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基于激光传感器的无人驾驶变换轨迹跟踪系统
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作者 陈炜峰 仇昊 +1 位作者 吉爱红 胡凯 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第1期184-190,共7页
针对常规无人驾驶轨迹跟踪过程依据一个给定的参考轨迹,存在跟踪角度及速度协同性较差、精度较低的问题,提出基于激光传感器的无人驾驶变换轨迹跟踪系统。设计包含激光传感器、电机控制、液晶显示、上位机通讯模块、键盘控制、微控制器... 针对常规无人驾驶轨迹跟踪过程依据一个给定的参考轨迹,存在跟踪角度及速度协同性较差、精度较低的问题,提出基于激光传感器的无人驾驶变换轨迹跟踪系统。设计包含激光传感器、电机控制、液晶显示、上位机通讯模块、键盘控制、微控制器的硬件结构,根据角速度及速度误差调整角速度协同控制器误差,通过神经元加权处理偏置数,优化双推角速度协同控制效果;引入滑模控制器,得到速度控制指令及角速度控制指令回角速度协同控制器,通过轨迹控制器和角速度协同控制器的设计,实现无人驾驶变换轨迹跟踪控制。实验结果表明,应用该系统后,角度轨迹跟踪结果更接近期望角度,直线状态和曲线状态下的轨迹跟踪误差均较小,最高为4 cm,轨迹跟踪精度高、定位准,整体应用效果更佳。 展开更多
关键词 无人驾驶 激光传感器 变换轨迹跟踪系统 期望角度
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Stabilization of an abutment under a rigidly fixed bridge by holographical-speckle interferometry 被引量:2
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作者 ZHANG Yan-zhen ZHOU Yan-chun +2 位作者 LIU Li LU Yang HIROFUMI Yatani 《Journal of Zhejiang University-Science B(Biomedicine & Biotechnology)》 SCIE CAS CSCD 2007年第6期416-421,共6页
Objective: There are no detailed reports of three-dimensional measurement of abutment teeth in mastication, because it is knotty to observe the rotation in chewing directly, and inexact to estimate indirectly. This wo... Objective: There are no detailed reports of three-dimensional measurement of abutment teeth in mastication, because it is knotty to observe the rotation in chewing directly, and inexact to estimate indirectly. This work studies the three-dimensional stability of rigidly fixed bridge under the stresses of distributed loads and concentrated loads by optical method that gives the tip angle and rotation angle calculated directly based on measurement data. Methods: The specimen, taken from a 25-year-old male, was a left mandible without the second premolars and the first molars. As abutments, first premolar and second molar have complete periodontium. The specimen was soaked in formaldehyde solution. The bridge was fixed between two abutment teeth (first premolars and second molars), and the mandible was cemented in a steel box. The load was increased from 0 kg to 23 kg. Laser holographic technique was used to measure the three-dimensional bit shift of the dens, both buccolingual bit shift and mesiodistal bit shift, and determine tip angle and rotation angle. Results: The effects of stress distribution on the rigidly fixed bridge were evaluated, and stabilization of the bridge under the stresses of distributed loads and concentrated loads, respectively, were analyzed. The results showed that the tips of two abutments were very similar, and