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两传感器信息融合超前k步稳态最优Kalman预报器
被引量:
3
1
作者
邓自立
高媛
《科学技术与工程》
2004年第5期337-340,共4页
应用Kalman滤波方法 ,基于Riccati方程 ,对于带相关噪声的系统 ,在线性最小方差融合准则下 ,提出了两传感器按矩阵加权信息融合超前k步稳态最优Kalman预报器 ,给出了最优加权阵和最小融合预报误差方差阵的具体计算公式。同单传感器情形...
应用Kalman滤波方法 ,基于Riccati方程 ,对于带相关噪声的系统 ,在线性最小方差融合准则下 ,提出了两传感器按矩阵加权信息融合超前k步稳态最优Kalman预报器 ,给出了最优加权阵和最小融合预报误差方差阵的具体计算公式。同单传感器情形相比 ,可提高预报器的精度。
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关键词
两传感器信息融合
信息融合状态估计
超前K步最优融合Kalman预报器
Kalman滤波方法
矩阵加权
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职称材料
两轮自平衡车姿态传感器信息融合研究
被引量:
4
2
作者
林华
徐宇宝
+3 位作者
唐家成
崔昆峰
张晓东
曹昌勇
《佳木斯大学学报(自然科学版)》
CAS
2019年第4期575-579,共5页
以全国大学生智能汽车竞赛中电磁两轮直立自平衡车为对象,建立了小车的数学模型,设计制作了直立平衡车车模,并对姿态传感器加速度计和陀螺仪的信息进行卡尔曼滤波和互补滤波融合研究,调试结果表明,经融合后的输出角度波形曲线平滑、响...
以全国大学生智能汽车竞赛中电磁两轮直立自平衡车为对象,建立了小车的数学模型,设计制作了直立平衡车车模,并对姿态传感器加速度计和陀螺仪的信息进行卡尔曼滤波和互补滤波融合研究,调试结果表明,经融合后的输出角度波形曲线平滑、响应快速、跟踪稳定、减小了测量误差,有效提高了姿态控制的稳定性。
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关键词
竞赛
平衡车
智能车
信息融合
卡尔曼滤波
互补滤波
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职称材料
旋翼飞行器抗风扰控制器设计与风场环境建模
3
作者
黄梦渊
王耀力
+1 位作者
张祉怡
常青
《电子设计工程》
2022年第17期12-18,共7页
为解决旋翼室外飞行时,受风场干扰而无法稳定飞行的问题,该文通过建立风场环境下的旋翼动力学模型,设计了双自适应衰减扩展卡尔曼滤波算法;该算法的自适应衰减因子可减小陈旧数据对当前滤波值的影响,而算法的自适应协方差调整因子可实...
为解决旋翼室外飞行时,受风场干扰而无法稳定飞行的问题,该文通过建立风场环境下的旋翼动力学模型,设计了双自适应衰减扩展卡尔曼滤波算法;该算法的自适应衰减因子可减小陈旧数据对当前滤波值的影响,而算法的自适应协方差调整因子可实时调整噪声协方差;算法采用上述双自适应因子与PID位置控制器结合建模飞行器控制器。为进一步验证算法的有效性,该文在分析紊流风场和阵风环境模型的基础上,进行了3D风场环境仿真建模研究,同步实现了四旋翼在风场环境中的飞行姿态可视化分析;实验结果表明,控制器的均方根误差约减少了82%。该文在验证抗风干扰控制算法有效性的同时,可降低飞行控制器实验验证成本。
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关键词
四旋翼
动力模型
紊流模型
扩展卡尔曼滤波
双自适应因子
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职称材料
题名
两传感器信息融合超前k步稳态最优Kalman预报器
被引量:
3
1
作者
邓自立
高媛
机构
黑龙江大学自动化系
出处
《科学技术与工程》
2004年第5期337-340,共4页
基金
国家自然科学基金 ( 60 3 740 2 6)
黑龙江省自然科学基金 (F0 1- 15 )资助
文摘
