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多尺度特征融合的点云配准算法研究
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作者 易见兵 彭鑫 +2 位作者 曹锋 李俊 谢唯嘉 《广西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期108-120,共13页
现有点云配准算法提取的特征不够丰富,导致配准精度很难进一步提升。针对该问题,本文提出一种基于深度学习的多尺度特征融合点云配准算法。首先,利用EdgeConv提取多个不同尺度的特征,该特征能够保持局部几何结构特性;接着,引入非线性极... 现有点云配准算法提取的特征不够丰富,导致配准精度很难进一步提升。针对该问题,本文提出一种基于深度学习的多尺度特征融合点云配准算法。首先,利用EdgeConv提取多个不同尺度的特征,该特征能够保持局部几何结构特性;接着,引入非线性极化注意力对其输出特征进行筛选,从而提高特征信息的有效性;然后,将以上多尺度特征进行融合并再次利用EdgeConv提取其特征,从而提高特征的表达能力;在刚体姿态估计阶段,采用线性李代数处理旋转变换以充分挖掘点云中的变换信息;最后,根据配准过程中提取点云特征的变化,动态调整损失函数各组成部分的权重,获得更准确的模型预测结果。在ModelNet40数据集上进行实验,本文算法在训练集和测试集样本种类相同时的旋转误差为1.8267,位移误差为0.0010;在训练集和测试集的样本种类不相同时(泛化实验)的旋转误差为2.9794,位移误差为0.0010。实验结果表明,本文算法的配准精度相比当前主流算法均有提高且泛化性能较好。 展开更多
关键词 深度学习 点云配准 特征提取 刚体目标 姿态估计 李代数
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具有高阶导子Lie-Yamaguti代数的上同调
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作者 郭双建 赵近足 《贵州师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期9-15,25,共8页
研究具有高阶导子的Lie-Yamaguti代数,称之为LieYHDer对。首先给出LieYHDer对的上同调,然后研究了LieYHDer对的中心扩张,根据上同调考虑LieYHDer的形变。
关键词 Lie-Yamaguti代数 高阶导子 上同调 中心扩张 形变
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基于SE(3)的鲁棒自适应算法及其在SINS/DVL中的应用
3
作者 钱镭源 覃方君 +1 位作者 李开龙 朱天高 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期498-510,共13页
针对复杂环境下SINS/DVL组合导航易受干扰的问题,提出了基于SE(3)的鲁棒自适应算法.通过将李群/李代数理论和鲁棒自适应策略引入正交变换容积卡尔曼滤波(TCKF),使TCKF的估计状态纳入特殊欧氏群,改善了状态空间不一致问题.并利用卡方检验... 针对复杂环境下SINS/DVL组合导航易受干扰的问题,提出了基于SE(3)的鲁棒自适应算法.通过将李群/李代数理论和鲁棒自适应策略引入正交变换容积卡尔曼滤波(TCKF),使TCKF的估计状态纳入特殊欧氏群,改善了状态空间不一致问题.并利用卡方检验和Huber方法,在量测更新时根据新息向量自适应地重构异常量测.SINS/DVL实验结果表明,所提方法具有比传统方法更优的空间一致性和鲁棒性. 展开更多
关键词 组合导航 李群/李代数 Huber方法 正交变换容积卡尔曼滤波
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三维单左对称代数上的Nijenhuis算子和经典Yang-Baxter方程解
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作者 高翔 吕家凤 亢闯闯 《浙江师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期275-280,共6页
为了研究三维复单左对称代数上的Nijenhuis算子,通过求解结构常数构成的二次方程组,对三维复单左对称代数上的Nijenhuis算子进行了刻画.此外,利用所得结果,给出了半直积邻接李代数上的经典Yang-Baxter方程的解.
关键词 Nijenhuis算子 左对称代数 邻接李代数 经典Yang-Baxter方程
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罗巴李代数同态的形变理论
5
作者 张静茹 杜磊 赵志兵 《吉林大学学报(理学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期473-479,共7页
通过构造罗巴李代数同态的上同调复形,讨论罗巴李代数同态的形式形变,并证明当形变复形的二阶上同调群为0时,罗巴李代数同态是刚性的.
