Delta机器人三参数Lamé曲线门型轨迹优化

针对Delta机器人笛卡尔空间运动轨迹平滑性优化问题，基于长短轴和次数可变的三参数Laine曲线进行门型运动轨迹建模，采用非对称的6次多项式规划机器人末端随时间的运动规律，推导得到离散时间下的位移、速度和加速度公式。综合考虑关节角度、角速度、角加速度和关节力矩等约束条件，以关节力矩变化率为优化目标，采用带精英策略的遗传算法对Lame曲线的三个参数进行优化。提出Lame曲线次数的选取方法。通过仿真验证该轨迹优化方法能得到平滑运动轨迹，可使机器人运行平稳。