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基于Kimura神经元振荡器的六足仿生机器人步态控制研究
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作者 田健鹏 曹乐 +1 位作者 徐浩洋 张思河 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2023年第12期1540-1547,共8页
生物中枢模式发生器(CPG)对六足机器人的步态控制具有重大研究意义,为此提出一种基于Kimura神经元振荡器的六足机器人CPG步态控制方法。首先,以蜘蛛为仿生对象设计六足机器人机械结构并对其进行运动学解算;然后,基于Kimura神经元振荡器... 生物中枢模式发生器(CPG)对六足机器人的步态控制具有重大研究意义,为此提出一种基于Kimura神经元振荡器的六足机器人CPG步态控制方法。首先,以蜘蛛为仿生对象设计六足机器人机械结构并对其进行运动学解算;然后,基于Kimura神经元振荡器建立振荡器模型并对其参数整定;其次,针对机器人6条单腿的相位关系设计CPG网络模型;最后,通过计算机仿真工具和样机进行联合实验。结果表明,基于Kimura神经元振荡器生成的CPG网络模型输出信号幅值和相位差稳定,能够满足六足机器人步态控制需求,为六足机器人的步态控制提供一种可行性方案。 展开更多
关键词 中枢模式发生器 kimura神经元振荡器 六足仿生机器人 步态控制
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一种新型人工神经元振荡器的设计与应用 被引量:2
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作者 张代兵 沈林成 胡德文 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期581-585,共5页
提出一种包含两个神经元和简单连接关系的新型人工神经元振荡器.分析了振荡器的动力学特性,指出振荡的收敛速度、幅度和频率分别由动力学方程中的三个参数独立控制.采用该振荡器设计了鱼形机器人的仿生神经网络控制系统.实验表明该系统... 提出一种包含两个神经元和简单连接关系的新型人工神经元振荡器.分析了振荡器的动力学特性,指出振荡的收敛速度、幅度和频率分别由动力学方程中的三个参数独立控制.采用该振荡器设计了鱼形机器人的仿生神经网络控制系统.实验表明该系统能够对起动、停止、直线巡游等动作进行良好控制,实现了仿生机器人对动物从"形似"到"神似"的进步. 展开更多
关键词 神经元振荡器 仿生神经网络 鱼形机器人 运动控制
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基于神经元振荡器的下肢助力机器人动力学仿真
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作者 谢光辉 金敉娜 +2 位作者 桥本稔 赵连臣 朱志勇 《机械传动》 CSCD 北大核心 2011年第9期5-8,共4页
为实现下肢助力机器人与人运动的同步,提出了一种基于神经元振荡器的智能控制方法,并将此方法应用于助力机器人的研究中。首先,建立了两自由度下肢助力机器人的机械模型。其次,在现有神经元的基础上,设计了一种新的下肢助力机器人神经... 为实现下肢助力机器人与人运动的同步,提出了一种基于神经元振荡器的智能控制方法,并将此方法应用于助力机器人的研究中。首先,建立了两自由度下肢助力机器人的机械模型。其次,在现有神经元的基础上,设计了一种新的下肢助力机器人神经元振荡器,并分析了它的特性。最后,将该神经元振荡器应用于助力机器人关节的控制中并进行动力学仿真,仿真结果表明了该控制方法的有效性。 展开更多
关键词 下肢助力机器人 神经元振荡器 仿真 动力学
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一种神经元振荡器网络的快速同步算法
4
作者 伍永刚 HoChunying 《武汉交通科技大学学报》 2000年第1期53-55,共3页
设计了一种新的神经元振荡器网络快速同步学习算法 ,该算法能保证同组的振荡器达到完全同步 ;同时 ,采用相位延迟方法 ,使不同图像目标的振荡器组的相位延迟正比于其在空间上的距离 ,实现目标对象的分离与提取 .