应用Kalman滤波方法 ,基于Riccati方程 ,对于带相关噪声的系统 ,在线性最小方差融合准则下 ,提出了两传感器按矩阵加权信息融合超前k步稳态最优Kalman预报器 ,给出了最优加权阵和最小融合预报误差方差阵的具体计算公式。同单传感器情形相比 ,可提高预报器的精度。
关键词
两传感器信息融合
信息融合状态估计
超前K步最优融合Kalman预报器
Kalman滤波方法
矩阵加权
Keywords
two-sensor information fusion information fusion state estimation k -step-ahead optimal fusion
kalmar
predictor Kalman
filter
ing method
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
两轮自平衡车姿态传感器信息融合研究
被引量:
4
2
作者
林华
徐宇宝
唐家成
崔昆峰
张晓东
曹昌勇
机构
皖西学院机械与车辆工程学院
出处
《佳木斯大学学报(自然科学版)》
CAS
2019年第4期575-579,共5页
基金
安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2018A0419)
皖西学院自然科学研究重点项目(WXZR201623、WXZR201704)
皖西学院质量工程项目(wxxy2017096、wxxy2017081)
文摘
以全国大学生智能汽车竞赛中电磁两轮直立自平衡车为对象,建立了小车的数学模型,设计制作了直立平衡车车模,并对姿态传感器加速度计和陀螺仪的信息进行卡尔曼滤波和互补滤波融合研究,调试结果表明,经融合后的输出角度波形曲线平滑、响应快速、跟踪稳定、减小了测量误差,有效提高了姿态控制的稳定性。
关键词
竞赛
平衡车
智能车
信息融合
卡尔曼滤波
互补滤波
Keywords
competition
self-balanced car
smart car
information fusion
kalmar filter
complementary
filter
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
旋翼飞行器抗风扰控制器设计与风场环境建模
3
作者
黄梦渊
王耀力
张祉怡
常青
机构
太原理工大学信息与计算机学院
北京师范大学人工智能学院
出处
《电子设计工程》
2022年第17期12-18,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61828601)
山西省自然科学基金资助项目(201801D121141)
山西省重点研发项目(201903D321003)。
文摘
为解决旋翼室外飞行时,受风场干扰而无法稳定飞行的问题,该文通过建立风场环境下的旋翼动力学模型,设计了双自适应衰减扩展卡尔曼滤波算法;该算法的自适应衰减因子可减小陈旧数据对当前滤波值的影响,而算法的自适应协方差调整因子可实时调整噪声协方差;算法采用上述双自适应因子与PID位置控制器结合建模飞行器控制器。为进一步验证算法的有效性,该文在分析紊流风场和阵风环境模型的基础上,进行了3D风场环境仿真建模研究,同步实现了四旋翼在风场环境中的飞行姿态可视化分析;实验结果表明,控制器的均方根误差约减少了82%。该文在验证抗风干扰控制算法有效性的同时,可降低飞行控制器实验验证成本。
关键词
四旋翼
动力模型
紊流模型
扩展卡尔曼滤波
双自适应因子
Keywords
quadrotor
dynamic model
turbulence model
extended
kalmar filter
double adaptive factors
分类号
TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
两传感器信息融合超前k步稳态最优Kalman预报器
邓自立
高媛
《科学技术与工程》
2004
3
下载PDF
职称材料
2
两轮自平衡车姿态传感器信息融合研究
林华
徐宇宝
唐家成
崔昆峰
张晓东
曹昌勇
《佳木斯大学学报(自然科学版)》
CAS
2019
4
下载PDF
职称材料
3
旋翼飞行器抗风扰控制器设计与风场环境建模
黄梦渊
王耀力
张祉怡
常青
《电子设计工程》
2022
0
下载PDF
职称材料
已选择
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