焊接在线示教编程的内容与流程,分析直线、圆弧、直线摆动和圆弧摆动4种典型运动轨迹的弧焊机器人焊接示教编程要领,并对该程序各指令的功能逐一进行分析和介绍。

KUKA本体的工业机器人实践教学案例库建设探索与研究

针对目前工业机器人实践教学存在内容单调、与企业应用脱节和学生自主性不足等问题,构建了工业机器人实践教学案例库框架。在此基础上,课题组设计了基础案例、拓展案例与虚拟仿真案例。教学实践证明,学生的学习热情明显提高,分组后学生讨论热烈,教师答疑频次明显高于之前的教学,教学效果显著提高。

KUKA机器人车身打号机的工作流程及故障分析

本文介绍了KUKA机器人车身打号系统,它主要用于混合车型的车号打印,较详细的介绍了车身打号机的自动流程及出现问题后的解决措施。

基于PROFINET的KUKA机器人三维激光切割系统设计

作为前沿技术之一的机器人技术发展迅速,广泛应用于各行各业。基于某企业的三维激光切割项目,设计了一套基于西门子S7-300PLC和KUKA机器人的三维激光切割控制系统,其中KUKA机器人作为主站,通过编程、通信与光纤激光器、三维激光切割头、随动控制系统、自动调焦系统配合完成三维激光切割。该切割方法涉及三维激光切割技术领域,适用于三维覆盖件,可作为三维空间钣金件切割之用。

KUKA工业机器人离线编程技术应用实例

本文利用三维建模软件创建工业机器人工作站的三维模型。在KUKA.Sim Pro中搭建工业机器人虚拟工作站,创建工具坐标和基座标,离线编程实现KUKA工业机器人写字功能。利用示教器创建工具坐标和基座标,将程序考入KUKA工业机器人控制器,验证KUKA工业机器人写字功能。

KUKA机器人的三维模型及其轨迹规划

利用KUKA机器人的结构参数、齐次坐标变换以及D-H(Denavit-Hartenberg)参数法导出了KUKA机器人的运动学方程,并进行了逆运动学方程求解。利用MATLAB的Robotics Toolbox建立了KUKA机器人的三维模型,得到了它的4种逆运动学状态。分析了KUKA机器人的关节空间轨迹规划和笛卡儿空间规划。结果表明,各关节转角及转角向量和预设参数一致,利用D-H参数法能提高机器人的运动轨迹的准确性,保证机器人连杆末端到达预定位置。

基于PLC和KUKA机器人的棒材车削自动生产线的设计

基于某企业的销轴和销套生产项目,开发设计了一套基于PLC和KUKA机器人棒材车削自动上下料生产线,PLC是主控单元,通过编制的程式控制KUKA机器人、棒材台阶式供料装置、待加工翻转装置、NC机床、双层收料装置的动作,完成自动供料、上料、加工、翻料、下料和收料的生产过程,提高了现有产品加工装置自动化程度,极大改善了企业的生产能力。

基于KUKA工业机器人的柔性加工系统研发探析

工业机器人是一种集多种先进科学技术为一体的装备,其具有自动化程度高、通用性强、可编程性、柔性好的优良特点,广泛应用于机械加工行业.本文以KUKA工业机器人为研究对象,开发了基于KUKA工业机器人的柔性加工系统.并针对KUKA控制系统接口特点,结合KUKA工业机器人正逆向运动学原理,对基于KUKA工业机器人的柔性加工系统在零件打磨中运行性能进行了验证.

KUKA水切割机器人用户程序方案设计的研究

KUKA水切割机器人是专为有立体切割要求的工件而开发的,通过更换程序,即可完成不同形状零件的切割。其纯水切割可应用于汽车内饰件、无纺布业、食品加工业等,加砂切割可应用于陶瓷、玻璃、飞机制造业、机械加工业等。水切割机器人的用户程序方案设计及程序编制,是各机器人用户最关心的问题,具有重要的理论意义和实用价值。文中对KUKA水切割机器人的用户程序方案设计进行研究,旨在探索较为完好的编程技术,以应用于生产实际和新产品开发。

基于KUKA.Sim Pro的工业机器人码垛工作站仿真设计

在KUKA.Sim Pro中搭建虚拟工业机器人码垛工作站,连接各设备IO信号,创建吸盘的工具坐标和传送带及托盘的基坐标,确定码垛货箱的垛型,完成编程调试,仿真运行验证码垛过程中KUKA工业机器人TCP轨迹的可行性和合理性。