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基于Kuhn-Munkres算法的船载地波雷达与自动识别系统船只目标航迹关联
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作者 吴孝贤 纪永刚 《中国海洋大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期142-150,共9页
船载地波雷达可以利用船载平台的移动特性扩展探测区域,通过船载地波雷达与AIS船只目标航迹的关联分析,可服务于船载地波雷达目标探测性能评价以及船只目标多手段融合探测等研究。固定坐标系下的最近邻关联方法仅通过某一时刻的距离信... 船载地波雷达可以利用船载平台的移动特性扩展探测区域,通过船载地波雷达与AIS船只目标航迹的关联分析,可服务于船载地波雷达目标探测性能评价以及船只目标多手段融合探测等研究。固定坐标系下的最近邻关联方法仅通过某一时刻的距离信息来判定航迹关联性,在船载平台运动的情况下容易出现关联错误的情况,从而影响对目标的持续跟踪。针对船载地波雷达与AIS目标航迹关联中未考虑平台运动导致目标航迹关联正确率低的问题,本文建立了以船载平台为中心的运动坐标系,在此基础上通过对实测数据的统计分析,构建了基于航迹参数信息的航迹相似度矩阵,并首次将Kuhn-Munkres(KM)算法应用到船载地波雷达航迹关联领域。该方法可以通过对航迹关联权重的不断更新迭代求得航迹之间的最大权匹配,最终得到全局最优的关联匹配结果,有效克服了仅通过单一时刻距离信息进行局部航迹关联的缺点。本文通过船载地波雷达仿真和实测数据的验证,表明在运动坐标系下基于KM算法的船载地波雷达与AIS船只目标航迹可以进行有效的关联,且该方法关联准确率优于传统的最近邻算法。 展开更多
关键词 航迹关联 高频地波雷达 运动坐标系 kuhn-munkres算法
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基于Kuhn-Munkres算法保证认知用户QoS的动态频谱分配 被引量:4
2
作者 叶培青 李莉 +1 位作者 周小平 陈小丹 《上海师范大学学报(自然科学版)》 2013年第2期137-142,共6页
本算法采用图论方法解决认知无线网络动态频谱分配(DSA)问题.首先,根据认知用户的服务质量(QoS)以及空闲信道的状态,分别为认知用户和信道划分优先权.然后,提出一种新的计算方式预计认知用户使用信道可获得的带宽效益.最后,将划分优先... 本算法采用图论方法解决认知无线网络动态频谱分配(DSA)问题.首先,根据认知用户的服务质量(QoS)以及空闲信道的状态,分别为认知用户和信道划分优先权.然后,提出一种新的计算方式预计认知用户使用信道可获得的带宽效益.最后,将划分优先权后的认知用户、信道建立二分图,将带宽效益作为图的权重.在兼顾考虑认知用户的带宽效益和频谱利用率的前提下,使用Kuhn-Munkres算法将信道分配给认知用户.实验仿真结果表明,本算法可以同时优化带宽效益和频谱利用率,在认知用户等待分配信道时间方面也能取得较好服务质量要求. 展开更多
关键词 动态频谱分配 kuhn—munkres算法 优先权
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图谱和Kuhn-Munkres算法在图匹配中的应用研究 被引量:8
3
作者 李昌华 李智杰 高阳 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2017年第10期1896-1900,共5页
为了对图数据库中的结构化数据进行有效的匹配分析,提出了基于全局结构相似度以及节点位置相似度的Kuhn-Munkres算法。首先对图数据构建全局以及节点位置矩阵,全局相似度矩阵用邻接矩阵的拉普拉斯谱特征构造,位置相似度矩阵首先使用高... 为了对图数据库中的结构化数据进行有效的匹配分析,提出了基于全局结构相似度以及节点位置相似度的Kuhn-Munkres算法。首先对图数据构建全局以及节点位置矩阵,全局相似度矩阵用邻接矩阵的拉普拉斯谱特征构造,位置相似度矩阵首先使用高斯核函数进行节点相对位置的归一化计算,再利用其谱特征构造。节点位置相似度主要描述图所有节点之间的相对位置,弥补了全局结构相似度只刻画图整体结构的不足。最后使用Kuhn-Munkres算法进行图匹配,得到二分图的最大权匹配。实验表明,改进的Kuhn-Munkres算法有效提高了节点之间的匹配正确率。 展开更多
关键词 kuhn-munkres算法 相似度矩阵 二分图 最大权匹配
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针对带约束匹配搜索的扩展Kuhn-Munkres算法 被引量:5
