一类不匹配不确定非线性系统的鲁棒控制

研究一类包含不匹配不确定性非线性系统的鲁棒镇定问题 .应用李亚普诺夫直接法 ,提出了一种基于不确定项上界的连续型鲁棒控制器设计方法 .该控制器分为两部分 ,分别对匹配不确定项和不匹配不确定项进行补偿 .由于在控制器中引入了两类时变函数 ,因而与以前的一些仅能保证系统一致最终有界的控制器相比 ,本文提出的控制器可确保相应闭环系统大范围渐近稳定 .此外 ,用来补偿匹配不确定项的控制器 ,其每一分量仅与相应通道的不确定项有关 ,因而要求的控制能量小 .所提控制器计算简单 ,更易实现 .