关键词 罗巴李代数 同态 上同调 形变
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有限维单李代数的伴随表示分解
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作者 史彦青 陈杏 李立斌 《扬州大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期71-73,78,共4页
利用有限维单李代数根空间分解,给出复数域上有限维单李代数的根链;利用复数域上不可约sl(2,C)-模的分类,给出有限维单李代数g在伴随作用下分解成g的不可约sl(2,C)-子模直和的分解式.
关键词 单李代数 根空间 根系 伴随表示
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Lie-Yamaguti代数的相对微分算子
7
作者 腾文 《数学年刊(A辑)》 CSCD 北大核心 2024年第1期39-52,共14页
本文研究Lie-Yamaguti代数的相对微分算子.首先给出Lie-Yamaguti代数上相对微分算子的概念并给出等价刻画.随后,引入Lie-Yamaguti代数上相对微分算子的上同调.最后,讨论Lie-Yamaguti代数上相对微分算子的无穷小形变.
关键词 Lie-Yamaguti代数 相对微分算子 上同调 形变
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一类特殊的完备左对称代数的导子与triple导子
8
作者 吴孟珂 吴明忠 《湖州师范学院学报》 2024年第2期1-7,共7页
利用导子和triple导子的定义,通过计算线性变换在一组基下的结果,得到与Abelian李代数相容的维数小于或等于4维的完备左对称代数的导子,以及triple导子的矩阵形式.
关键词 左对称代数 Abelian李代数 相容 导子 triple导子
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一类Heisenberg-Virasoro李代数上的交换线性映射
9
作者 徐玥 杨宁静 高寿兰 《湖州师范学院学报》 2024年第2期8-13,共6页
根据交换线性映射的性质,计算秩为2的Heisenberg-Virasoro李代数上的交换线性映射,以确定此李代数的形心.
关键词 秩为2的Heisenberg-Virasoro李代数 交换线性映射 中心
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由路代数构造的李代数的同构
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作者 叶昌 《高校应用数学学报(A辑)》 北大核心 2024年第1期105-113,共9页
通过路代数的乘法可以自然的构造出李代数.首先给出了无定向圈的路代数构造的李代数的中心.然后证明了两个无定向圈的箭图构造的李代数同构,则存在保次的李代数同构.最后给出了两个交替箭图构造的李代数同构的充要条件是它们有相同的顶... 通过路代数的乘法可以自然的构造出李代数.首先给出了无定向圈的路代数构造的李代数的中心.然后证明了两个无定向圈的箭图构造的李代数同构,则存在保次的李代数同构.最后给出了两个交替箭图构造的李代数同构的充要条件是它们有相同的顶点数与箭向数. 展开更多
关键词 路代数 李代数 同构 交替箭图
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Discussion on the Homology Theory of Lie Algebras
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作者 Lilong Kang Yu Wang Caiyu Du 《Journal of Applied Mathematics and Physics》 2024年第7期2367-2376,共10页
Because homology on compact homogeneous nilpotent manifolds is closely related to homology on Lie algebras, studying homology on Lie algebras is helpful for further studying homology on compact homogeneous nilpotent m... Because homology on compact homogeneous nilpotent manifolds is closely related to homology on Lie algebras, studying homology on Lie algebras is helpful for further studying homology on compact homogeneous nilpotent manifolds. So we start with the differential sequence of Lie algebras. The Lie algebra g has the differential sequence E0,E1,⋯,Es⋯, which leads to the chain complex Es0→Δs0Ess→Δs1⋯→ΔsiEs(i+1)s→Δsi+1⋯of Esby discussing the chain complex E10→Δ10E11→Δ11⋯→Δ1r−1E1r→Δ1r⋯of E1and proves that Es+1i≅Hi(Es)=KerΔsi+1/ImΔsiand therefore Es+1≅H(Es)by the chain complex of Es(see Theorem 2). 展开更多
