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Control of Linear Servo Carts with Integral-Based Disturbance Rejection
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作者 Ibrahim M.Mehedi Abdulah Jeza Aljohani +6 位作者 Ubaid M.Al-Saggaf Ahmed I.Iskanderani Thangam Palaniswamy Mohamed Mahmoud Mohammed J.Abdulaal Muhammad Bilal Waleed Alasmary 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2022年第10期453-463,共11页
This paper describes a system designed for linear servo cart systems that employs an integral-based Linear Active Disturbance Rejection Control(ILADRC)scheme to detect and respond to disturbances.The upgrade in this c... This paper describes a system designed for linear servo cart systems that employs an integral-based Linear Active Disturbance Rejection Control(ILADRC)scheme to detect and respond to disturbances.The upgrade in this control technique provides extensive immunity to uncertainties,attenuation,internal disturbances,and external sources of noise.The fundamental technology base of LADRC is Extended State Observer(ESO).LADRC,when combined with Integral action,becomes a hybrid control technique,namely ILADRC.Setpoint tracking is based on Bode’s Ideal Transfer Function(BITF)in this proposed ILADRC technique.This proves to be a very robust and appropriate pole placement scheme.The proposed LSC system has experimented with the hybrid ILADRC technique plotted the results.From the results,it is evident that the proposed ILADRC scheme enhances the robustness of the LSC system with remarkable disturbance rejection.Furthermore,the results of a linear quadratic regulator(LQR)and ILADRC schemes are comparatively analyzed.This analysis deduced the improved performance of ILADRC over the LQR control scheme. 展开更多
关键词 Pole placement ADRC Active disturbance rejection robust control linear servo cart system
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Novel AC Servo Rotating and Linear Composite Driving Device for Plastic Forming Equipment
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作者 Jin-Tao Liang Sheng-Dun Zhao +1 位作者 Yong-Yi Li Mu-Zhi Zhu 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第4期843-853,共11页