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作者 王方洋 刘玉铭 《北京师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期167-172,共6页
提出了扩展的Kuhn-Munkres算法,可解决带下界约束的局部匹配存在性问题,即在匹配全集的给定子集中,搜索得到一个二分图匹配满足其边权和大于给定阈值.扩展Kuhn-Munkres算法构造了一棵以Kuhn-Munkres算法中间过程为节点的搜索树,利用搜... 提出了扩展的Kuhn-Munkres算法,可解决带下界约束的局部匹配存在性问题,即在匹配全集的给定子集中,搜索得到一个二分图匹配满足其边权和大于给定阈值.扩展Kuhn-Munkres算法构造了一棵以Kuhn-Munkres算法中间过程为节点的搜索树,利用搜索优先级和剪枝,将算法时间复杂度降低至二分图匹配全集与给定子集差集规模的多项式函数. 展开更多
关键词 二分图 最优匹配 kuhn-munkres算法
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微纳卫星星座的Kuhn-Munkres匹配部署优化方法 被引量:2
5
作者 刘思阳 蒙涛 +1 位作者 雷家坤 金仲和 《宇航学报》 CSCD 北大核心 2021年第7期895-906,共12页
针对将半长轴、升交点赤经、纬度辐角均不同的低轨微纳卫星群部署到同一轨道面不同目标相位的星座部署问题,提出一种基于Kuhn-Munkres(KM)匹配的星座部署优化方法。通过KM算法实现卫星和目标纬度辐角的优化匹配,充分利用J 2摄动,使升交... 针对将半长轴、升交点赤经、纬度辐角均不同的低轨微纳卫星群部署到同一轨道面不同目标相位的星座部署问题,提出一种基于Kuhn-Munkres(KM)匹配的星座部署优化方法。通过KM算法实现卫星和目标纬度辐角的优化匹配,充分利用J 2摄动,使升交点赤经借助半长轴和纬度辐角的部署而得到同步修正,从而节约燃料。仿真结果表明,相比于传统部署方法,在相同约束下,优化后的部署方法使各星平均燃耗减少,各星燃耗量均衡性提高。弥补了传统同轨星座部署中将各星初始位置简化为空间一点且忽略部署过程中的升交点赤经漂移的不足。采用有限常值推力实现轨道机动,适用于携带微推力推进系统的微纳卫星。 展开更多
关键词 微纳卫星星座 星座部署 相位分离 J_(2)摄动 kuhn-munkres(KM)算法 燃料优化
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Optimized Parallel Cooperative Spectrum Sensing Strategy Based on Iterative KuhnMunkres Algorithm 被引量:2
6
作者 富爽 李一兵 +1 位作者 叶方 孙志国 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2014年第1期33-38,共6页
Spectrum sensing is the key and premise of cognitive radio( CR). Current parallel cooperative spectrum sensing strategies have some problems,such as large number of cooperative secondary users and lack of consideratio... Spectrum sensing is the key and premise of cognitive radio( CR). Current parallel cooperative spectrum sensing strategies have some problems,such as large number of cooperative secondary users and lack of consideration for the sensing overhead and the transmission gain. To solve those problems,an optimized parallel cooperative spectrum sensing strategy based on iterative KuhnMunkres( KM) algorithm was proposed. To maximize the total system profit,it considers the tradeoff between the