关键词 神经元网络 振荡器 目标分离 同步
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一类脉冲发放型人工神经元
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作者 袁晓 虞厥邦 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第1期62-65,共4页
从可编程神经脉冲振荡器(PNPO-ProgrammableNerualPulseOscilator)的数学原理出发,理论上探讨了构建恒定脉宽PNPO模型的原理和条件,提出一类脉冲发放型人工神经元电路,模拟生物神经元输... 从可编程神经脉冲振荡器(PNPO-ProgrammableNerualPulseOscilator)的数学原理出发,理论上探讨了构建恒定脉宽PNPO模型的原理和条件,提出一类脉冲发放型人工神经元电路,模拟生物神经元输出等幅、恒宽、频率可编程的离散电脉冲信号。 展开更多
关键词 神经元 滞迟回线 OTA器件 振荡器
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基于同步控制的人和机器人握手动力学仿真 被引量:5
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作者 谢光辉 梁锡昌 +2 位作者 桥本稔 张霞 李伟 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期428-434,共7页
为实现人和机器人握手运动的同步,提出了基于神经元振荡器同步控制的方法,并将此方法应用于人和机器人握手的研究中.同时,在分析现有神经元振荡器特性的基础上,设计了一种新的人和机器人握手的神经元振荡器,并将该神经元振荡器应用于同... 为实现人和机器人握手运动的同步,提出了基于神经元振荡器同步控制的方法,并将此方法应用于人和机器人握手的研究中.同时,在分析现有神经元振荡器特性的基础上,设计了一种新的人和机器人握手的神经元振荡器,并将该神经元振荡器应用于同步控制方法中进行人和机器人握手的动力学仿真,仿真结果证明了该控制方法的有效性. 展开更多
关键词 神经元振荡器 握手 动力学 同步控制 仿真
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基于中枢模式发生器的机器人行走控制 被引量:3
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作者 陈启军 王国星 刘成菊 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1534-1539,共6页
基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的动物运动控制机理实现四足机器人AIBO的行走控制.利用Kimura振荡神经元构建CPG分布式控制网络,通过多目标遗传算法优化调整CPG网络中的参数,在AIBO上实现类似动物行走(walk)的行走... 基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的动物运动控制机理实现四足机器人AIBO的行走控制.利用Kimura振荡神经元构建CPG分布式控制网络,通过多目标遗传算法优化调整CPG网络中的参数,在AIBO上实现类似动物行走(walk)的行走模式.通过Webots仿真和实体实验,验证所设计的CPG控制网络和控制方法的可行性与有效性. 展开更多
关键词 中枢模式发生器 kimura振荡神经元 行走控制 多目标优化算法
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双足机器人CPG控制研究
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作者 蒙伟斌 沈润杰 +1 位作者 何斌 萧蕴诗 《机电一体化》 2012年第5期13-16,78,共5页
根据动物运动机制,提出了基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的双足机器人运动控制方法;采用Kimura神经元振荡器模型设计了双足机器人的CPG控制网络架构,分别用于控制双足机器人的髋关节、膝关节和踝关节。通过Matlab... 根据动物运动机制,提出了基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的双足机器人运动控制方法;采用Kimura神经元振荡器模型设计了双足机器人的CPG控制网络架构,分别用于控制双足机器人的髋关节、膝关节和踝关节。通过Matlab仿真和实体实验,验证了所设计的机器人CPG网络架构及双足机器人CPG控制方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 双足机器人 中枢模式发生器 kimura神经元振荡器
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其他
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《中国医学文摘(外科学)》 2006年第5期413-414,共2页
腹部恶性纤维组织细胞瘤的外科治疗和预后相关因素分析;胃癌和大肠癌患者血清肿瘤标志物联合检测的临床意义;324例肠神经元发育异常患儿病理特点与术后并发症关系分析;蛇咬伤的救治体会;电视腹腔镜在胸腹部创伤中的应用;腹部锐器伤... 腹部恶性纤维组织细胞瘤的外科治疗和预后相关因素分析;胃癌和大肠癌患者血清肿瘤标志物联合检测的临床意义;324例肠神经元发育异常患儿病理特点与术后并发症关系分析;蛇咬伤的救治体会;电视腹腔镜在胸腹部创伤中的应用;腹部锐器伤119例临床分析;儿童少见颈部假性瘤——Kimura病和Castleman病;十二指肠内胆红素光吸收值监测在胆道闭锁诊断中的应用研究; 展开更多
关键词 恶性纤维组织细胞瘤 神经元发育异常 血清肿瘤标志物 kimura 胸腹部创伤 相关因素分析 大肠癌患者 术后并发症
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Phase-response synchronization in neuronal population 被引量:5
10
作者 JIAO XianFa ZHU DanFeng 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2014年第5期923-928,共6页
In this study,we have formulated the phase description of the neuronal oscillator with non-instantaneous synaptic inputs and external periodic stimulus by using the phase sensitivity function.By numerical simulation,w... In this study,we have formulated the phase description of the neuronal oscillator with non-instantaneous synaptic inputs and external periodic stimulus by using the phase sensitivity function.By numerical simulation,we have found that the phase of a neuronal oscillator undergoes periodic evolution or locked state,which is determined by the synaptic time constant.The synaptic time constant is also an important condition under which the global network is synchronized.When the synaptic time constant is relatively small,perfectly synchronized behavior quickly occurs in the neuronal population.As the synaptic time constant becomes slightly larger,periodic synchronization emerges in the neuronal population.However,synchronized activity in the neuronal population is lost for larger synaptic time constant.The external periodic stimulus can change the synchronization patterns in the neuronal population.With a weak low-frequency stimulus,the neuronal populations quick synchronized bursting;whereas a high-frequency stimulus can produce synchronized overlapping bursting.We have also found that neuronal oscillators with type-II phase response curves are more susceptible to synchronization than those with type-I phase response curves. 展开更多
关键词 神经元 完全同步 突触输入 时间常数 响应曲线 灵敏度函数 周期性 振荡器
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A MATHEMATICAL APPROACH TO DESYNCHRONIZATION OF COUPLED OSCILLATORS: APPLICATION TO A NEURONAL ENSEMBLE 被引量:1
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作者 GHAZAL MONTASERI ARAS ADHAMI-MIRHOSSEINI MOHAMMAD JAVAD YAZDANPANAH 《International Journal of Biomathematics》 2013年第2期173-189,共17页
关键词 耦合振荡器 ENSEMBLE 同步化 神经元 数学方法 应用 神经系统疾病 输出调节
原文传递
最新突破
12
《电子设计技术 EDN CHINA》 2006年第1期26-26,共1页
纳米级振荡器通过同步提升输出功率;新技术使电容器密度增加50倍;激光器可制成更加温和的神经元接口;半导体纳米导线制成了超导晶体管。
关键词 输出功率 同步提升 纳米导线 振荡器 纳米级 电容器 神经元 激光器 晶体管 半导体
原文传递
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