平面四杆机构的运动综合研究

本文应用连续法对平面铰链四杆机构的函数综合、刚体导引综合及再现轨迹综合等问题进行了系统的研究，较好地解决了平面四杆机构运动综合中长期存在的初始值与全部解这两大难题，为平面四杆机构运动综合的尺寸方案优选奠定了基础。文中对每类综合均给出了数值实例，求出了满足给定综合条件的全部机构，并进一步考虑曲柄存在、分支及运动实现顺序等问题，对综合所得机构进行了优选。

平面连杆机构近似运动综合研究

连杆机构的近似综合惯用优化法求解，但该法有两大难题：即不易选定合适的初值和难以求得全局最优解。本文提出近似运动综合的全方案优选方法：即首先将近似运动综合的优化问题转化为多项式方程组求解，然后用连续法求出优化问题的全部解，最后考虑曲柄存在、分支、顺序。

基于改进路径跟踪的同伦算法及在机构学中的应用

本文提出一种同伦（连续）法的基于改进路径跟踪的改进算法，该法有效地避免了现有路径跟踪方法在求解亏欠度方程组时易出现的漏解现象，从而保证了同伦（连续）法的有效应用。将改进算法应用于求解机构学问题的亏欠度方程组，取得了满意的结果。

实数连续法及其在机构综合中的应用

应用连续法思想 ,提出了实数域内求任意形式非线性方程组部分实数解的实数连续法 ,并用该方法对平面铰链四杆机构实现 9个轨迹点的综合问题进行了求解。该方法求解效率高 ,特别适合在机构综合领域推广应用。

平面四杆机构轨迹近似综合的全方案优选

本文将连续法与优化理论相结合，首次解决了平面四杆机构轨迹近似综合的全方案优选问题。文中首先将四杆机构拆分成主、从两支并分别建立各支优化的目标函数；然后用连续法依次求出主、从支优化目标函数对应梯度方程组的全部解，进而得到每个目标函数的全部极小值点（即优化问题的全部解），排除没有物理意义的解，得到主、从两支的全部方案；最后将主、从支进行组合便得到能近似实现给定轨迹点的全部机构方案。

机器人机构运动学方程的完全解及其运动设计方案的优选

简述了一种能求得非线性方程组完全解的数值方法──连续法的基本原理及其发展状况。该方法既能可靠求得机构运动学方程的全部精确解，又能用于求机构优化设计的全部优化解，从而有利于机构运动设计方案的优选，同时对其它各学科中的非线性问题的求解也具有重要参考价值。

平面含复铰及齿轮-连杆运动链的拓扑描述和结构自动综合

平面含复铰及齿轮-连杆运动链的拓扑结构自动综合可为机构方案创新设计提供各种优选类型,是研究机构结构组成的有效方法,是构思、发明新机构的基础。研究平面含复铰和齿轮-连杆运动链的多色拓扑图描述及借助拓扑图描述实现的单开链迭加结构自动综合方法。详细地讨论平面含复铰和齿轮-连杆运动链的双色拓扑图和三色拓扑图描述,为机构的分析与综合提供良好的数学工具。借助于相应的多色拓扑图描述,给出综合相应输入参数的基于单开链迭加的平面含复铰及齿轮-连杆运动链结构自动综合方法,并给出相应的综合实例来验证该自动综合方法的有效性及可靠性。

用广义逆矩阵及连续法进行连杆机构的近似运动综合

提出了连杆机构近似运动综合的一种新方法，其基本思路是：首先利用广义逆矩阵将连杆机构的近似运动综合方程组转化为所含方程数目与变量数目相等的多项式方程组，然后采用连续法求解该方程组，进而得到机构近似运动综合方程组的所有解。利用该方法，可求得多种机构方案与现有用连续法进行机构近似运动综合的方法相比，求解时所需跟踪的同伦路径数目大为减少，大大提高了连杆机构近似运动综合的求解效率。文中以平面铰链四杆机构的近似函数综合为例说明了新方法的运用。