no distinct difference was observed between the distributed load and the concentrated load. However, the maximum rotation angle for the distributed load was two to four times as large as that for the concentrated load. In the experiment, the tip angle of the abutment teeth was no more than 0.65 degree, and the rotation angle was no more than 0.60 degree. All maximum angles occurred in the second molar. Conclusion: The fixed bridge is considered to be safe. In addition, a method for measuring the rotation angle was provided effectively. 展开更多
关键词 Rigidly fixed bridge Tip angle Maximum rotation angle laser holographical-speckle interferometry
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Combined optical fiber interferometric sensors for the detection of acoustic emission 被引量:2
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作者 LIANG Yi-jun MU Lin-lin LIU Jun-feng YU Xiao-tao 《Optoelectronics Letters》 EI 2008年第3期184-187,共4页
A type of combined optical fiber interferometric acoustic emission sensor is proposed. The sensor can be independent on the laser source and make light interference by matching the lengths of two arms,so it can be use... A type of combined optical fiber interferometric acoustic emission sensor is proposed. The sensor can be independent on the laser source and make light interference by matching the lengths of two arms,so it can be used to monitor the health of large structure. Theoretical analyses indicate that the system can be equivalent to the Michelson interferometer with two optical fiber loop reflectors,and its sensitivity has been remarkably increased because of the decrease of the losses of light energy. PZT is powered by DC regulator to control the operating point of the system,so the system can accurately detect feeble vibration which is generated by ultrasonic waves propagating on the surface of solid. The amplitude and the frequency of feeble vibration signal are obtained by detecting the output light intensity of interferometer and using Fourier transform technique. The results indicate that the system can be used to detect the acoustic emission signals by the frequency characteristics. 展开更多
关键词 Acoustic emissions Acoustics Electric network analysis Fiber optics Fibers Fourier transforms Geodetic satellites INTERFEROMETERS interferometry Lattice vibrations Light sources Michelson interferometers Optical fibers Optical in Acoustic emission sensors Acoustic Emission signals Fiber loop reflectors Fourier Frequency characteristics Interferometric sensors laser sources Light energy Light intensities Operating points OPTICAL Vibration signals
