基于随机抽样一致性算法的车辆轮胎点云提取方法

针对激光雷达获取的车辆底盘轮廓点云中轮胎的特征提取与分割问题,提出了一种基于随机抽样一致性算法的车辆轮胎点云提取方法。为了提高轮胎提取的准确性,首先采用随机抽样一致性算法对目标车辆点云进行平面提取,然后对提取的平面点云进行K-means聚类,剔除离群点,分割出实际的连续平面点云;最后通过采用随机抽样一致性算法对剩余点云进行轮胎提取。为了验证提取方法的有效性,通过计算机仿真的方法,生成车辆底盘轮廓点云,对该仿真数据进行轮胎特征的提取与分割。结果表明,本文提出的方法具有良好的分割提取效果。