基于平面特征的LIO增强GNSS RTK定位性能研究

针对应用单一传感器的智能导航定位技术在城市复杂环境下难以满足准确、无缝和稳定性能要求的问题,提出一种基于平面特征的雷达惯性里程计(LIO)增强全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术(RTK)定位性能的方法:通过滑动窗口构建多帧激光雷达(LiDAR)平面特征的关联;并将RTK与LIO在位置域层面直接融合;最后在开阔环境和城市环境中进行实验。结果表明,RTK/惯性导航系统(INS)/LiDAR组合系统能够在GNSS挑战环境中达到分米级精度;同时,在LiDAR平面特征的约束下,该方法速度和姿态的估计性能也可得到改善。

“安大略土地信息”(LIO)计划及其对我国国土资源信息化建设的启示

本文介绍了安大略土地信息计划(LIO)的背景、技术构架、数据内容和数据共享机制,并提出了LIO对我国国土资源信息化建设的若干启示。

美韩科学家合作研发出LiO_2基锂-空气电池

基于超氧化钠和超氧化钾的电池之前已经被研究报道过。由于锂-空气（Li-O2）电池具有潜在的高能量密度,尽管已经有许多关于Li-O2电池的研究,然而还没有关于超氧化锂（Li O2）电池的报道。一些有关Li-O2电池的研究发现放电产物除了过氧化锂（Li2O2）外,还形成了Li O2。此外,理论计算表明,某些形式的Li O2可能有较长的循环寿命。这些研究还表明,可能会仅形成Li-O2电池所用的Li O2。

基于LIO-SAM框架矿山环境下的点云地图构建

基于LIO-SAM框架设计并实现了一种基于激光雷达和IMU融合的煤矿环境下点云地图构建方法.首先利用LIO-SAM构建点云地图,其次针对其在矿山非结构化环境中存在的问题,对激光雷达点格式进行处理,使用lidar_align对激光雷达和IMU的外参进行标定,最后采用imu_utils进行IMU的内参标定,提高了建图的准确性.通过在哈尔乌素露天煤矿实地测试表明,本文基于LIO-SAM框架构建出的点云地图更加符合实际地形特征,鲁棒性更强,对矿用机器人的定位导航技术具有一定的应用价值.

LiH,LiO和LiOH的分析势能函数与分子反应动力学

基于相对论有效原子实势 (RECP)和密度泛函 (B3LYP SDD)方法 ,优化得到了LiH ,LiO和LiOH的分子结构 ;研究得到了LiH和LiO的Murrell Sorbie分析势能函数以及LiOH的多体项展式分析势能函数 ,由势能函数导出了LiH ,LiO和LiOH的离解能 ,分别为 2 72 2eV ,3 592eV和 9 0 85eV ,与实验值基本一致 .在分析势能函数基础上 ,用准经典分子散射理论方法 ,研究了LiH与O的分子反应动力学 .结果表明 ,碰撞反应是一个无阈能反应 ,即较低的初始平动能更有利于反应产物的形成 。

基于雷达与相机融合的动态SLAM算法

针对基于激光雷达的SLAM系统在动态环境下因物体的移动、变形导致的建图与定位精度下降等问题,提出了一种雷达-相机融合的SLAM算法。使用深度学习对图像进行实例分割并将分割结果融合到雷达点云当中,从而剔除动态对象雷达点云。基于LIO-SAM算法整体框架,利用YOLOv5获取图像语义信息,将点云投影到像素坐标系下得到点云语义信息,据此剔除其中的动态对象点云,有效地提升了算法在动态场景下的定位精度。在开源数据集KITTI对算法进行实验验证,其绝对位姿误差均值比LIO-SAM下降了3.48%,中值下降了4.85%,均方根误差下降了2.86%。

室内动态环境下搬运机器人定位和自动避障算法研究

本文针对搬运机器人定位和自动避障问题进行研究,利用FAST-LIO框架将激光雷达传感器和惯性测量单元多个传感器进行数据融合,实现对机器人位置和姿态的准确估计。基于蚁群算法和动态窗口法提出了DWA-ACO的新型混合算法,以期对静态障碍物和动态障碍物进行实时避障,最后进行了仿真实验研究。仿真实验结果表明,本文提出的算法在定位和避障方面具有有效性和可行性。