关键词 Lie Algebra Differential Sequence Differential Fractional Algebra COHOMOLOGY
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Discussion on the Complex Structure of Nilpotent Lie Groups Gk
12
作者 Caiyu Du Yu Wang 《Open Journal of Applied Sciences》 2024年第6期1401-1411,共11页
Consider the real, simply-connected, connected, s-step nilpotent Lie group G endowed with a left-invariant, integrable almost complex structure J, which is nilpotent. Consider the simply-connected, connected nilpotent... Consider the real, simply-connected, connected, s-step nilpotent Lie group G endowed with a left-invariant, integrable almost complex structure J, which is nilpotent. Consider the simply-connected, connected nilpotent Lie group Gk, defined by the nilpotent Lie algebra g/ak, where g is the Lie algebra of G, and ak is an ideal of g. Then, J gives rise to an almost complex structure Jk on Gk. The main conclusion obtained is as follows: if the almost complex structure J of a nilpotent Lie group G is nilpotent, then J can give rise to a left-invariant integrable almost complex structure Jk on the nilpotent Lie group Gk, and Jk is also nilpotent. 展开更多
关键词 Almost Complex Structure Nilpotent Lie Group Nilpotent Lie Algebra
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超Heisenberg-Virasoro代数的Hom-李超代数结构
13
作者 黄忠铣 《武夷学院学报》 2024年第6期7-11,共5页
Hom-李超代数是由Hom-李代数的推广演化发展而来,Hom-李代数是一类同时满足反对称和HomJacobi等式的非结合代数。试图进一步确定超Heisenberg-Virasoro代数上的Hom-李超代数结构,证明超HeisenbergVirasoro代数上的Hom-李超代数结构是非... Hom-李超代数是由Hom-李代数的推广演化发展而来,Hom-李代数是一类同时满足反对称和HomJacobi等式的非结合代数。试图进一步确定超Heisenberg-Virasoro代数上的Hom-李超代数结构,证明超HeisenbergVirasoro代数上的Hom-李超代数结构是非平凡的。 展开更多
关键词 超Heisenberg-Virasoro代数 Hom-李超代数 偶超空间自同态
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三角代数上的非线性李n中心化子
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作者 刘卓 《玉溪师范学院学报》 2024年第3期15-22,共8页
利用恒等式理论,证明了在一定条件下,若φ是三角代数T上的一个非线性李n中心化子,则对于任意的x∈T有φ(x)=d(x)+τ,其中■是一个可加中心化子,■满足对于任意的■有■最后给出了上述结果的一个应用.
关键词 三角代数 可加中心化子 非线性李n中心化子
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攀爬机器人动力学建模与分析 被引量:6
15
作者 王学军 张帆 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2023年第1期38-45,共8页
