轮式移动机器人沿相同目标轨迹的编队运动控制

为使轮式移动机器人编队能在某些特殊地形中沿着狭长路线顺利地执行任务,需要通过控制实现所有移动机器人沿着相同的路径运动。为了实现这一编队运动控制任务,本研究采用了领航跟随法的控制策略。首先,将目标路径曲线设计成动态跟踪目标的形式,通过动态跟踪目标中的相对曲率实现领航者对目标曲线精确跟踪。然后,找出领航机器人与跟随机器人的相对角度和目标轨迹曲线之间的关系,采用双闭环控制器设计思路实现领航者和跟随者沿相同轨迹运动。在双闭环控制器中,外环采用直接Lyapunov函数方法构造姿态控制器,内环使用时变障碍Lyapunov函数法构造力矩控制器。最后,基于Matlab进行数值仿真,验证所提控制策略的有效性和鲁棒性。

面向无人自主空战的编队飞行控制方法综述

无人机集群在民用和军用领域的应用近年来受到广泛关注,其中一个关键问题就是无人机编队的飞行控制,为此本文对该领域内的相关文献进行了梳理。首先,介绍了无人机编队计算和通信结构的组织方式,即集中式、分布式和混合式;其次,对常用的一些无人机编队飞行控制方法进行了详细介绍,包括领从法、虚拟结构法、基于行为的方法和人工势场法等;再次,从编队生成、队形保持、避障、可实现性、鲁棒性、对计算资源和通信链路的需求等方面对比了这些方法的优缺点,以期为读者在编队控制领域的研究提供便利;最后,讨论了一些有待解决的难题和可能的研究方向。

导弹协同攻击编队自适应滑模控制器设计

针对基于领弹—从弹法导弹协同攻击编队队形控制问题,采用自适应滑模控制理论设计了编队控制器。首先通过基于微分几何理论的仿射非线性系统精确线性化方法将导弹非线性运动模型线性化,并在线性化模型的基础上建立了基于导弹跟踪误差和相对速度误差的控制系统状态方程;其次在领弹的推力方向上引入速度控制项,解决领弹速度过大的情况下,从弹无法准确跟踪的问题;最后采用自适应滑模控制方法设计了控制量受限情况下的导弹三维非线性编队控制器并证明了其稳定性。仿真结果表明设计的控制器能够实现领弹对预先规划航路点的精确跟踪及期望编队队形的形成和保持,具有较强的稳定性和鲁棒性。

西方领导学研究回顾与前瞻

西方关于领导的系统的社会科学的研究已有近百年的历史。由于对领导的不同理解,西方的领导学研究中存在多种研究方法。多数研究者致力于对领导学范畴中一个较窄的内容进行研究,如领导者的品质和技能、领导行为、权力和影响、情景、双边关系等。研究层次是另外一个划分领导理论的基本方法,研究层次包括个人的、双边关系的、群体的和组织的等层面。近年来,有一种将各种方法综合起来的趋势,战略型领导和跨文化领导等是当今领导学的研究热点和发展方向。

新时期“青马工程”对大学生骨干培养的作用及基本途径

"青马工程"作为一项针对高校大学生思想政治教育的有力抓手,实施7年以来取得了诸多成效。在充分理解新时期高校实施"青马工程"基本内涵的基础上,客观分析了实施"青马工程"对大学生骨干思想政治素养、理论研究水平和社会实践能力的提高和促进作用,总结了目前"青马工程"实现对大学生骨干培养的基本途径。

新媒体对社会的挑战及优化途径

迅速发展的新媒体在促进社会进步的同时,也给社会发展带来了一定的挑战。解决新媒体给社会带来的挑战,如何运用新媒体则显得尤为重要。运用传播学的把关人理论和议程设置理论,对新媒体的社会价值、新媒体给社会发展所带来的挑战进行了分析,提出了解决这些挑战的优化途径。