基于激光点云匹配定位的公交场站精准定位控制研究

现阶段随着电动公交的飞速发展,充电场站不充足,公交充电耗时、费力等问题凸显出来。针对这一问题提出了基于激光雷达的公交场站精准定位技术,这一技术的提出可以实现车辆的自动充电功能,有效缓解了充电费时等问题,提高人类的生产效率。高精度地图的构建是智能驾驶领域开发与使用中必不可少的一环,也是定位与导航规划的前提,而激光雷达是构建高精度地图必不可少的传感器。采用LeGO-LOAM算法实现较高精度的建图操作。实验结果表明,相较LIO-SAM算法,LeGO-LOAM算法可以较好地实现公交场站的精确建图与定位。

基于SPE的PA6基永久抗静电复合材料研究

以己内酰胺和聚乙二醇(PEG)为原料,熔融缩聚制备得到聚醚酰胺(PA6–PEG)共聚物,使用双螺杆挤出机,将其与硬脂酸锂(C18H35Li O2)进行复合加工得到基于高分子固体电解质的PA6基永久抗静电复合材料。使用傅里叶变换红外光谱、热重分析对复合材料的结构和热性能进行表征,并测试了复合材料的抗静电性能和力学性能。结果表明,C18H35Li O2中Li+主要和共聚物PEG软段醚键上的氧原子发生络合反应,C18H35Li O2的加入有效降低了PA6–PEG共聚物的表面电阻率,当其质量分数为7%时,复合材料表面电阻率下降到约1×109Ω;复合材料具有良好的热稳定性,起始分解温度在380℃以上,其随C18H35Li O2质量分数的增加而降低;与PA6–PEG共聚物相比,复合材料的力学性能降低,但C18H35Li O2质量分数在5%以内时,复合材料力学性能比较稳定。

(K_(0.45)Na_(0.55))_(0.98)Li_(0.02)Nb_(0.77)Ta_(0.18)Sb_(0.05)O_3-Co_(0.85)Cu_(0.15)Fe_2O_4复合陶瓷的磁电性能研究

以压电体(K0.45Na0.55)0.98Li0.02Nb0.77Ta0.18Sb0.05O3和压磁体Co0.85Cu0.15Fe2O4为原料,通过传统的固相反应法制备了(1-x)[(K0.45Na0.55)0.98Li0.02Nb0.77Ta0.18Sb0.05O3]-xCo0.85Cu0.15Fe2O4多铁性复合陶瓷,并使用X射线衍射仪、扫描电子显微镜、压电测试仪、铁电测试仪和磁电耦合测试仪对物相、显微结构、压电、铁电、磁电耦合性能进行了分析。结果表明,复合陶瓷的相结构保持为(K0.45Na0.55)0.98Li0.02Nb0.77Ta0.18Sb0.05O3和Co0.85Cu0.15Fe2O4两种物相,但两者之间发生了轻微的化学反应。随着Co0.85Cu0.15Fe2O4压磁相含量的增加,复合陶瓷的压电系数从56pC/N减小到21pC/N,剩余极化强度略有降低。在压磁相含量为0.2时可获得4.3mV·cm-1·Oe-1的最佳磁电耦合系数。

长绒棉与Nomex混纺阻燃织物的开发

采用长绒棉与Nomex450混纺开发阻燃织物,并对混比为20/80的长绒棉/Nomex450混纺织物进行阻燃处理.经测试发现,该织物极限氧指数达28.800/,完全达到难燃织物的极限氧指数要求,并且在水洗12次后极限氧指数仅降低0.3500/;这种织物与Nomex450纯纺阻燃织物相比,成本可降低2000/左右,且纱线的可纺性和织物的服用性能得到提高.