sensing overhead and the transmission gain. Iterative KM algorithm was applied to obtaining the optimal assignment,which indicated when and which channels secondary users should sense. Furthermore,the required detection probability was introduced to avoid unnecessary waste when the accuracy met the system requirement. Monte Carlo simulations show that the proposed strategy can obtain higher total system profit with fewer cooperative secondary users. 展开更多
关键词 COGNITIVE radio(CR) PARALLEL spectrum sensing kuhnmunkres(KM) ALGORITHM
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基于多模深度森林和迭代Kuhn-Munkres的动态上车点推荐算法
7
作者 郭羽含 朱茹施 《计算机应用研究》 2024年第12期3634-3644,共11页
针对现存动态上车点配置模型在大规模算例的全局最优和求解效率方面存在瓶颈的问题,基于乘客步行距离、乘客步行时间、上车点路况指标以及至乘客目的地所需成本四个关键影响因子进行建模,并提出了基于多模深度森林的动态上车点预测算法... 针对现存动态上车点配置模型在大规模算例的全局最优和求解效率方面存在瓶颈的问题,基于乘客步行距离、乘客步行时间、上车点路况指标以及至乘客目的地所需成本四个关键影响因子进行建模,并提出了基于多模深度森林的动态上车点预测算法和一种迭代Kuhn-Munkres上车点配置算法。预测算法融合了多模态决策树结构和深度学习技术以提升模型预测准确性;配置算法通过多场景自适应机制自动调整边权重并选择最优边进行增广,以得到所有乘客和上车点的最优配置。实验结果表明,相较于其他主流预测模型,该预测算法平均绝对误差降低2.705,均方误差降低5.915,可决系数提升0.214,解释方差提升0.195;配置算法在乘客数量占优条件下的平均调度效果相较于实验中其他方案提高了2.04%。这表明预测算法和配置算法具有较高的实用性,且配置算法在处理大规模实例上具有明显优势。 展开更多
关键词 上车点推荐 多模深度森林 迭代kuhn-munkres算法 网约车 城市交通
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空间众包中隔离敏感的任务匹配算法
8
作者 刘俊岭 高新宇 +1 位作者 孙焕良 许景科 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第17期252-262,共11页
随着移动互联网接入普及和共享经济的增长,空间众包平台得到广泛普及。存在一类众包应用尽量使得众包任务在空间局部范围内完成,即在执行空间任务时减少人员在空间区域间的流动。基于此需求,提出了空间隔离敏感的任务匹配问题,给定具有... 随着移动互联网接入普及和共享经济的增长,空间众包平台得到广泛普及。存在一类众包应用尽量使得众包任务在空间局部范围内完成,即在执行空间任务时减少人员在空间区域间的流动。基于此需求,提出了空间隔离敏感的任务匹配问题,给定具有所属空间区域位置的工人集和任务集,在所有任务均可完成的前提下,使得所有匹配任务的工人移动所产生的跨区域代价之和最小。在线平台中高效的空间隔离敏感的任务匹配算法是研究目标。提出了基于空间层次合并分组的匹配算法,将分布在空间区域中的任务与工人转换到区域邻接图节点,提出了δ-clique概念用于将区域节点分组,对分组的节点进行整体匹配,较大程度上提高了匹配算法的效率。在真实数据集上进行充分对比实验,结果表明,与现有的算法相比提出的空间层次合并分组的匹配算法在跨区域代价方面平均减少近16%,在匹配效率方面平均提升近5倍,验证了所提出算法的有效性。 展开更多
关键词 空间众包 区域划分 跨区域代价 KM算法
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蜂窝网络下同时同频全双工设备到设备组网的干扰协调算法
9
作者 周阅天 邵士海 +1 位作者 齐飞 时成哲 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期3503-3509,共7页
