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基于UKF的农用履带机器人滑动参数估计 被引量:8
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作者 焦俊 汪宏喜 +3 位作者 陈祎琼 储刚秀 肖光 陆林 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期55-60,共6页
为了实时获取农用履带机器人运行过程中履带与地面之间的滑动信息,改善机器人控制精度,在对履带机器人运动学原理进行分析的基础上,推导了机器人运动学方程和非线性测量方程,设计了基于无迹卡尔曼滤波的滑动参数估计系统,实时估计出机... 为了实时获取农用履带机器人运行过程中履带与地面之间的滑动信息,改善机器人控制精度,在对履带机器人运动学原理进行分析的基础上,推导了机器人运动学方程和非线性测量方程,设计了基于无迹卡尔曼滤波的滑动参数估计系统,实时估计出机器人精确姿态,并根据机器人的运动特性重建不可测的滑动量。实验结果表明:滑动参数估计系统可以提供准确和高更新率的滑动量,为农用履带机器人的精确控制提供依据。 展开更多
关键词 农用履带机器人 无迹卡尔曼滤波 滑动参数
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基于粒子滤波的蜂窝网移动台单站跟踪 被引量:7
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作者 王丽 刘正军 胡捍英 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第7期1556-1559,共4页
仅使用单个基站测量信息对蜂窝网移动台进行定位跟踪实现简单并具有较高的可定位概率,但面临的挑战是如何提高定位精度。粒子滤波是基于贝叶斯推论的一种蒙特卡洛方法,特别适用于非线性非高斯信号处理。该文提出了基于粒子滤波的单站跟... 仅使用单个基站测量信息对蜂窝网移动台进行定位跟踪实现简单并具有较高的可定位概率,但面临的挑战是如何提高定位精度。粒子滤波是基于贝叶斯推论的一种蒙特卡洛方法,特别适用于非线性非高斯信号处理。该文提出了基于粒子滤波的单站跟踪算法。仿真结果表明与快拍式定位方法相比,这种滤波算法大大提高了单站定位的精度;与扩展卡尔曼滤波相比,粒子滤波收敛速度快,性能稳健。 展开更多
关键词 移动台定位 粒子滤波 扩展卡尔曼滤波 TOA DOA
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基于联合卡尔曼滤波器的故障电弧检测技术研究 被引量:1
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作者 卢珂 石军亮 +1 位作者 卢永芳 王晓卫 《煤矿机械》 北大核心 2014年第2期51-53,共3页
针对目前配电柜故障电弧检测技术存在的漏检率和误报率高的问题,结合多传感器信息融合技术在故障检测技术中的应用,提出了基于联合卡尔曼滤波器的故障电弧检测技术。该技术可以对采集到多个不同故障电弧故障特征进行实时滤波,能够很好... 针对目前配电柜故障电弧检测技术存在的漏检率和误报率高的问题,结合多传感器信息融合技术在故障检测技术中的应用,提出了基于联合卡尔曼滤波器的故障电弧检测技术。该技术可以对采集到多个不同故障电弧故障特征进行实时滤波,能够很好地消除噪声干扰和提高信噪比,进一步提高故障电弧检测的准确性和可靠性,完善系统的容错能力和复原能力。仿真结果也表明改进的检测技术具有良好的实时性和准确性。 展开更多
关键词 多传感器 联合卡尔曼滤波器 故障电弧检测 信息融合
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捷联惯导系统动基座对准中的可观测性分析
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作者 谢波 裴听国 万彦辉 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第S8期263-266,共4页
建立了捷联惯导系统动基座对准的误差模型,利用分段定常系统可观测性分析理论和方法对系统动基座初始对准时的可观测性进行了全面分析。定性地得出了载体不同运动对系统可观测性的影响。采用卡尔曼滤波方法,对平台误差角进行了估计,给... 建立了捷联惯导系统动基座对准的误差模型,利用分段定常系统可观测性分析理论和方法对系统动基座初始对准时的可观测性进行了全面分析。定性地得出了载体不同运动对系统可观测性的影响。采用卡尔曼滤波方法,对平台误差角进行了估计,给出了仿真曲线,验证了分析结论。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 动基座初始对准 可观测性 卡尔曼滤波
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捷联惯导系统动基座初始对准研究
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作者 谢波 裴听国 万彦辉 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第S8期267-270,277,共5页
建立了捷联惯导系统动基座对准的误差模型,利用分段定常系统可观测性分析理论和方法对系统动基座初始对准时的可观测性进行了全面分析。并采用卡尔曼滤波技术,对系统在各种运动基座初始对准情况下的平台误差角进行了估计,给出了方差仿... 建立了捷联惯导系统动基座对准的误差模型,利用分段定常系统可观测性分析理论和方法对系统动基座初始对准时的可观测性进行了全面分析。并采用卡尔曼滤波技术,对系统在各种运动基座初始对准情况下的平台误差角进行了估计,给出了方差仿真曲线,比较了静基座与在这些运动情况下的卡尔曼滤波器的估计效果。仿真结果表明,在捷联惯导系统动基座初始对准过程中,可以通过载体线运动和角运动的改变来提高系统的可观测性和状态变量的可观测度,从而提高估计的精度和速度。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 动基座初始对准 可观测性 卡尔曼滤波
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交通事故预测方法初探
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作者 张新梁 何卫东 《哈尔滨商业大学学报(自然科学版)》 CAS 1993年第2期18-24,共7页
通过我国城市交通事故采样分析,对国内外流行的几种事故预测方法进行了深入的探讨和辨析,并引出了交通事故预测最佳方法Kalman滤波方法。
关键词 交通事故预测 Smeeds方法 多元回归法 时间序列模型法 卡尔曼滤波方法
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Internal Controllability for Parabolic Systems Involving Analytic Non-local Terms
7
作者 Pierre LISSY Enrique ZUAZUA 《Chinese Annals of Mathematics,Series B》 SCIE CSCD 2018年第2期281-296,共16页
This paper deals with the problem of internal controllability of a system of heat equations posed on a bounded domain with Dirichlet boundary conditions and perturbed with analytic non-local coupling terms. Each compo... This paper deals with the problem of internal controllability of a system of heat equations posed on a bounded domain with Dirichlet boundary conditions and perturbed with analytic non-local coupling terms. Each component of the system may be controlled in a different subdomain. Assuming that the unperturbed system is controUable--a property that has been recently characterized in terms of a Kalman-like rank condition--the authors give a necessary and sufficient condition for the controllability of the coupled system under the form of a unique continuation property for the corresponding elliptic eigenvalue system. The proof relies on a compactness-uniqueness argument, which is quite unusual in the context of parabolic systems, previously developed for scalar parabolic equations. The general result is illustrated by two simple examples. 展开更多
关键词 Parabolic systems Non-local potentials ANALYTICITY Null controllability kalma~ rank condition Spectral unique continuation
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