一种局部直线拟合滤除地面点的林下SLAM算法

激光惯导融合的同步地图定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法可以实现林下三维点云地图构建。鉴于现有激光惯导融合SLAM算法建图的单木定位精度存在较大误差,导致建图效果难以满足林业应用要求,提出了一种局部直线拟合滤除地面点的林下SLAM算法,利用局部的直线拟合来判断地面点并滤除,提高树木特征比重,在激光惯导融合SLAM的前端匹配部分对点云数据进行建图,减小由地面点造成的树木匹配误差。在真实样地中对改进前后两种算法进行实验对比和综合量化评价。实验证明,算法改进后建图所得单木位置的平均绝对误差和均方根误差分别减少了61%和50%,说明该算法可以在林下得到更佳建图效果,可为森林资源调查提供技术支撑。

大连星海地区环境空气中挥发性有机物的臭氧生成潜势研究

以该实验的观测资料为基础,通过数据分析表明,对大连星海地区OH自由基消耗的主要环境VOCs组分是烯烃类物质,对O3生成潜势贡献最高的环境VOCs组分是芳香烃类物质;综合LiOH及OFP值评价,识别影响大连星海地区O3生成的关键环境VOCs反应活性物种为丙烯、甲苯、间对二甲苯等物质。

群F_4~2的主系列表示的组合因子的注记(Ⅰ)(英文)

设F_4~2为实一阶李群——F_4的一个实形式,用F_4的Wegl群来参数化F_4~2的广义主系列表示,因此,可以利用由[2]提出的方便和直接的方法对正则无穷小特征来计F_4~2算的广义主系列表示的组合因子。

激光起爆军械系统在系统性能及可靠性方面的进展

Ensign．Bickford航天防卫公司(EBA & D)的激光起爆的军械系统(Lasel Initiated Ordnance Systems，简称LIOS)，具有比以前更好的工作裕度(operating margin)和可靠性水平。将最近在激光二极管技术、起爆器结构、含能材料合成以及光学连接器件方面取得的成就结合在一起，使得系统性能裕度大大地加强了。LIOS整体性能的改进增强了现有支持系统(support system)的设计裕度(design margins)，也使得新设计的支撑系统性能得以最优化。本文将讨论LIOS关键元器件的研制进展，并对整个系统结构模型以及针对不同军械系统的相关性能裕度加以说明。

QM基因研究进展

对QM基因的研究进展做了综述,希望为深入开展不同物种QM基因功能研究提供一些参考。

现行标准对通信音频干扰限值的规定

本文对比分析了现行标准对通信系统音频干扰限值的规定,结合我国的实际情况,给出通信系统中杂音电动势的综合取值。

锂离子电池富锂正极材料Li[Li_(0.2)Ni_(0.16)Mn_(0.56)Co_(0.06)Al_(0.02)]O_2的合成和电化学性能

用溶胶-凝胶法首次合成了富锂正极材料Li[Li0.2Ni0.16Mn0.56Co0.06Al0.02]O2,它可以看成是Li[Li1/3Mn2/3]O2和LiNi0.4Mn0.4Co0.15Al0.05O2形成的固溶体。XRD测试表明该材料具有ɑ-NaFeO2层状结构,用SEM观察材料粒径为100nm左右。充放电测试得到,材料在2～4.8V范围内,0.1C的电流下,20℃时,首次放电比容量达221.8mAh/g,库伦效率为85.3%;55℃时,首次放电比容量达281.7mAh/g,库伦效率为93.0%;且该材料具有很好的循环稳定性及优良的倍率性能。通过循环伏安测试分析了该材料的充放电机理。

水历是中华远古历法的“活化石”

水族民间流传的"苗甲子"以及"七元甲子"周,即以420序数为周期的历法是中国古代历法的"活化石"。

利用FePt/Au多层膜结构制备垂直磁记录L1_0-FePt薄膜

利用磁控溅射方法在100℃的MgO单晶基片上制备了[FePt/Au]10多层膜,并研究了采用FePt/Au多层膜结构对FePt薄膜的有序化温度、矫顽力(HC)、垂直磁各向异性、晶粒尺寸以及颗粒间磁交换耦合作用的影响.磁性测试结果表明:FePt/Au多层膜在退火后具有较高的HC、良好的垂直磁各向异性、较小的晶粒尺寸且无磁交换耦合作用.截面高分辨电镜分析表明:Au可以缓解MgO和FePt之间较大的晶格错配,从而促进薄膜的垂直磁各向异性;同时,采用FePt/Au多层膜结构增加了FePt/Au界面能、应力能以及Au原子在薄膜中的扩散作用,促进了薄膜的有序化,从而有效降低了有序化温度,并且大幅度提高其HC.此外,Au原子部分扩散到FePt相的边界处,起到抑制FePt晶粒生长、隔离FePt颗粒的作用,从而显著降低了FePt晶粒的尺寸和颗粒间磁交换耦合作用.