蜂窝网络下的同时同频全双工(CCFD)设备到设备(D2D)组网可以进一步提升网络频谱效率,然而由此引入的残余自干扰(RSI)及蜂窝用户(CU)与D2D用户(DU)之间共享频谱的干扰会严重影响到蜂窝用户的体验。因此,该文为蜂窝网络下同时同频全双工... 蜂窝网络下的同时同频全双工(CCFD)设备到设备(D2D)组网可以进一步提升网络频谱效率,然而由此引入的残余自干扰(RSI)及蜂窝用户(CU)与D2D用户(DU)之间共享频谱的干扰会严重影响到蜂窝用户的体验。因此,该文为蜂窝网络下同时同频全双工组网设计了两种干扰协调算法,即CU和速率最大化算法(MaxSumCU)与CU最小速率最大化算法(MaxMinCU),在小区频谱效率得到提升的同时尽可能地保证CU的体验。对于MaxSumCU算法,该文以CU和速率为优化目标建立混合整数非线性规划问题(MINLP),其在数学上为非确定性多项式(NP-hard)问题。算法将其分解为功率控制与频谱资源分配两个子问题,并用图形规划找到最优功率解后,使用二向图最大权值匹配算法决定频谱共享的CU与DU。为了保证每一个蜂窝用户体验的公平性,该文设计了Max Min CU算法用以最大化所有CU速率中的最小值,该算法基于二分查找与二向图最小权值匹配算法来完成用户的资源分配。数值结果表明,与小区和速率最大化(MaxSumCell)设计相比,该文所提的两种算法在提升小区和速率的同时均有效地提升了蜂窝用户的体验。 展开更多
关键词 蜂窝网络下设备到设备组网 同时同频全双工 二向图最大(小)权值匹配 公平性算法
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求解SEM极点的Kuhn法 被引量:4
10
作者 龙云亮 文希理 彭仲秋 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第4期381-385,共5页
在研究瞬变电磁场的奇点展开法中,散射物体的自然频率(极点)是一个非常重要的参数。以往人们都用迭代法或围线和分法计算物体的自然频率。本文采用Kuhn法,在不需任何初值假设的情况下,用不多的计算时间求出了精度很好的细线导体的极点。
关键词 电磁场 奇点展开法 kuhn算法
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基于修正Riccati方程与Kuhn-Munkres算法的多传感器跟踪资源分配 被引量:10
11
作者 童俊 单甘霖 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期747-751,共5页
多传感器管理是对一组传感器或测量设备进行自动或半自动控制的一种处理过程,它实现了整体性能的优化和资源的有效利用.在建立多传感器管理中传感器资源分配一般数学模型的基础上,研究基于修正Riccati方程与Kuhn-Munkres算法相结合的多... 多传感器管理是对一组传感器或测量设备进行自动或半自动控制的一种处理过程,它实现了整体性能的优化和资源的有效利用.在建立多传感器管理中传感器资源分配一般数学模型的基础上,研究基于修正Riccati方程与Kuhn-Munkres算法相结合的多传感器跟踪资源分配,同时给出了目标-传感器最优分配解的求解步骤.仿真结果表明了该方法的可行性. 展开更多
关键词 多传感器管理 多传感器跟踪资源分配 修正Riccati方程 价值函数 kuhn-munkres算法
原文传递
弹载图像探测器广域协同探测算法 被引量:2
12
作者 娄文忠 苏子龙 +2 位作者 汪金奎 刘伟桐 赵飞 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期2388-2395,共8页
针对弹载图像探测器协同探测的分配方式影响目标信息增益的问题,开展此类探测器广域协同探测算法研究。以获取最多有效毁伤信息为目标,研究了弹载图像探测器散布修正与目标分配问题;建立完整的图像探测器动力学模型和目标等效模型,模拟... 针对弹载图像探测器协同探测的分配方式影响目标信息增益的问题,开展此类探测器广域协同探测算法研究。以获取最多有效毁伤信息为目标,研究了弹载图像探测器散布修正与目标分配问题;建立完整的图像探测器动力学模型和目标等效模型,模拟多探测器的协同探测环境;通过有效信息熵描述图像探测器系统获取毁伤信息的能力,推导毁伤信息熵与系统和目标的相关方程,得到协同探测能力的评价准则;基于Kuhn-Munkres算法和Runge-Kutta算法,提出求解图像探测器最佳修正时机与最优观测目标分配的优化求解方法,并给出算法流程,解决弹载图像探测器协同探测的最优分配问题。结果证明:与图像探测器随机分配方式进行对比,该算法具有更高的信息增益;当图像探测器越过检测目标时,目标信息熵增益同比增长24%。 展开更多