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线激光传感器与物面间的倾角误差研究
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作者 王正家 朱泽文 +1 位作者 杨晓龙 雷卓 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第7期17-21,共5页
根据激光三角法的测量原理,当物面发生倾斜时,线激光传感器会存在测量误差。为提高测量精度,使用精密光学平台、线激光传感器和倾角调节平台搭建了倾角误差测量系统,分析了XOZ平面和YOZ平面倾角误差产生的原因,对不同倾角下线激光传感... 根据激光三角法的测量原理,当物面发生倾斜时,线激光传感器会存在测量误差。为提高测量精度,使用精密光学平台、线激光传感器和倾角调节平台搭建了倾角误差测量系统,分析了XOZ平面和YOZ平面倾角误差产生的原因,对不同倾角下线激光传感器的误差进行测定,通过MATLAB对误差数据进行拟合和补偿。以90 mm标准量块作为被测对象,测量并补偿不同倾角下的数据。实验结果表明:误差标定后,平均测量误差减小了0.011 mm,激光线残差均值控制在±0.050 mm以内,提高了物面发生倾斜时线激光传感器的测量精度。 展开更多
关键词 线激光传感器 激光三角法 倾斜角 误差补偿
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非接触三点内径测量法中角度安装误差的校准方法研究
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作者 钟亦林 马有为 +2 位作者 丁国清 马英超 陈欣 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第4期107-112,共6页
由于操作简便,非接触三点内径测量法常用于工业现场测量。为提高工件内径测量精度,对在安装中无法避免的位移传感器角度安装误差进行分析建模,提出了一个新的考虑角度安装误差的非接触内径测量模型及一种基于多观测位置联立方程的误差... 由于操作简便,非接触三点内径测量法常用于工业现场测量。为提高工件内径测量精度,对在安装中无法避免的位移传感器角度安装误差进行分析建模,提出了一个新的考虑角度安装误差的非接触内径测量模型及一种基于多观测位置联立方程的误差校准方法。通过仿真分析了模型中观测位置数、工件内径尺寸与其他参数的设置对校准结果的影响,确认了在观测位置数大于4时即可实现对误差的校准。最终,使用激光位移传感器构建内径测量系统并开展实验,验证了角度安装误差校准方法的有效性,圆工件的内径测量的绝对精度与重复性精度分别在0.6μm与0.4μm以下。 展开更多
关键词 内径测量 角度安装误差 校准 激光位移传感器
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双角激光立木胸径测量仪的研制
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作者 孙渊敬 方陆明 +3 位作者 余顺海 郑似青 袁方星 楼雄伟 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期990-998,共9页
胸径是立木生长量测量的主要指标。运用角度传感器、激光测距传感器、超声波测距传感器研制了一款双角激光立木胸径测量仪,并结合电脑端上位机实现了数据上传、存储等功能。实测表明:与围尺相比,总体偏差为-0.82%、测量精度为98.23%;与... 胸径是立木生长量测量的主要指标。运用角度传感器、激光测距传感器、超声波测距传感器研制了一款双角激光立木胸径测量仪,并结合电脑端上位机实现了数据上传、存储等功能。实测表明:与围尺相比,总体偏差为-0.82%、测量精度为98.23%;与卡尺相比,总体偏差为0.35%、测量精度为98.02%。与相关电子测量仪相比,测量范围扩大,功能更为丰富,效率更高,适用性更广。 展开更多
关键词 森林资源清查 胸径测量 激光测距传传感器 角度传感器
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激光自混合干涉角度测量参数优化及旋转方向判别 被引量:9
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作者 钟金钢 梁智强 李仕萍 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期1001-1008,共8页
对反射旋转体引起聚焦激光自混合干涉信号位相与旋转角度的非线性关系进行了研究,提出了一个实验参数的优化方法来降低该非线性效应引起的非线性角度测量误差。重新评估了自混合干涉角度测量在测量范围扩大后的物理近似条件,从理论上分... 对反射旋转体引起聚焦激光自混合干涉信号位相与旋转角度的非线性关系进行了研究,提出了一个实验参数的优化方法来降低该非线性效应引起的非线性角度测量误差。重新评估了自混合干涉角度测量在测量范围扩大后的物理近似条件,从理论上分析了实验参数给角度测量带来的误差影响并进行了模拟仿真,提出了利用该非线性关系判别反射体旋转方向的方法。最后,进行了激光自混合干涉角度测量实验并给出若干个实验参数条件下分别得到的角度测量结果。实验结果表明,实验参数优化后,角度测量误差大幅减少;在最优情况下,比未优化方法的测量精度提升了一个数量级,可达10-5 rad,证明了提出的实验参数优化方法和反射体旋转方向判别方法的有效性。实验结果还显示,使用提出的方法在提高测量范围的同时仍能进行高精度的角度测量,从而进一步拓宽了基于反射体旋转引起的激光自混合干涉效应的应用范围。 展开更多
关键词 激光自混合干涉 角度测量 非线性误差 参数优化 旋转方向
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便携式接触网几何参数激光测量仪的研制 被引量:9