The existing plastic forming equipment are mostly driven by traditional AC motors with long trans- mission chains, low efficiency, large size, low precision and poor dynamic response are the common disadvantages. In o... The existing plastic forming equipment are mostly driven by traditional AC motors with long trans- mission chains, low efficiency, large size, low precision and poor dynamic response are the common disadvantages. In order to realize high performance forming processes, the driving device should be improved, especially for com- plicated processing motions. Based on electric servo direct drive technology, a novel AC servo rotating and linear composite driving device is proposed, which features implementing both spindle rotation and feed motion with- out transmission, so that compact structure and precise control can be achieved. Flux switching topology is employed in the rotating drive component for strong robustness, and fractional slot is employed in the linear direct drive component for large force capability. Then the mechanical structure for compositing rotation and linear motion is designed. A device prototype is manufactured, machining of each component and the whole assembly are presented respectively. Commercial servo amplifiers are utilized to construct the control system of the proposed device. To validate the effectiveness of the proposed composite driving device, experimental study on thedynamic test benches are conducted. The results indicate that the output torque can attain to 420 N-m and the dynamic tracking errors are less than about 0.3 rad in the rotating drive, the dynamic tracking errors are less than about 1.6 mm in the linear feed. The proposed research provides a method to construct high efficiency and accu- racy direct driving device in plastic forming equipment. 展开更多
关键词 Plastic forming Direct drive - Permanentmagnet motor linear feeding servo control
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光电经纬仪自抗扰控制方法
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作者 修大朋 《兵工自动化》 北大核心 2024年第6期5-8,共4页
为提升光电经纬仪在跟踪时的响应速度和抗干扰能力,提出一种基于观测器的自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)方法。对所有已知或未知的影响直流电机工作的干扰输入进行在线估计,并通过适当的反馈控制法来补偿这些干... 为提升光电经纬仪在跟踪时的响应速度和抗干扰能力,提出一种基于观测器的自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)方法。对所有已知或未知的影响直流电机工作的干扰输入进行在线估计,并通过适当的反馈控制法来补偿这些干扰;通过选取合适的观测器和控制器带宽参数,来实现良好的抗扰控制效果。仿真结果表明:基于观测器的自抗扰控制方法能有效地提高直流电机对外部干扰和内部未知参数变化的鲁棒性,具有工程应用前景。 展开更多
关键词 光电经纬仪 直流电机 自抗扰控制 线性扩张状态观测器 伺服控制
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单级旋转倒立摆系统辨识与随动稳定控制方法研究 被引量:1
4
作者 周金阳 刘妙 雷昱 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2024年第2期66-71,77,共7页