浅谈高职院校学生干部队伍建设

高职院校学生干部在学生管理工作中起着非常重要的作用,但目前还存在一些问题。加强学生干部队伍建设,必须精心挑选,把好选拔关;强化服务意识,注重培养;发挥老干部的作用,提高工作能力;发挥政工干部的表率作用,鼓励学生干部大胆创新;建立科学有效的激励和监督机制;全面关心学生干部的成长。

依规治党视域下县域干部行为逻辑转型与路径选择

新时期,依法治国背景下提出依规治党,这要求县域干部在行为选择过程中遵循正当性行为逻辑,即在必要条件下的规则约束中衍生出的合价值与合正义行为。客观时空性和主观适应性决定了县域干部行为逻辑转型过程。从实践来看,我国县域干部行为选择的内在逻辑经历了从伦理性行为逻辑向结果性行为逻辑的转变过程:伦理性行为逻辑客观时空下,县域干部行为选择过程产生关系差序型行为变异;结果性逻辑导向下,"政治生涯"压力和"政绩观"驱动,使处于双重角色冲突之下的县域干部行为逻辑选择陷于困境,产生压力型行为变异与趋利型行为变异。依规治党为县域干部行为正当性逻辑转型提供外在理由,从而消解县域干部双重角色压力。基于人性假设视角,分析县域干部行为转型图谱,探索多方路径,可为依规治党背景下县域干部正当性行为逻辑顺利转型提供支持。

高校青年教师党建双线建设路径探究

高校青年教师党建工作关系到党的教育事业之根本,但青年教师的党建要求和个人业务发展要求存在着一定程度的“两张皮”现象。教育部党组对教师党支部建设的“双带头人”要求,为高校青年教师党建工作破解瓶颈提供了指引。从解析“双带头人”内涵出发,思考“双线建设”路径,之后展开对五所高校和两个模范村的基层党建工作调查,肯定了教师学术专业能力发展和党建工作的相互促进,继而提出青年教师党建工作双线建设的三个“聚焦”的优化路径,探讨了未来行动的方向。

浅论增强高校团干部非权力影响力的途径

高校共青团干部,必须具备优良的政治思想素质,与时俱进的管理素质,健康的心理素质等,才能科学地组织团员青年的社会实践活动,日常行为训练,并使之将外在的行为和要求,内化为自身的信念和素质的提升,组织并引导团员青年参与思想政治教育工作的全过程,从而使他们形成正确的世界观、人生观和价值观.

国企领导者应努力提升“人气指数”

国企领导者承担着具有战略性、综合性、决策性和超前性的工作,是率领职工群众振兴、发展企业的带头人和富民强企的责任人。要履行好职责,国企领导者就必须警惕"泡沫威信",提高自身素质,在职工群众中建立起真正的威信。分析国企领导者"泡沫威信"产生的原因,对提升"人气指数"的方法和途径进行探讨。

论地方政府领导干部法治能力提升路径——以“招商引资”中出现的问题为视角

招商引资是地方政府推动当地经济发展的一项重要工作。当前招商引资工作出现系列负面现象,如变相出台不符合法律法规的优惠政策,招商政策自由裁量过大,招商协议没有确立对当事人的法律约束等。主要原因有领导干部没有养成"法治思维是首要思维"的习惯;对招商引资监督管理不力;对"领导干部容错机制"的错误解读。推行政府"法律顾问制度"和聘用律师事务所,完善招商引资监督机制,将法治能力纳入领导干部绩效考核指标是提升地方政府领导干部法治能力的有效途径。

执政能力建设与干部“适职成才”

作为执政人员的我国各级党政干部,更应在人才强国战略中增强成长和成才的自觉性,其成才的最佳领域和最好通道,就在本职工作中和现职岗位上,即适职成才和岗位成才。要从战略性、重要性、必要性、迫切性和可行性上提高成才认识并付诸实施;要抓好全面培训、优化教育、应用研究、领导带头、模式转变和玩风整治等成才环节,以适职成才的一系列抓手和途径提升干部执政能力。