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作者 陈忠斌 周燕芳 韦宝泉 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第4期103-105,共3页
针对电气化铁路检修工区接触网日常巡检的需求,研制了一种便携式激光测量仪,用于接触网几何参数的日常检测。结合接触网几何参数的测量方法建立了有效的测量模型;基于DSP2812为主控芯片,完成了激光传感器、角度测量传感器、摄像头等硬... 针对电气化铁路检修工区接触网日常巡检的需求,研制了一种便携式激光测量仪,用于接触网几何参数的日常检测。结合接触网几何参数的测量方法建立了有效的测量模型;基于DSP2812为主控芯片,完成了激光传感器、角度测量传感器、摄像头等硬件电路设计,并完成了激光测量仪的软件设计。通过实验,验证了测量仪设计的正确性。 展开更多
关键词 便携式 接触网 几何参数 激光传感器 角度传感器
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模拟复杂地形的喷雾靶标激光检测与三维重构 被引量:18
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作者 刘慧 李宁 +1 位作者 沈跃 徐慧 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第18期84-91,共8页
喷雾靶标的检测是精密变量喷雾的重要环节,激光传感器以其精度高、速度快、不受光照干扰等特点被广泛应用于精密变量喷雾研究中。为了消除激光传感器姿态角的偏移对喷雾靶标检测的影响,获取精确的喷雾靶标外形尺寸信息以及三维重构图像... 喷雾靶标的检测是精密变量喷雾的重要环节,激光传感器以其精度高、速度快、不受光照干扰等特点被广泛应用于精密变量喷雾研究中。为了消除激光传感器姿态角的偏移对喷雾靶标检测的影响,获取精确的喷雾靶标外形尺寸信息以及三维重构图像,进行了室内模拟复杂地形激光检测矫正研究。该文基于UTM-30LX型激光传感器搭建了室内靶标检测试验平台,模拟复杂路况设计了滚转角、俯仰角和偏航角等姿态角偏移检测试验,提出了采用极坐标值与三角函数重新匹配、检测帧与检测点重新组合和深度值系数矫正等3种姿态角偏移矫正方法。首先对树形雕花板进行单一姿态角偏移检测试验,选取适合的检测距离与行进速度,对每种姿态角的多个偏移角度进行多次重复试验,然后矫正所获取的数据信息,对矫正后的目标尺寸进行误差分析并重构目标三维图像。再以仿真树为试验对象,验证在3种姿态角度同时改变时矫正方法的有效性。试验结果显示树形雕花板高度、宽度、树冠高度等尺寸相对误差均小于5%,仿真树相应参数尺寸相对误差均小于10%,满足变量喷雾检测的精度要求。 展开更多
关键词 农业机械 喷雾 传感器 变量喷雾 激光扫描传感器 姿态角偏移矫正 三维重构 滑台系统
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移动焊接机器人坡口自寻迹的切入角算法 被引量:10
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作者 张轲 吕学勤 +1 位作者 吴毅雄 楼松年 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期941-944,949,共5页
为正确建立位姿调整轨迹规划的坐标系,研究了移动机器人在自寻迹过程中的关键问题——切入角的计算.结合工程应用实际,基于激光视觉传感器并根据不同的焊接坡口形式提出了3种切入角算法,同时分析了每种算法的利弊和适用场合,并重点讨论... 为正确建立位姿调整轨迹规划的坐标系,研究了移动机器人在自寻迹过程中的关键问题——切入角的计算.结合工程应用实际,基于激光视觉传感器并根据不同的焊接坡口形式提出了3种切入角算法,同时分析了每种算法的利弊和适用场合,并重点讨论了激光视觉传感器扫描坡口方式的切入角算法.该算法不严格依赖坡口加工精度,也不需要知道确切的坡口形式,提高了算法的实用性和可靠性.试验结果表明,所提出的3种切入角算法是切实有效的,能够满足实际焊接工程需要. 展开更多
关键词 焊接移动机器人 自寻迹 切入角 激光视觉传感器
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激光位移传感器在角度测量中的应用 被引量:10
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作者 朱万彬 钟俊 莫仁芸 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第6期131-133,共3页
激光位移传感器因其较高的测量精度和非接触测量特性,可应用在很多方面,将其用在测量工件的角度上能够实现角度的高精度测量。通过步进电机带动激光位移传感器扫描二面角的2个面,然后对测量的数据采用Matlab程序做最小二乘拟合,得到二... 激光位移传感器因其较高的测量精度和非接触测量特性,可应用在很多方面,将其用在测量工件的角度上能够实现角度的高精度测量。通过步进电机带动激光位移传感器扫描二面角的2个面,然后对测量的数据采用Matlab程序做最小二乘拟合,得到二面角两边的斜率,从而求出角度。实验中采用的位移传感器分辨率为0.3μm,导轨和步进电机重复定位精度高于3μm,则测量角度的精度高于1″。 展开更多
关键词 角度测量 激光位移传感器 最小二乘拟合 精度
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小角度测量的光学方法 被引量:10
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作者 周红锋 宫爱玲 《云南民族大学学报(自然科学版)》 CAS 2006年第2期130-133,共4页
光学方法是一种精确测量小角度的主要方法和重要手段.通过综述光学自准直法、内反射法、激光干涉法和环形激光法等测角方法的测量原理,给出典型实验装置,比较了各种方法的优缺点,并对它们的使用场合进行了探讨.
