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基于L_1自适应方法的四旋翼飞行器纵向控制
被引量:
14
1
作者
王冬来
吕强
+1 位作者
刘峰
王珂珂
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2011年第6期37-40,共4页
针对四旋翼飞行器姿态控制系统欠驱动、强耦合、强振动的特性以及非零初始误差的客观存在,采用了一种新型的L1自适应算法,将模型的非线性因素和耦合项视作时变参数和干扰,设计了L1自适应控制器,突破了传统自适应控制固有的时变参数频率...
针对四旋翼飞行器姿态控制系统欠驱动、强耦合、强振动的特性以及非零初始误差的客观存在,采用了一种新型的L1自适应算法,将模型的非线性因素和耦合项视作时变参数和干扰,设计了L1自适应控制器,突破了传统自适应控制固有的时变参数频率限制,有效抑制了飞行器机械振动所引起的高频干扰;同时,在飞行器存在非零初态跟踪误差情况下,避免了瞬态误差的出现,确保输入力矩在可控范围内一致有界。最后,仿真结果验证了算法的鲁棒性。
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关键词
l1自适应控制器
四旋翼飞行器
纵向
控制
瞬态性能
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职称材料
无人机L_1自适应俯仰控制性能仿真
被引量:
2
2
作者
胡龙珍
牛尔卓
刘玮
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第S1期109-113,共5页
面向无人机全包线飞行时动态的非线性、战损/故障导致的舵面效能变化以及外部环境的时变干扰问题,以俯仰角控制为例,设计了L_1自适应控制器,同时设计PI控制器以便对比分析控制性能。通过开展一系列仿真试验,可以发现,对于存在模型不确...
面向无人机全包线飞行时动态的非线性、战损/故障导致的舵面效能变化以及外部环境的时变干扰问题,以俯仰角控制为例,设计了L_1自适应控制器,同时设计PI控制器以便对比分析控制性能。通过开展一系列仿真试验,可以发现,对于存在模型不确定性、舵面效能变化和外部时变干扰情况,L_1自适应控制器的稳定性和鲁棒性明显优于PI控制器,满足无人机的控制需求,为工程应用奠定基础。
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关键词
俯仰角
控制
l1自适应控制器
PI
控制器
鲁棒性
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职称材料
一种无人机鲁棒自适应控制律设计
被引量:
4
3
作者
刘玮
牛尔卓
胡龙珍
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第S1期103-108,共6页
针对现代无人机作战时存在强不确定性、全包线大机动飞行时的强非线性、战损/故障导致的舵面效能变化问题,提出一种包含基本控制器和补偿控制器的鲁棒自适应控制律设计方法。以鲁棒伺服LQR作为基本控制器,L_1自适应作为补偿控制器,在保...
针对现代无人机作战时存在强不确定性、全包线大机动飞行时的强非线性、战损/故障导致的舵面效能变化问题,提出一种包含基本控制器和补偿控制器的鲁棒自适应控制律设计方法。以鲁棒伺服LQR作为基本控制器,L_1自适应作为补偿控制器,在保证无人机控制系统稳定性和动态特性的同时,拥有较强的鲁棒性。仿真结果表明了该方法的有效性和优越性。
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关键词
鲁棒
自适应
控制器
l1自适应控制器
鲁棒伺服
l
QR
控制器
鲁棒性
稳定性
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职称材料
题名
基于L_1自适应方法的四旋翼飞行器纵向控制
被引量:
14
1
作者
王冬来
吕强
刘峰
王珂珂
机构
装甲兵工程学院
出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2011年第6期37-40,共4页
文摘
针对四旋翼飞行器姿态控制系统欠驱动、强耦合、强振动的特性以及非零初始误差的客观存在,采用了一种新型的L1自适应算法,将模型的非线性因素和耦合项视作时变参数和干扰,设计了L1自适应控制器,突破了传统自适应控制固有的时变参数频率限制,有效抑制了飞行器机械振动所引起的高频干扰;同时,在飞行器存在非零初态跟踪误差情况下,避免了瞬态误差的出现,确保输入力矩在可控范围内一致有界。最后,仿真结果验证了算法的鲁棒性。
关键词
l1自适应控制器
四旋翼飞行器
纵向
控制
瞬态性能
Keywords
l
1
adaptive contro
l
l
er
quadrotor
l
ongitudina
l
contro
l
transient performance
分类号
V249.122 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
无人机L_1自适应俯仰控制性能仿真
被引量:
2
2
作者
胡龙珍
牛尔卓
刘玮
机构
中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
出处
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第S1期109-113,共5页
文摘
面向无人机全包线飞行时动态的非线性、战损/故障导致的舵面效能变化以及外部环境的时变干扰问题,以俯仰角控制为例,设计了L_1自适应控制器,同时设计PI控制器以便对比分析控制性能。通过开展一系列仿真试验,可以发现,对于存在模型不确定性、舵面效能变化和外部时变干扰情况,L_1自适应控制器的稳定性和鲁棒性明显优于PI控制器,满足无人机的控制需求,为工程应用奠定基础。
关键词
俯仰角
控制
l1自适应控制器
PI
控制器
鲁棒性
Keywords
pitch attitude contro
l
l
_
1
adaptive contro
l
l
er
PI contro
l
l
er
robustness
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
下载PDF
职称材料
题名
一种无人机鲁棒自适应控制律设计
被引量:
4
3
作者
刘玮
牛尔卓
胡龙珍
机构
中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
出处
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第S1期103-108,共6页
文摘
针对现代无人机作战时存在强不确定性、全包线大机动飞行时的强非线性、战损/故障导致的舵面效能变化问题,提出一种包含基本控制器和补偿控制器的鲁棒自适应控制律设计方法。以鲁棒伺服LQR作为基本控制器,L_1自适应作为补偿控制器,在保证无人机控制系统稳定性和动态特性的同时,拥有较强的鲁棒性。仿真结果表明了该方法的有效性和优越性。
关键词
鲁棒
自适应
控制器
l1自适应控制器
鲁棒伺服
l
QR
控制器
鲁棒性
稳定性
Keywords
robust adaptive contro
l
l
er
l
_
1
adaptive contro
l
l
er
robustness servomechanism
l
QR contro
l
l
er
robustness
stabi
l
ization
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于L_1自适应方法的四旋翼飞行器纵向控制
王冬来
吕强
刘峰
王珂珂
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2011
14
下载PDF
职称材料
2
无人机L_1自适应俯仰控制性能仿真
胡龙珍
牛尔卓
刘玮
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
2
下载PDF
职称材料
3
一种无人机鲁棒自适应控制律设计
刘玮
牛尔卓
胡龙珍
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
4
下载PDF
职称材料
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