高校教师党支部书记“双带头人”培育的机制困境及完善进路

自高校教师党支部书记“双带头人”培育工程实施以来,各高校在“双带头人”队伍建设、培育制度体系构建以及工作保障落实上出实招、求实效,高校教师党支部建设质量得到明显提升,但在选人、榜样引领、激励、考核、培训以及人才储备等机制上还面临许多现实困境,影响了“双带头人”培育工程的实施。展望未来,要从完善各方面制度上下功夫,以期构建“双带头人”培育长效机制。

教练技术在班组长绩效改善项目中的应用

本文以2013年班组长培训的实践为基础,从以下五个方面,即为什么应用教练技术、如何选择教练人选、做教练技术培训、怎样把握项目的三个关键环节实施教练指导、效果与思考,论述了在以绩效改善为目标的班组长培训项目中如何应用教练技术的问题,希望以这样的实践探索推进培训创新。

带扰动混杂多智能体系统领导-跟随一致性

本文研究了带扰动混杂多智能体系统领导-跟随一致性问题.给出了带扰动且含有非线性项的混杂多智能体系统模型.为了解决扰动和非线性项问题对系统带来的影响,本文基于等效趋近律设计了混杂多智能体系统的滑模控制协议,该控制协议包含连续时间智能体与离散时间智能体的运动状态信息.对混杂多智能体系统设计了Lyapunov函数,给出该系统实现领导-跟随一致性的充分条件,并证明了滑模控制协议下混杂多智能体系统可以实现领导-跟随一致性.最后,通过MATLAB仿真验证了所提方法的有效性.

多个轮式移动机器人沿同一轨迹曲线运动的编队控制研究

针对多个轮式移动机器人在狭长路段的编队运动,在领航-跟随法的框架下,研究了含输出约束的多个轮式移动机器人的编队控制设计问题。提出的控制策略可在系统受到外界干扰时,实现领航者和跟随者沿同一目标轨迹曲线运动并保持一定的距离。对于领航者,设计了基于动态跟踪目标的控制器,将原跟踪控制问题转化为对轨迹曲线曲率的跟踪。对于跟随者,基于运动中领航者与跟随者之间的几何关系,利用虚拟结构方法和障碍李雅普诺夫函数方法设计了一种鲁棒控制器,保证了跟随误差在一定范围,且使所有跟随者都能精确完成编队运动任务。数值模拟结果表明了所提控制策略的有效性。

欧盟新内生发展模式对我国乡村振兴的启示

“新内生发展模式”是目前欧盟地区进行乡村建设的主流模式,其所依托的“LEADER计划”采用“项目式”的管理方式,具有自下而上的战略实施、创新驱动发展、多方合作参与等特点。从地方实践来看,我国目前的乡村振兴战略依然延续“项目式”的建设模式,通过财政转移支付来为乡村振兴提供资金,但项目在运行过程中,存在群众参与不足,创新性缺乏、项目类型单一等问题。借鉴欧盟“新内生发展模式”,我国乡村振兴在“项目化”运作过程中要以创新为导向,充分发挥地方的积极性和主动性,建立以地方为主导的项目需求形成机制、科学的项目评审机制和多元化的管理监督机制,加强地区合作,用高质量的项目来引领乡村振兴建设,提高农民的幸福感和归宿感。

巡视工作中对“一把手”腐败监督的路径探析

当前巡视工作的中心是加强对党组织领导班子及其成员的监督,其中特别强调对"一把手"的监督。在巡视工作中强化对"一把手"的监督,可以从贯彻和落实民主集中制、建立互相制约又相互协调的权力运行体系、对权力行使过程进行有效监督、培育和践行社会主义法治文化四个方面着手。

高等教育大众化背景下青年领袖的培养途径

在高等教育大众化的背景下,中国各高校培养的大学生人数急剧攀升,但整个社会却呈现出"青年领袖"人才匮乏的局面。本文针对高等教育大众化阶段高校"青年领袖"培养的现状,并综合国际国内研究结果和自身研究成果,分别从国家、高校、个人的角度,提出青年领袖的培养需要政府和社会的重视,高校培养机制、方式、方向的明确和完善以及青年个人素养全方面的提高等策略,来建构和完善青年领袖培养项目这样一项极具系统性和复杂性的工程。