关键词 小角度 光学方法 自准直 内反射 干涉 环形激光
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动态角测量方法研究进展 被引量:6
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作者 于冀平 郭继平 《中国测试》 CAS 北大核心 2012年第3期27-30,共4页
该文对可用于测量动态角度量的测角方法进行研究并追踪其研究进展,主要介绍了激光干涉法、莫尔条纹法、基于PSD的测角法以及基于CCD图像处理和计算机视觉技术的动态角测量方法,阐述了各方法的测量原理,并分析了其优缺点和使用场合,最后... 该文对可用于测量动态角度量的测角方法进行研究并追踪其研究进展,主要介绍了激光干涉法、莫尔条纹法、基于PSD的测角法以及基于CCD图像处理和计算机视觉技术的动态角测量方法,阐述了各方法的测量原理,并分析了其优缺点和使用场合,最后针对动态大范围角度量的实时测量给出探讨性的意见。 展开更多
关键词 动态角测量 几何量计量 干涉测量 莫尔条纹 计算机视觉
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激光动态测角系统 被引量:3
14
作者 潘珍吾 苏力 汤全安 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 1999年第4期213-215,共3页
动态测角应用广泛,技术难度大。应用环形激光传感器(RLS)设计成功的动态测角系统,具有精度高,测量快,结构简单,操作方便等优点。RLS输出信号作速度反馈,控制系统控制转台恒速转动,光学指零传感器将反射光束转换成电脉冲... 动态测角应用广泛,技术难度大。应用环形激光传感器(RLS)设计成功的动态测角系统,具有精度高,测量快,结构简单,操作方便等优点。RLS输出信号作速度反馈,控制系统控制转台恒速转动,光学指零传感器将反射光束转换成电脉冲,控制计数器工作,通过多次重复测量和计算机数据处理,使重复测量精度达到±0.2arcsec。 展开更多
关键词 环形激光传感器 RLS 动态测角 光学指零传感器
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基于马赫曾德干涉光路的光压测量装置设计 被引量:6
15
作者 赵静 林鸿湘 +1 位作者 邱棠 陈静芳 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期68-74,共7页
基于马赫曾德干涉原理,设计搭建了可调制与放大干涉条纹的光压测量装置.由频率和功率可调制脉冲激光产生光压,使真空中两面高反镀铝薄膜产生微小形变(位移),从而使由氦氖激光器发射、经半反半透镜分束的参考光和信号光的光程差改变,即... 基于马赫曾德干涉原理,设计搭建了可调制与放大干涉条纹的光压测量装置.由频率和功率可调制脉冲激光产生光压,使真空中两面高反镀铝薄膜产生微小形变(位移),从而使由氦氖激光器发射、经半反半透镜分束的参考光和信号光的光程差改变,即干涉条纹发生改变.用CCD记录干涉条纹位移量,数据处理获得干涉条纹位移量和薄膜形变量的关系,计算出脉冲激光在薄膜处的光压.分别讨论了脉冲激光入射角度、频率等参量对检测结果的影响,并通过双角度入射方法消除了热辐射效应的影响.该检测装置可测得最小光功率为15.0mW所产生的光压大小为13.42μPa,线性工作范围为15.0mW(13.42μPa)至200mW(1179μPa),且工作稳定、灵敏度高,测量结果准确. 展开更多
关键词 应用光学 光学技术与仪器 马赫曾德干涉仪 光压测量 压力传感器 激光干涉测量 薄膜 脉冲调制
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哈特曼与CCD传感器信标光轴精密定位对比 被引量:2
16
作者 景文博 姜会林 +2 位作者 王晓曼 杨文波 付强 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期1963-1968,共6页
捕获、对准和跟踪是大气激光通信系统的核心技术,信标光轴的精密对准可提高通信的稳定性和降低通信误码率。信标光轴的对准主要是对大气激光通信中光束到达角的计算,应用传统的CCD传感器的光斑质心算法,在强湍流的扰动下已经无法准确地... 捕获、对准和跟踪是大气激光通信系统的核心技术,信标光轴的精密对准可提高通信的稳定性和降低通信误码率。信标光轴的对准主要是对大气激光通信中光束到达角的计算,应用传统的CCD传感器的光斑质心算法,在强湍流的扰动下已经无法准确地测量光束的到达角;提出了应用哈特曼传感器对波前进行探测,采用Zernike多项式模式法重构波前实时计算到达角起伏,并分析了Zernike模式法重构精度。实验表明:在焦距为1.6m时,采用传统的CCD传感器质心算法测量到达角起伏精度为4~8μrad(RMS);哈特曼传感器在等效焦距为350mm的情况下,测量精度优于2μrad(RMS),满足了大气激光通信系统APT和甚远距离APT技术的需求,同时也满足了未来激光通信机载、星载轻小型化的需求。 展开更多
关键词 大气激光通信 信标光 光轴定位 到达角 哈特曼传感器
