智能仿生人工腿位置伺服控制系统的设计

CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机;针对智能仿生人工腿应能模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度的变化而变化的显著特点,同时考虑到高精度、低功耗和人工腿内缸体积小3个基本因素,采用TI公司的新型超低功耗微处理器MSP430F149,设计出一种基于非线性PID控制的人工腿位置伺服控制系统的结构;实验结果表明,所设计的伺服控制系统运行可靠,实时性好,功耗低,精度高,可以有效地用于CIP-I Leg的步行走控制。