针对一种攀爬机器人越障过程中动力学特性与真空模块力系平衡问题,建立了一种基于李群李代数与旋量理论在越障运动过程中攀爬机器人动力学特性分析方法。通过指数积空间的形式推导得到了空间速度雅可比矩阵进而减少因微分求导而产生的奇... 针对一种攀爬机器人越障过程中动力学特性与真空模块力系平衡问题,建立了一种基于李群李代数与旋量理论在越障运动过程中攀爬机器人动力学特性分析方法。通过指数积空间的形式推导得到了空间速度雅可比矩阵进而减少因微分求导而产生的奇点,基于李群李代数与旋量理论通过拉格朗日方程建立了物理意义明确、计算复杂度低的动力学方程,建立了真空模块的力学模型,求解得到直角面越障过程中真空模块的最佳吸附力,并应用coppeliasim仿真求解出机器人关节驱动力矩,验证了李群李代数与旋量理论建模的正确性及动力学模型的有效性,通过吸附实验验证了真空模块吸附能力。 展开更多
关键词 攀爬机器人 李群李代数 旋量理论 动力学建模
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Heisenberg李代数的形心
16
作者 余德民 马洁京 蒋婵 《四川大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期64-72,共9页
Heisenberg李代数是一类重要的可解李代数,有深刻的物理背景,因而也是李代数研究的重要对象之一.李代数的形心是研究李代数结构的必要工具.特别地,形心具有自然的环结构,其所有可逆元构成一个群.本文讨论了有限维和无限维Heisenberg李... Heisenberg李代数是一类重要的可解李代数,有深刻的物理背景,因而也是李代数研究的重要对象之一.李代数的形心是研究李代数结构的必要工具.特别地,形心具有自然的环结构,其所有可逆元构成一个群.本文讨论了有限维和无限维Heisenberg李代数的形心及其结构. 展开更多
关键词 李代数 形心
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三角代数上的局部广义李n导子
17
作者 袁鹤 俞慧玲 田莹 《西北师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第5期24-28,34,共6页
利用恒等式理论,证明了在一定条件下,三角代数T上的局部广义李n导子δ可以表示为δ=G+h,其中G:T→T为广义导子,h:T→Z(T)满足:对于任意的x_(1),x_(2),…,x_(n)∈T,有h(p_(n)(x_(1),x_(2),…,x_(n)))=0,其中pn为(n-1)-交换子.最后给出了... 利用恒等式理论,证明了在一定条件下,三角代数T上的局部广义李n导子δ可以表示为δ=G+h,其中G:T→T为广义导子,h:T→Z(T)满足:对于任意的x_(1),x_(2),…,x_(n)∈T,有h(p_(n)(x_(1),x_(2),…,x_(n)))=0,其中pn为(n-1)-交换子.最后给出了上述结果的一个应用. 展开更多
关键词 局部广义李n导子 三角代数 广义导子 李n导子 恒等式理论
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Hom-3-Lie代数上的积结构和复结构 被引量:1
18
作者 秦宇帆 林洁 姜敬敬 《海南热带海洋学院学报》 2023年第2期101-108,共8页
为了研究Hom-3-Lie代数上的积结构和复结构,利用类似于研究3-Lie代数的方法及相关Lie代数理论,给出了Hom-3-Lie代数上的积结构和复结构存在的充要条件,得到了4类特殊的积结构和复结构,并在积结构和复结构间加了一个相容性条件,从而引进... 为了研究Hom-3-Lie代数上的积结构和复结构,利用类似于研究3-Lie代数的方法及相关Lie代数理论,给出了Hom-3-Lie代数上的积结构和复结构存在的充要条件,得到了4类特殊的积结构和复结构,并在积结构和复结构间加了一个相容性条件,从而引进了Hom-3-Lie代数上的复积结构。 展开更多
关键词 Hom-3-Lie代数 Hom-Nijenhuis算子 积结构 复结构 复积结构
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Toroidal李代数及其表示
19
作者 陈福林 谭绍滨 +1 位作者 王清 余铌娜 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期889-896,共8页
Toroidal李代数是仿射Kac-Moody代数的多变量推广.在本文中我们简要介绍toroidal李代数及其表示的有关进展.
关键词 TOROIDAL李代数 多重loop代数 可积表示 Drinfeld表现
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4维幂零左对称代数L_(0)的导子和自同构 被引量:1
20
作者 杨添惠 吴明忠 《西华师范大学学报(自然科学版)》 2023年第2期141-145,共5页
利用导子和自同构的定义,对Kim Hyuk提出的一类4维幂零左对称代数L_(0)进行了讨论。通过分析该类代数的结构特点,讨论导子和自同构在一组生成元上的作用,得到了幂零左对称代数L_(0)及其相邻李代数的导子和自同构的结构,发现了L_(0)的导... 利用导子和自同构的定义,对Kim Hyuk提出的一类4维幂零左对称代数L_(0)进行了讨论。通过分析该类代数的结构特点,讨论导子和自同构在一组生成元上的作用,得到了幂零左对称代数L_(0)及其相邻李代数的导子和自同构的结构,发现了L_(0)的导子代数是可解李代数,找到了L_(0)相邻李代数的内自同构的结构。 展开更多
关键词 左对称代数 相邻李代数 导子 自同构 可解
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