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题名基于改进粒子群算法的冗余机械臂逆运动学求解
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作者
方波
高立新
黄练
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机构
广东机电职业技术学院
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出处
《黑龙江科学》
2024年第6期34-38,共5页
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文摘
为构造最小位姿误差及最优适应值的目标函数,对标准粒子群算法进行优化改进,以解决冗余机械臂逆运动学求解问题,从4个方面对标准粒子群算法进行改进,包括种群初始化、惯性权重参数调整、差分变异及局部深度搜索等,形成的改进粒子群算法(IPSO2)具备粒子群进化及差分变异进化两种性质。使用IPSO2、IPSO1、PSOTD、PSOd及传统PSO进行冗余机械臂逆运动学求解,通过Matlab仿真实验可知,IPSO2算法相较于其他算法,其最优、最差及平均适应值、标准差、最优解成功率更加出色,模拟曲线收敛精度更佳,收敛速度更快。为了验证IPSO2算法的实用性及鲁棒性,将其用于PUMA型机器人的逆运动学求解,试验结果表明,最优适应值精度可维持在10-15数量级,说明IPSO2算法在冗余机械臂逆运动学求解中具有实用性,可为相关研究提供参考。
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关键词
位姿误差
局部深度搜索
改进粒子群算法
收敛精度
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Keywords
Pose error
local depth research
Improved particle swarm algorithm
Convergence accuracy
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名深度学习在视觉定位与三维结构恢复中的研究进展
被引量:2
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作者
鲍振强
李艾华
崔智高
袁梦
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机构
火箭军工程大学
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出处
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2018年第5期62-70,共9页
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基金
国家自然科学基金(61501470)
陕西省重点研发计划(2017GY-075)
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文摘
介绍了利用深度学习从图像或视频中恢复三维结构、进行深度估计和实现视觉传感器实时定位方面的研究与应用;对深度学习的研究概况进行了介绍;深入分析和比较了有无监督情况下具有代表性的深度学习算法和系统;对近年来深度学习方面的研究热点进行了讨论,并进行了总结和展望。
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关键词
视觉光学
三维感知
视觉定位
深度估计
深度学习
研究进展
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Keywords
visual optics
three-dimensional perception
vision localization
depth estimation
deep learning
research progress
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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