针对单级旋转倒立摆系统参数辨识和随动稳定控制问题,首先建立倒立摆在不受外力控制,摆杆自然下垂的顺摆模型,基于顺摆模型采用快速傅里叶变换方法对系统参数进行辨识;然后推导顺摆模型与倒摆模型之间的关系,进一步得到倒立摆的倒摆模型... 针对单级旋转倒立摆系统参数辨识和随动稳定控制问题,首先建立倒立摆在不受外力控制,摆杆自然下垂的顺摆模型,基于顺摆模型采用快速傅里叶变换方法对系统参数进行辨识;然后推导顺摆模型与倒摆模型之间的关系,进一步得到倒立摆的倒摆模型;根据辨识出的倒摆模型,采用线性二次型控制器对其进行稳定控制,并进行了数值仿真与实物实验验证。研究结果表明,通过辨识得到的系统模型更加精确,对比直接测量参数得到的系统模型,控制效果更好,且能对随动输入指令进行更优的跟随。该方法可以有效避免量测误差,提高模型的准确性,为火炮随动稳定控制提供参考。 展开更多
关键词 单级旋转倒立摆 系统辨识 线性二次型 随动稳定控制 数值仿真
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电液伺服系统非线性控制方法研究 被引量:2
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作者 梅云亮 梁全 《机械工程师》 2024年第1期66-70,76,共6页
电液位置伺服系统由于其控制精度高、响应速度快、输出功率大的特点而被广泛应用于军事和工业生产中,但是伺服阀的压力流量特性、活塞与液压缸之间的摩擦,以及系统中存在的非匹配干扰等都反映出系统是具有强非线性的。文中利用Matlab软... 电液位置伺服系统由于其控制精度高、响应速度快、输出功率大的特点而被广泛应用于军事和工业生产中,但是伺服阀的压力流量特性、活塞与液压缸之间的摩擦,以及系统中存在的非匹配干扰等都反映出系统是具有强非线性的。文中利用Matlab软件对电液位置伺服系统进行控制和仿真,通过仿真结果比较分析PID控制算法、反步控制算法及反步法和NDOB(非线性干扰观测器)结合的控制方法对于控制这种具有强非线性系统的优劣。通过仿真结果可以看出,反步法与NDOB(Nonlinear Disturbance Observer)结合的控制策略对系统的控制精度要比反步法和PID的控制效果好、精度更高。 展开更多
关键词 NDOB PID 反步法 电液伺服系统 非线性控制
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基于ATSMC的破障武器随动系统控制研究
6
作者 肖顺志 高强 +2 位作者 侯远龙 符伟鹏 闫智聪 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2024年第1期87-94,共8页
针对电动缸驱动的车载破障武器随动系统控制问题,提出了一种基于指数收敛的干扰观测器和反正切滑模控制器的方法。研究了电动缸传动时系统具有的非线性增益,推导了电动缸机构的变传动比和变负载力矩的公式。为了对随动系统进行位置和速... 针对电动缸驱动的车载破障武器随动系统控制问题,提出了一种基于指数收敛的干扰观测器和反正切滑模控制器的方法。研究了电动缸传动时系统具有的非线性增益,推导了电动缸机构的变传动比和变负载力矩的公式。为了对随动系统进行位置和速度控制,根据多项式Terminal滑模控制器的思想,采用等效趋近律的方法,设计了反正切Terminal滑模控制器(ATSMC),其具有全局鲁棒性和有限时间可达的能力;为了对系统内部的不确定性和外部扰动进行观测和补偿,设计了一种基于指数收敛的干扰观测器。对控制系统进行仿真,结果表明,ATSMC具有更好的鲁棒性,提高了随动系统控制精度,缩短了响应时间;基于指数收敛的干扰观测器能较好地补偿系统运行中产生的各种扰动,降低了系统稳态误差。 展开更多
关键词 滑模控制 随动系统 非线性增益 反正切终端滑模 鲁棒性
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基于混合自适应扩展卡尔曼滤波的永磁同步直线电机等效机械参数辨识策略
7
作者 张毅伟 黄旭珍 徐济安 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期1162-1172,I0026,共12页
针对机械参数辨识精度受推力系数波动影响而降低的问题,提出等效机械参数模型,将推力系数与待辨识参数相结合,并推导该模型在控制器调谐和前馈补偿上与传统模型的等效性。为了进一步实现等效机械参数在线辨识,构建基于混合自适应扩展卡... 针对机械参数辨识精度受推力系数波动影响而降低的问题,提出等效机械参数模型,将推力系数与待辨识参数相结合,并推导该模型在控制器调谐和前馈补偿上与传统模型的等效性。为了进一步实现等效机械参数在线辨识,构建基于混合自适应扩展卡尔曼滤波的辨识器。混合自适应扩展卡尔曼滤波在系统噪声矩阵和渐消因子中加入自适应机制,能够估计系统噪声,并在负载突变时快速收敛。通过对系统可观性和矩阵正定性的推导,证明算法的稳定性。最后,在一台永磁同步直线电机上进行实验,验证所提算法的有效性及其在PWM周期为32 kHz和10 kHz时在线运行的可行性。 展开更多
关键词 自适应 扩展卡尔曼滤波 机械参数辨识 永磁同步直线电机 位置伺服系统
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基于改进灰狼算法的非线性摩擦力辨识与补偿方法研究
8
作者 张太豪 李学伟 +2 位作者 祝玉恒 程祥 陈玉坤 《机床与液压》 北大核心 2024年第21期118-124,共7页
