基于scan context描述子的LVI-SAM算法改进研究

针对LVI-SAM算法中视觉惯性子系统容易因快速运动或明暗变化激烈导致算法回环检测无效的问题,文章设计了一种结合scan context描述子的回环检测系统的多传感器融合算法。首先,在原有的LVI-SAM算法的激光惯性子系统中增加scan context模块,形成scan context矩阵,用二进制矩阵来形成关键帧提取策略,以减少算法的计算冗余。同时,基于scan context描迷子解决在光照环境不佳情况下的回环检测问题。