关键词 毁伤评估 图像探测器 协同探测 kuhn-munkres算法
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二次规划的一种简易算法 被引量:3
13
作者 夏少刚 纪凤兰 《运筹与管理》 CSCD 2006年第2期13-17,22,共6页
本文对二次规划的单纯形算法[1],从算法到收敛条件均加以改进,得到更简易的程序和收敛准则。
关键词 运筹学 二次规划 kuhn—Tucker条件 单纯形算法
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单纯形法的旋转迭代算法在二次规划中的应用 被引量:1
14
作者 郑小鸣 邹自德 《系统工程》 CSCD 北大核心 2005年第6期123-125,共3页
二次规划是非线形规划中非常重要的一类,对它的求解人们通常是利用K-T条件将其转化为线性规划来进行。但由于在转化成线性规划的过程中要引入人工变量,从而使求解过程变得复杂且不易操作。本文应用单纯形法的旋转迭代算法[4]求解二次规... 二次规划是非线形规划中非常重要的一类,对它的求解人们通常是利用K-T条件将其转化为线性规划来进行。但由于在转化成线性规划的过程中要引入人工变量,从而使求解过程变得复杂且不易操作。本文应用单纯形法的旋转迭代算法[4]求解二次规划,从而避免了以上困难,得到满意结果。 展开更多
关键词 非线性规划 二次规划 kuhn—Tucker条件 单纯形法的旋转迭代算法
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求复多项式全部重零点的Kuhn-球形组合迭代法
15
作者 彭宏 陈晓红 《杭州大学学报(自然科学版)》 CSCD 1995年第3期232-238,共7页
本文结合应用球形迭代法的几何估计技巧与Kuhn-算法的整体收敛特性,提出了求复多项式全部重零点的一种组合迭代法.大量数值实验说明,该组合算法较之于Kuhn-算法有更高的计算效率和更少的计算复杂性.
关键词 多项式 kuhn算法 球形迭代法 重零点
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基于二分图最优匹配的虚拟网络映射算法 被引量:6
16
作者 韩晓阳 孟相如 +1 位作者 康巧燕 苏玉泽 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期2891-2898,共8页
针对现有虚拟网络映射存在开销较大、资源利用不够合理的问题,提出了一种基于二分图最优匹配的虚拟网络映射算法。首先以虚拟节点和物理节点为顶点构建二分图,将节点映射问题转化为二分图最优匹配问题;其次将节点资源评价最高的物理节... 针对现有虚拟网络映射存在开销较大、资源利用不够合理的问题,提出了一种基于二分图最优匹配的虚拟网络映射算法。首先以虚拟节点和物理节点为顶点构建二分图,将节点映射问题转化为二分图最优匹配问题;其次将节点资源评价最高的物理节点与节点需求评价最高的虚拟节点优先匹配,并利用Kuhn-Munkres算法求解二分图最优匹配,依据匹配结果进行节点映射;最后利用k-最短路径算法实现链路映射。实验表明,与以往的映射算法相比,提出的映射算法在保持较高映射成功率的同时,提高了长期收益开销比,且资源利用更加合理。 展开更多
关键词 网络虚拟化 虚拟网络映射 二分图 最优匹配 kuhn-munkres算法
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面向全局优化的时空众包任务分配算法 被引量:13
17
作者 聂茜婵 张阳 +1 位作者 余敦辉 张兴盛 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第7期1950-1958,共9页
针对时空众包任务分配研究中未考虑多方参与对象的效益和连续任务分配的全局优化,导致分配效果不佳的问题,提出一种面向三方综合效益全局优化的在线任务分配算法。首先,基于在线随机森林和门控循环单元网络预测出下一时间戳内众包对象(... 针对时空众包任务分配研究中未考虑多方参与对象的效益和连续任务分配的全局优化,导致分配效果不佳的问题,提出一种面向三方综合效益全局优化的在线任务分配算法。首先,基于在线随机森林和门控循环单元网络预测出下一时间戳内众包对象(众包任务和工人)的分布情况,进而结合当前时间戳内众包对象的情况构造二分图模型,最后采用带权二分图最优匹配算法完成任务分配。实验结果证明了所提算法在连续任务分配过程中实现了综合效益的全局优化。与贪心算法对比,该算法在任务分配成功率方面提升25.7%,在平均综合效益方面提升32.2%,在工人平均机会成本方面提升37.8%;与随机阈值算法对比,该算法在任务分配成功率方面提升27.4%,在平均综合效益方面提升34.7%,在工人平均机会成本方面40.2%。 展开更多
