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基于环境感知与重建的外骨骼爬楼梯步态研究
1
作者
龚茜茹
赵建超
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第8期1497-1504,共8页
重点讨论下肢外骨骼对楼梯环境的感知与重建,以及相应步态模式的规划算法。通过外骨骼前端的深度相机获取楼梯的点云信息,基于K近邻法寻找相似点,基于奇异值分解来估计每个输入点的法向量。采用区域生长算法并根据点的空间位置和法向量...
重点讨论下肢外骨骼对楼梯环境的感知与重建,以及相应步态模式的规划算法。通过外骨骼前端的深度相机获取楼梯的点云信息,基于K近邻法寻找相似点,基于奇异值分解来估计每个输入点的法向量。采用区域生长算法并根据点的空间位置和法向量将点云分割成不同的区域,采用L-0范数最小化算法去除分割点云中的噪声。该方法通过对点云进行处理,从而获得楼梯的几何信息,将其用于步态规划算法,通过三维点云生成外骨骼步态。实验结果表明,该方法能准确测量楼梯的几何尺寸。
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关键词
下肢外骨骼
区域生长算法
l-0范数最小化
步态规划
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职称材料
题名
基于环境感知与重建的外骨骼爬楼梯步态研究
1
作者
龚茜茹
赵建超
机构
河南工业职业技术学院电子信息工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第8期1497-1504,共8页
基金
河南省高等学校青年骨干教师培养计划项目(2016GGJS-236)
河南省科技攻关计划项目(142102210556)。
文摘
重点讨论下肢外骨骼对楼梯环境的感知与重建,以及相应步态模式的规划算法。通过外骨骼前端的深度相机获取楼梯的点云信息,基于K近邻法寻找相似点,基于奇异值分解来估计每个输入点的法向量。采用区域生长算法并根据点的空间位置和法向量将点云分割成不同的区域,采用L-0范数最小化算法去除分割点云中的噪声。该方法通过对点云进行处理,从而获得楼梯的几何信息,将其用于步态规划算法,通过三维点云生成外骨骼步态。实验结果表明,该方法能准确测量楼梯的几何尺寸。
关键词
下肢外骨骼
区域生长算法
l-0范数最小化
步态规划
Keywords
Lower limb exoskeleton
region growing algorithm
l-
0 norm minimization
gait planning
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于环境感知与重建的外骨骼爬楼梯步态研究
龚茜茹
赵建超
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022
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