为减小非线性摩擦力对机床伺服系统运动控制精度的影响,对机床伺服系统摩擦特性进行研究,将改进灰狼算法应用于LuGre摩擦模型参数辨识,通过搭建伺服系统动力学模型进行摩擦前馈补偿仿真,并在三轴数控雕铣机试验平台进一步完成摩擦前馈... 为减小非线性摩擦力对机床伺服系统运动控制精度的影响,对机床伺服系统摩擦特性进行研究,将改进灰狼算法应用于LuGre摩擦模型参数辨识,通过搭建伺服系统动力学模型进行摩擦前馈补偿仿真,并在三轴数控雕铣机试验平台进一步完成摩擦前馈补偿验证。结果表明:应用基于改进灰狼算法辨识的LuGre摩擦模型前馈补偿方法,在两轴联动圆轨迹运动跟随过程中,低速运动换向时最大跟随误差下降幅度为67.7%,高速运动条件下误差下降幅度为84.0%,有效消除了非线性摩擦在速度换向过程中产生的负面影响,证明该方法在非线性摩擦力辨识方面具有优异的效果,有助于提高机床伺服系统的运动控制精度。 展开更多
关键词 机床伺服系统 非线性摩擦力补偿 LuGre摩擦模型 改进灰狼算法
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基于双层CESO的电液伺服系统线性自抗扰控制
9
作者 贾雁 金坤善 +2 位作者 张井岗 李宇翔 曹继贤 《机床与液压》 北大核心 2024年第15期178-184,共7页
针对含高频噪声的阀控非对称缸不确定扰动抑制问题,采用扰动频率分层技术,利用线性扩张状态观测器低通滤波特性以及扰动估计速度和精度与带宽取值正相关性的特点,提出一种基于双层级联扩张状态观测器的阀控非对称缸电液伺服系统线性自... 针对含高频噪声的阀控非对称缸不确定扰动抑制问题,采用扰动频率分层技术,利用线性扩张状态观测器低通滤波特性以及扰动估计速度和精度与带宽取值正相关性的特点,提出一种基于双层级联扩张状态观测器的阀控非对称缸电液伺服系统线性自抗扰方法。在分析双层级联线性扩张状态观测器稳定性基础上,与传统线性自抗扰控制方法进行了仿真对比研究。仿真结果表明:该控制方法继承了传统自抗扰控制优点,提高了不确定扰动估计速度和精度,有效抑制了含高频测量噪声不确定扰动带来的不利影响,可实现阀控非对称缸电液伺服系统的高性能控制。 展开更多
关键词 阀控非对称缸 电液伺服系统 线性自抗扰控制 级联扩张状态观测器 高频测量噪声
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基于非线性时间延迟扰动估计的永磁同步直线电机无模型鲁棒位置跟踪控制
10
作者 王立俊 赵吉文 +1 位作者 于子翔 盘真保 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第18期5692-5704,共13页
为了提高永磁同步直线电机在载荷变化工况下的伺服性能,该文提出了一种基于非线性时间延迟扰动估计的无模型鲁棒位置控制策略。首先,建立一种新型的动力学阶次模型,消除了传统动力学模型中的电机参数和非线性项;其次,引入终端吸引因子... 为了提高永磁同步直线电机在载荷变化工况下的伺服性能,该文提出了一种基于非线性时间延迟扰动估计的无模型鲁棒位置控制策略。首先,建立一种新型的动力学阶次模型,消除了传统动力学模型中的电机参数和非线性项;其次,引入终端吸引因子设计了期望非线性误差动力学,确保位置跟踪误差的高精度有限时间收敛;然后,采用时间延迟扰动估计技术在线估计载荷变化引起的不确定性并前馈补偿到控制回路,同时结合非线性阻尼项克服时间延迟扰动估计的误差,利用李雅普诺夫理论分析了闭环控制器的稳定性和有限时间收敛性;最后,在不同工况下与传统的比例微分控制和滑模控制进行对比,仿真和实验结果验证了所提方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 伺服性能 阶次模型 非线性时间延迟扰动估计 李雅普诺夫
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邻近老旧住宅地铁深基坑施工规律分析 被引量:1
11
作者 罗龙华 《中国建材科技》 CAS 2024年第1期74-78,共5页
地铁深基坑周边环境较为复杂,控制既有建筑物及周边环境变形是基坑工程的重点。本文研究了杭州软弱地层地铁深基坑围护结构、周边建筑物变形规律,探讨了围护结构侧向位移与土体水平位移之间的关系。结果表明,围护结构侧向位移曲线呈S型... 地铁深基坑周边环境较为复杂,控制既有建筑物及周边环境变形是基坑工程的重点。本文研究了杭州软弱地层地铁深基坑围护结构、周边建筑物变形规律,探讨了围护结构侧向位移与土体水平位移之间的关系。结果表明,围护结构侧向位移曲线呈S型,伺服钢支撑可减小围护结构侧向位移,但轴力过大会使围护结构向坑外方向变形;地下连续墙侧向变形和土体水平变形呈线性关系。 展开更多
关键词 深基坑 老旧住宅 变形分析 伺服钢支撑 线性关系
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一种非线性自适应液压系统控制器设计与研究
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作者 诸奕含 杨小琛 +3 位作者 郭敦朋 高振华 邵守迎 肖明伟 《液压气动与密封》 2024年第7期51-54,共4页