关键词 时空众包 预测分析 在线随机森林 KM算法
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求解二层规划问题的萤火虫智能群优化算法 被引量:3
18
作者 程林鹏 林丹 《天津理工大学学报》 2017年第2期44-47,共4页
针对二层规划问题,给出二层决策问题数学模型的一种新的解法,二层规划萤火虫智能群优化算法:首先采用以原问题的下层问题的Kuhn-Tucker条件代替下层问题的思想,将二层规划问题转化为单层规划问题.其次为避免求解目标函数的梯度信息以及... 针对二层规划问题,给出二层决策问题数学模型的一种新的解法,二层规划萤火虫智能群优化算法:首先采用以原问题的下层问题的Kuhn-Tucker条件代替下层问题的思想,将二层规划问题转化为单层规划问题.其次为避免求解目标函数的梯度信息以及算法过早的陷入局部最优,利用基于Pareto最优解集的萤火虫智能群优化算法对其进行求解,并利用Matlab予以实现.利用5个具有代表性的标准测试实例对该算法予以测试,并与其他算法进行比较.结果表明,结合Kuhn-Tucker条件的萤火虫智能群优化算法在5个测试函数中均能寻找到最优Pareto解,并且在求解的上层目标函数值上均优于对比算法,表明新算法可行有效. 展开更多
关键词 二层规划问题 kuhn—Tucker条件 局部最优 PARETO最优解集 萤火虫智能群优化算法
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基于加权二分图的K均值最佳聚类数确定算法 被引量:5
19
作者 林伟杰 王勇 周林 《计算机工程与设计》 北大核心 2023年第4期1104-1111,共8页
针对传统K均值算法无法精确预设初始聚类中心数目的问题,提出基于加权二分图的K均值最佳聚类数确定算法。设计等比例随机采样的方式,从原始大数据集中产生小数据集集合并从中产生聚类中心点点集,提高应对大规模数据集的能力;用聚类中心... 针对传统K均值算法无法精确预设初始聚类中心数目的问题,提出基于加权二分图的K均值最佳聚类数确定算法。设计等比例随机采样的方式,从原始大数据集中产生小数据集集合并从中产生聚类中心点点集,提高应对大规模数据集的能力;用聚类中心点点集形成二分图,针对聚类算法特性改进其赋权函数;设计评价数,改进Kuhn-Munkres算法,将其用于求取二分图的最大权完美匹配,确定最佳聚类数。实验结果表明,相较其它6种对比算法,所提算法有更高的准确性,更好的稳定性,以及更强的处理大规模数据集能力。 展开更多
关键词 K均值 初始聚类中心 随机采样 二分图 kuhn-munkres算法 最佳聚类数 完美匹配
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基于改进的YOLOX-SORT算法公交客流实时检测方法 被引量:1
20
作者 刘晓雷 张维忠 张宏峰 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2022年第4期23-29,共7页
为了精准统计公交客流量并部署在移动端,本文从4个方面对YOLOX-SORT算法进行改进对公交客流进行实时检测。即将SORT算法流程更改为卡尔曼滤波器预测,将预测结果与当前图像一同送入检测器检测、Kuhn-Munkres算法匹配、卡尔曼滤波器更新;... 为了精准统计公交客流量并部署在移动端,本文从4个方面对YOLOX-SORT算法进行改进对公交客流进行实时检测。即将SORT算法流程更改为卡尔曼滤波器预测,将预测结果与当前图像一同送入检测器检测、Kuhn-Munkres算法匹配、卡尔曼滤波器更新;将YOLOX的Focus结构替换为卷积核大小为2,步距为2的普通卷积层;将计算目标损失时的Sigmoid-BCELoss损失函数更换为FocalLoss损失函数;根据实际情况调整数据增强策略。实验结果表明,在自建数据集上使检测器精确率提高了4.8%,在检测速度相当的情况下,多目标跟踪准确率(multiple object tracking accuracy,MOTA)指标比原YOLOX-SORT提高了10.9%,部署在移动端后检测帧率比原方法提高了1.2帧/s,达21帧/s,客流检测的平均精确率提高了3.7%,达93.3%,证明改进后的算法满足现实需要。该研究具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 YOLOX 公交客流检测 卡尔曼滤波器 kuhn-munkres
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