基于改进YOLOv5s的海洋垃圾目标检测算法

为了减少海洋垃圾对生物和水资源造成的危害,提出一种基于改进YOLOv5s的海洋垃圾目标检测算法。针对目标检测算法中小目标漏检及特征提取能力不足等问题,在主干网络部分添加一种基于大核注意力(LKA)机制的改进模块对特征层进行关键目标提取,并改变了空间金字塔池化(SPPF)网络结构,目的是让深层特征图上的每个像素点在输入图像上映射的区域变大。实验结果表明,改进后的YOLOv5s目标检测模型的平均精度均值(mAP)提升6%。

基于常规助力与主动转向的车辆横向控制研究

文章阐述了电动助力转向(EPS)系统在新能源汽车上的应用,探讨了新能源汽车自动驾驶系统中的车道保持辅助系统(LKA)实现途径。首先,针对某品牌电动乘用车EPS建立了模型,制定了基于上层直线助力控制和下层模糊比例-积分-微分(PID)控制的常规助力控制模式;然后,建立二自由度车辆模型和车路误差模型,制定基于线性二次调节器(LQR)的控制策略,根据车辆状态通过角度将LKA与EPS进行交互,实现车辆的主动前轮转向控制。最后,利用MATLAB/Simulink与CarSim联合仿真平台进行仿真模拟验证,仿真结果显示,制定的控制策略能够精确地实现新能源汽车的常规助力和LKA主动转向的功能,可极大提高车辆的行驶安全性。

基于预期功能安全的转向系统台架测试评价研究

ADAS系统普及对功能安全提出了新挑战。本文对LKA系统进行功能安全分解,继而利用预期功能对执行器EPS功能安全目标及安全需求进行SOTIF安全区域确认,并梳理测试用例及验证方式,利用转向五通道试验台及dSPACE控制器搭建EPS_LKA HIL台架,首次实现模拟实车加载的系统级别HIL测试,发现不满足预期功能安全的风险项,并协助整改。本次研究将很好地补充我司EPS_LKA系统台架验证手段,并为后续建立符合预期功能安全开发和评价提供前期的数据支撑。

面向ADAS应用的智能电动车横纵向耦合控制的车辆动力学系统建模

随着汽车智能化的发展,高级驾驶辅助系统(ADAS)相关产品逐渐进入市场。文章针对智能车自适应巡航(ACC)和车道保持(LKA)系统的联合控制问题,建立车辆动力学模型。车辆动力学是一个多自由度耦合的非线性系统,为了建立准确的车辆模型,首先在一些基本的假设条件下,分别从车辆纵向动力学、横向动力学、驾驶员模型这三个角度,对车辆进行了建模与分析,为后续控制策略设计提供模型基础。

轮胎及转向调校对车辆跑偏影响浅析

本文结合实际生产中遇到的问题,从轮胎的规格参数及选用、转向系统的手感及调校风格等方面阐述车辆跑偏的诱发因素,对于整车开发具有一定的借鉴意义。

基于二自由度动力学模型车道保持辅助模型研究

本文通过建立车辆动力学模型和驾驶员模型来设计模型预测控制系统,通过仿真发现该系统控制精度高、鲁棒性强,验证了车道保持辅助系统的准确性和可靠性。

一种基于实车工况的LKA仿真方法

本文提出了一种用于验证车道保持辅助系统(LKA)控制策略的仿真方法,在分析从仿真测试到实车验证过程中关键环节对策略验证可靠性的影响的基础上,提出的仿真方法综合考虑了传感器特性、控制器特性和执行部件特性。本文中LKA控制策略采用了单点预瞄模型,用于验证的测试用例是依据LKA典型应用场景定义的,车辆动力学模型是在VeDYNA中搭建的,交通场景模型是在VTD中搭建的,实车工况数据来源于真实摄像头、真实控制器和线控转向机。通过对比添加误差模块前后的仿真数据和实车测试数据验证了本文提出的仿真方法的合理性。