针对现有电液伺服系统的非线性、参数不确定导致轨迹跟踪精度低的问题,提出了一种非线性自适应输出反馈控制器。分析了液压系统的非线性模型,为控制器设计提供理论基础。非线性自适应输出反馈控制器包含自适应线性扩展状态观测器(Linear... 针对现有电液伺服系统的非线性、参数不确定导致轨迹跟踪精度低的问题,提出了一种非线性自适应输出反馈控制器。分析了液压系统的非线性模型,为控制器设计提供理论基础。非线性自适应输出反馈控制器包含自适应线性扩展状态观测器(Linear Extended State Observer, LESO)和非线性扰动观测器(Nonlinear Disturbance Observer, NDO),用来估计系统中不可策略状态以及惯性载荷动力学中的失配扰动。实验结果表明,所提出的非线性自适应输出反馈鲁棒控制器可有效解决PI控制器存在的谐振问题。 展开更多
关键词 电液伺服系统 非线性 自适应 轨迹跟踪 控制器
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一种高功率密度伺服电机在重载工业机器人中的应用 被引量:1
13
作者 郑世保 陈亮 +1 位作者 王真 姬峰 《微特电机》 2024年第7期25-30,共6页
研究了一种重载工业机器人用高速高功率密度伺服电机,通过短铁心设计实现了额定速度提高近一倍、功率密度提高14%,通过铁心低磁导梯度设计实现了更高的电感线性度,满足了重载机器人伺服电机的高速高电流可控性的要求。定子拼块和环氧灌... 研究了一种重载工业机器人用高速高功率密度伺服电机,通过短铁心设计实现了额定速度提高近一倍、功率密度提高14%,通过铁心低磁导梯度设计实现了更高的电感线性度,满足了重载机器人伺服电机的高速高电流可控性的要求。定子拼块和环氧灌封等工艺有效控制了损耗和散热,确保电机可以在高温条件下长期可靠运行。 展开更多
关键词 伺服电机 重载工业机器人 功率密度 电感线性度 可靠性
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基于线性自抗扰的伺服电缸反向间隙控制
14
作者 王峰 王平 邹俊逸 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第6期102-105,109,共5页
针对伺服电缸加载过程中出现的反向间隙问题,提出了线性自抗扰控制器(LADRC)的解决方案。搭建全闭环伺服电缸控制系统试验平台,完成位置环PID控制器控制下,反向间隙的测量;以伺服电缸控制系统位置环为控制对象,通过MATLAB/Simulink仿真... 针对伺服电缸加载过程中出现的反向间隙问题,提出了线性自抗扰控制器(LADRC)的解决方案。搭建全闭环伺服电缸控制系统试验平台,完成位置环PID控制器控制下,反向间隙的测量;以伺服电缸控制系统位置环为控制对象,通过MATLAB/Simulink仿真和试验分析,将线性自抗扰控制器与位置环PID控制器进行对比。研究表明,相比较PID控制器,线性自抗扰控制器在阶跃信号和正弦信号作用下,调节时间短、超调量小,动态跟踪误差下降明显。针对伺服电缸存在的反向间隙造成的输出滞后问题,线性自抗扰控制器性能优于PID控制器,更加满足压装工艺的需求。 展开更多
关键词 反向间隙 伺服电缸系统 位置环 线性自抗扰
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电液位置伺服系统低阶自抗扰控制研究
15
作者 张贻哲 李跃松 +1 位作者 王棒 李贵飞 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第2期130-133,140,共5页
电液位置伺服系统是一种时变非线性、外部扰动未知且数学模型复杂的高阶系统,对其采用的高阶自抗扰控制方法,需要整定参数较多,模型结构复杂,在实际工程应用中难以实现。针对这个问题,对电液位置伺服系统的一阶和二阶自抗扰控制(ADRC)... 电液位置伺服系统是一种时变非线性、外部扰动未知且数学模型复杂的高阶系统,对其采用的高阶自抗扰控制方法,需要整定参数较多,模型结构复杂,在实际工程应用中难以实现。针对这个问题,对电液位置伺服系统的一阶和二阶自抗扰控制(ADRC)性能进行研究,实现电液位置伺服系统的低阶自抗扰控制。基于Simulink建立的电液位置伺服系统的低阶自抗扰控制系统,给定阶跃和正弦信号指令,并对系统施加一个负载扰动力,分析系统的响应速度、准确性和抗干扰能力。结果表明,一阶和二阶自抗扰控制都可以使电液位置伺服系统达到稳定状态,且二阶非线性自抗扰控制系统响应速度更快,控制精度高,鲁棒性更强。 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 非线性自抗扰控制 线性自抗扰控制 物理模型
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新型直线伺服驱动加载实验教学平台
16
作者 凌志健 赵文祥 +1 位作者 吉敬华 陶涛 《电气电子教学学报》 2023年第2期208-211,共4页
为引导学生掌握直线伺服驱动系统的运行特性,提出了新型直线伺服驱动加载实验教学平台,解决了传统直线伺服实验教学平台中加载难、测试精度低、动态性能差的弊端。基于该实验教学平台,开展了永磁直线伺服电机静态推力、动态推力、加速... 为引导学生掌握直线伺服驱动系统的运行特性,提出了新型直线伺服驱动加载实验教学平台,解决了传统直线伺服实验教学平台中加载难、测试精度低、动态性能差的弊端。基于该实验教学平台,开展了永磁直线伺服电机静态推力、动态推力、加速度以及突变负载的实验研究。该实验教学平台的研制,不仅丰富了电机类、电力拖动类课程的教学实验工作,又激发学生的学习兴趣,提升创新能力。 展开更多
关键词 直线伺服电机 动态性能 驱动控制