齿条-齿轮连杆机构的运动综合

本文应用复数法给出了齿条—齿轮四杆机构的运动综合（函数生成、再现轨迹和运动生成）方程，研究了该机构的多任务综合问题，并用连续法求解综合方程组。文中给出了数值实例，求出了满足多任务设计要求的全部机构，并进一步考虑曲柄存在、运动干涉等实际约束问题，对综合所得机构进行了优选。

基于广义型转化法的齿轮－连杆机构优化运动综合方法

提出了一种基于运动分析广义型转化法的齿轮连杆机构优化运动综合的新方法，不仅可用于函数综合，而且可用于轨迹综合。文中还结合实例进行了研究。实践证明，该方法是一种有效的运动综合方法。

用广义逆矩阵──连续法进行计时刚体导引平面三构件组的近似运动综合

提出了计时刚体导引平面三构件组近似运动综合的广义逆矩阵－ 连续法。首先建立了计时刚体导引平面三构件组近似运动综合方程组，然后用广义逆矩阵将该近似运动综合方程组转化为六元二次多项式方程组；采用连续法可求得该六元二次多项式方程组的所有解，其中满足精度要求的解便构成计时刚体导引平面三构件组近似运动综合的所有方案。

用广义逆矩阵及Roberts-Chebyshev定理进行再现计时轨迹平面铰链四杆机构的近似运动综合

提出了再现计时轨迹平面铰链四杆机构近似运动综合的一种新方法。首先利用 Ｒｏｂｅｒｔｓ Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ 定理将再现计时轨迹四杆机构运动综合转化为刚体导引四杆机构的运动综合。然后用广义逆矩阵将刚体导引四杆机构的近似运动综合方程组转化为二元二次多项式方程组，采用连续法或消元法求解该方程组，即可得到刚体导引四杆机械近似运动综合方程组的所有解。由刚体导引四杆机构近似运动综合方程组的每一组解出发，利用 Ｒｏｂｅｒｔｓ Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ 定理，可分别得到再现计时轨迹四杆机构近似运动综合的两组解，这样便求得再现计时轨迹四杆机构近似运动综合的所有机构方案。

六杆带直移付机构的综合及计算机辅助设计

运用几何法作六杆带直移付的机构构形设计,然后运用计算机作参数调整,能求获一系列满足主要指标及附属指标的答案。文中付有CAD用软件,及运用示例。作为作者创立的反推法应用的一个实例。

《建筑工程冬期施工规程》与混凝土强度推算法

《建筑工程冬期施工规程》附录 Ｄ 就成熟度法和等效龄期法的实际应用提供了实例，但理解较困难。对于模拟函数及其常数的求解，建议采取三次幂函数表达式，采用强度系数法一步即可求得强度。

一种基于图论理论的大尺度连续变形机构构型综合分析方法

针对航空航天领域大尺度连续变形机构构型问题,提出了一种基于图论理论的大尺度连续变形机构构型综合分析方法。首先,分析了大尺度连续变形机构的组成与基本功能,获得了满足机构拓扑结构、约束条件的要求,对变形机构运动链进行了分析,得到了符合条件的运动链,并对其进行了数学描述;其次,选择并分析了运动链的拓扑对称性,利用特征数组的方法得到了判别矩阵,对运动链进行了同构判别,从而得到了可行的多种运动链形式;再次,建立了各运动链的拓扑图,通过筛选得到了最终的拓扑图,去掉该拓扑图的各个构件,得到了拓扑变换子图和相对应的邻接矩阵,对拓扑图进行了同构判别,再通过改变机架与移动副的位置得到了满足要求的12种构型,画出了其相应的机构拓扑图和机构简图;最后,考虑了大尺度连续变形机构的整体稳定性,避免了尺寸过大等因素,对大尺度变形机构进行了构型优选,得到了符合要求的多种新构型。研究结果表明:该方法能够将大尺度连续变形机构抽象为图形式,获得了22种构型,可根据机构变形要求的不同,改变优选依据,从而得到符合不同要求的构型。