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基于太阳矢量的皮卫星姿态角测量误差分析 被引量:4
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作者 郁发新 孙琳琳 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期976-980,共5页
分别分析计算了皮卫星姿态角测量的两大误差源:太阳矢量实际测量误差和轨道模型演化计算的太阳矢量误差。首先针对皮卫星体积小、重量轻、功耗低的特点,采用设计的微型太阳敏感器测量太阳矢量,与轨道演化计算获得太阳矢量相比,该方法更... 分别分析计算了皮卫星姿态角测量的两大误差源:太阳矢量实际测量误差和轨道模型演化计算的太阳矢量误差。首先针对皮卫星体积小、重量轻、功耗低的特点,采用设计的微型太阳敏感器测量太阳矢量,与轨道演化计算获得太阳矢量相比,该方法更适合获取皮卫星姿态角度信息。通过分析获得太阳入射角——光电流非理想的余弦特性、光电流的噪声起伏、处理电路非线性、A/D采样非线性、温度测量不确定性等因素导致的太阳矢量实际测量误差为5.74°。由于皮卫星自身的特点不允许采用复杂的轨道演化模型,基于Kepler轨道模型计算获得的太阳矢量误差为0.1°。因此,基于太阳矢量的皮卫星姿态角测量总误差为5.84°。 展开更多
关键词 光电子技术与激光技术 皮卫星 太阳矢量 太阳敏感器 姿态角 角度误差分析
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高精度二维激光测角装置的设计与实现 被引量:3
18
作者 汪立新 李忠科 戚堂友 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第3期290-291,294,共3页
为了实现二维微小角度的精度测量,采用了激光准直测角技术,并利用二维(面阵列)CCD或CMS器件作为光斑位置传感器,自动捕捉反射光斑位置,自动解算二维角度值。而选用线阵CCD光斑位置传感器,可提高测量速度、测量范围和精度。进行了理论分... 为了实现二维微小角度的精度测量,采用了激光准直测角技术,并利用二维(面阵列)CCD或CMS器件作为光斑位置传感器,自动捕捉反射光斑位置,自动解算二维角度值。而选用线阵CCD光斑位置传感器,可提高测量速度、测量范围和精度。进行了理论分析和实验验证,取得了满意结果,具有工程应用价值。 展开更多
关键词 仪器测量 激光测角 光斑位置传感器 自动捕捉
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激光测距雷达距离图障碍物实时检测算法研究及误差分析 被引量:9
19
作者 张奇 顾伟康 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1997年第2期122-128,133,共8页
本文在首先阐述陆地自主车(ALV)中利用激光测距成像雷达所获取的距离图实时检测障碍物的坐标变换法的基础上,着重深入研究了雷达垂直扫描中心角的误差与自主车3个姿态角的误差及激光测距成像雷达多义性间距对障碍物检测结果的影... 本文在首先阐述陆地自主车(ALV)中利用激光测距成像雷达所获取的距离图实时检测障碍物的坐标变换法的基础上,着重深入研究了雷达垂直扫描中心角的误差与自主车3个姿态角的误差及激光测距成像雷达多义性间距对障碍物检测结果的影响.本文提出了利用无障平坦地面距离图反推垂直扫描中心角的大小再用最小二乘法进行拟合的方法.另外,为降低障碍物检测的误差。 展开更多
关键词 ALV 激光雷达 机器人 障碍物 检测 误差分析
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直线运动机构三维角误差同步测量方法研究 被引量:2
20
作者 陈诚 张宏儒 +2 位作者 陈少轩 刘冰 张凯 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期145-151,共7页
基于标准阶梯量块参数测量结果,提出了一种三维角度(偏摆、滚转、俯仰)同步在线测量方法,用于直线运动系统运动角误差的快速测量。该系统使用线激光传感器实现阶梯量块参数的实时采集,建立阶梯量块各参数与三维角度变化的数学模型。结... 基于标准阶梯量块参数测量结果,提出了一种三维角度(偏摆、滚转、俯仰)同步在线测量方法,用于直线运动系统运动角误差的快速测量。该系统使用线激光传感器实现阶梯量块参数的实时采集,建立阶梯量块各参数与三维角度变化的数学模型。结合标定后的精密转台,完成系统测量稳定性及重复性的验证,将测量值与理论模型比较,确定±30°范围内的测量误差不超过1%。采用实验与软件计算相结合的方法完成角度测量分辨力的确定,结果显示标定后角度分辨率为0.001°。最后,利用本系统完成三维移动平台Z轴3项运动角误差的同步测量,测量结果验证了本系统具有简单、实用及高效的特点。 展开更多
关键词 三维角度 运动角误差 线激光传感器 阶梯量块
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