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电液力伺服系统的反馈线性化滑模控制研究 被引量:2
17
作者 李骥鹏 孙春耕 +1 位作者 段志杰 谭颖 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第6期860-866,共7页
针对电液力伺服系统具有参数不确定性、不确定非线性和外部干扰等问题,将反馈线性化理论与滑模控制理论相结合,提出了一种基于反馈线性化的滑模控制方法,实现了对电液力伺服系统进行较高精度跟踪的目的。首先,建立了电液力伺服系统的非... 针对电液力伺服系统具有参数不确定性、不确定非线性和外部干扰等问题,将反馈线性化理论与滑模控制理论相结合,提出了一种基于反馈线性化的滑模控制方法,实现了对电液力伺服系统进行较高精度跟踪的目的。首先,建立了电液力伺服系统的非线性数学模型,采用微分几何理论将非线性系统中的动态特性变换为线性的动态特性,实现了输入—状态的精确线性化;然后,在控制器中引入了滑模变结构控制,设计了反馈线性化滑模控制器,基于李雅普诺夫稳定性原理,证明了基于反馈线性化控制器的稳定性;最后,利用MATLAB/Simulink软件建立了电液力伺服系统及控制器的仿真模型,对设计的基于反馈线性化控制器进行了仿真验证,分析了不同幅值的信号、随机干扰对系统控制效果的影响。仿真实验结果表明:与PID控制算法相比,采用基于反馈线性化控制算法力使跟踪误差缩小了96.7%,调整时间缩短了90%。研究结果表明:基于反馈线性化控制算法能有效降低非线性因素对跟踪精度的影响,提高系统的力跟踪精度,具有更好的鲁棒性和更优的控制效果。 展开更多
关键词 电液伺服系统 反馈线性化 滑模控制算法 力跟踪 鲁棒性 MATLAB/SIMULINK
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虚拟仪器在航空相机动态分辨力检测中的应用 被引量:2
18
作者 王强 尹晶 +1 位作者 刘旭 刘春艳 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期226-230,256,共6页
航空相机动态分辨力检测系统用于在实验室内模拟飞机飞行过程中地物相对飞机运动状态,实现针对航空相机在进行动态照相时的分辨力的检测。主要研究基于LABVIEW的动态分辨力检测系统的虚拟仪器技术与运动控制技术,根据航空相机像移速度... 航空相机动态分辨力检测系统用于在实验室内模拟飞机飞行过程中地物相对飞机运动状态,实现针对航空相机在进行动态照相时的分辨力的检测。主要研究基于LABVIEW的动态分辨力检测系统的虚拟仪器技术与运动控制技术,根据航空相机像移速度方程设计了动态目标模拟的运动曲线,采用摩擦波动补偿算法改进了常规的PID控制算法完成运动曲线中的高精度匀速段的直线电机控制。系统实现了动态图形匀速直线运动速度范围10~1000mm/s,匀速段瞬时速度误差≤3mm/s,平均速度波动误差≤0.1%。 展开更多
关键词 航空相机 动态分辨力 伺服直线电机 摩擦波动补偿 LABVIEW
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基于线性拟合改良视觉伺服的无人机跟踪控制算法 被引量:1
19
作者 廖杰 吴明晖 《农业装备与车辆工程》 2023年第4期122-125,共4页
针对传统视觉伺服(IBVS)无人机跟随系统精度低、滞后性、运动不稳定、脱离后难再定位等问题,提出一种通过线性拟合预测目标的改良视觉伺服控制算法,使得整套系统稳定性更好,准确性也更高,运动不再抖动,跟随位置效果更好,快速性得到提高... 针对传统视觉伺服(IBVS)无人机跟随系统精度低、滞后性、运动不稳定、脱离后难再定位等问题,提出一种通过线性拟合预测目标的改良视觉伺服控制算法,使得整套系统稳定性更好,准确性也更高,运动不再抖动,跟随位置效果更好,快速性得到提高,滞后问题得以改善。对从视觉获得的定位坐标进行线性拟合,根据线性拟合的目标运动轨迹,计算下一步目标速度、加速度,实现预测目标下一时刻位置信息。对自身无人机做预测飞行,消除因采集信号、计算处理导致无人机滞后于目标的飞行,实现精度更高的跟随。 展开更多
关键词 无人机 线性拟合 视觉伺服 目标跟踪 预测目标
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垂直变速变负载直线电机控制系统研究
20
作者 冯立文 陈春桦 伍广 《机械制造与自动化》 2023年第1期199-203,共5页
以飞行器动导数实验装置上的直线电机为研究对象,针对电机在垂直方向上的变负载、变频率正弦振荡运动情况,通过理论与仿真分析,整定控制系统参数以获得较高的动态控制精度。推导直线电机动力学方程,建立直线电机的矢量控制模型;通过理... 以飞行器动导数实验装置上的直线电机为研究对象,针对电机在垂直方向上的变负载、变频率正弦振荡运动情况,通过理论与仿真分析,整定控制系统参数以获得较高的动态控制精度。推导直线电机动力学方程,建立直线电机的矢量控制模型;通过理论推导和MATLAB/simulink仿真对控制系统的参数进行整定;再通过实验对参数进行验证。实验结果表明:该方法得到的参数具有较高参考价值,并通过实验探究了速度和负载变化对电机跟随误差的影响规律。 展开更多
关键词 直线电机 伺服控制 变速 变负载 MATLAB/SIMULINK 参数整定 跟随误差
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