脑卒中偏瘫Lokohelp机器人阶梯减重下肢康复训练对步行功能的影响

目的探讨脑卒中偏瘫患者Lokohelp机器人阶梯减重下肢康复训练对步行功能影响。方法脑卒中偏瘫患者104例,分传统组28例、常规组31例、阶梯组45例;3组均给予常规药物治疗+传统康复训练,常规组加Lokohelp机器人下肢康复训练,凭康复师经验和患者感觉判断减重量,阶梯组加Lokohelp机器人阶梯减重下肢康复训练,疗程均8 w;观察3组治疗前后步长、步宽、步频、步速、步行功能分级的变化。结果 3组治疗后的步长、步宽、步速、步频较治疗前明显好转(P<0.05),步行功能分级较治疗前明显提高(P<0.05);3组治疗后的步长、步宽、步速、步频及步行功能分级比较,阶梯组优于常规组(P<0.05),常规组优于传统组(P<0.05)。结论脑卒中偏瘫Lokohelp机器人阶梯减重康复训练可促进患者步行功能的康复,其效果优于传统和机器人常规经验式减重康复训练,Lokohelp机器人增加减重称功能,可直观显示减重系数,提高康复效果。

脑卒中患者Lokohelp机器人下肢康复训练减重系数与康复效果相关性的临床研究

目的研究脑卒中偏瘫Lokohelp机器人下肢康复训练效果与减重系数的相关性。方法选择脑卒中偏瘫患者240例,其中下肢运动功能Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ级各60例,每级分20%、30%、40%组各20例;用常规治疗+传统和阶梯减重下肢康复训练8周;比较治疗前后FMA、BBs、FAC评分。结果各组治疗前后评分比较,P<0.05;运动功能不同减重系数相同其治疗前后差值比较,P<0.05;Ⅱ级减重40%、Ⅲ级减重30%、Ⅳ和Ⅴ级减重20%康复效果最佳(P<0.05),Ⅳ级减重20%康复效果优于Ⅴ级(P<0.05)。结论脑卒中偏瘫Lokohelp机器人下肢康复训练效果与减重系数存在明显相关性。

脑卒中偏瘫患者Lokohelp机器人下肢康复训练对肺功能的影响

目的研究脑卒中偏瘫患者Lokohelp机器人下肢康复训练对肺功能的影响。方法选择下肢运动功能评定为Ⅱ级、Ⅲ级和Ⅳ级的脑卒中患者82例,分为机器人组(n=61)和常规组(n=21)。2组均给予常规护理、药物对症治疗、传统康复训练治疗,机器人组加用Lokohelp机器人下肢康复训练。观察2组治疗前后用力肺活量(FVC)、第1 s用力呼气量(FEV1)、FEV1/FVC比值、用力呼气25%肺活量(FEF 25%)、用力呼气50%肺活量(FEF 50%)、用力呼气75%肺活量(FEF 75%)、最大呼气中期流量(MMEF)、肺泡通气量(VA)、残气量(RV)/肺总量(TLC)等肺功能指标的变化,并进行统计学分析。结果常规组治疗前、后各观察指标比较差异无统计学意义;机器人组治疗后的FVC、FEV1/FVC、FEF 50%、FEF 75%、MMEF、VA值[(93.1±16.6)、(93.2±12.7)、(82.9±20.6)、(78.5±19.3)、(78.6±18.3)、(89.2±13.5)]均大于治疗前[(82.4±13.6)、(83.1±10.5)、(71.8±16.6)、(61.6±14.7)、(63.1±17.9)、(76.9±12.7)]和常规组治疗后对应值,差异均有统计学意义(P<0.05);机器人组治疗后的FEV1、FEF 25%、RA/TLC与治疗前和对照组治疗后对应值比较,差异均无统计学意义。2组肺部感染发生率分别为1.64%和19.05%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论脑卒中偏瘫患者Lokohelp机器人下肢康复训练可改善患者的肺功能,减少肺部感染的发生率。

5G远程机器人辅助袖状胃切除术首例报道

本文报道2023年12月14日完成5G远程机器人辅助袖状胃切除术1例,采用微创图迈腔镜手术机器人系统(MT-1000)和5G信号网络系统,双主刀模式,患者平台位于甘肃省人民医院手术室,主操控台位于甘肃省人民医院兰州新区分院手术室(两者直线距离75.6 km)。手术总时长120 min,其中装机时间30 min,机器人操作时间90 min。术中网络延迟(55.16±25.33)ms,丢包率0.01%~0.1%。未发生网络中断等网络不良事件,手术顺利完成。

骨科机器人在足踝外科中的应用进展与展望

随着科技的不断进步,机器人辅助骨科手术作为提高手术精度、减少并发症和提升患者满意度的手段,应用范围日益扩大。大量临床研究已证实机器人辅助骨科手术的优势。骨科机器人ROBODoc(integ骨科机器人辅助tive surgical systems,USA)是世界上首款应用于骨科手术的机器人系统,最早用于辅助全髋关节置换术(total hip arthroplasty,THA)。该系统能够根据患者CT数据,在计算机指导下自动完成THA期间的股骨准备。ROBODoc于2001年应用于临床[1]。此后,包括Navio PFS(Blue Belt Technologies,MN)、Mako机器人臂交互骨科系统(Stryker)、以及iBlock机器人切割导向系统(OMNIlife Science,MA)等骨科机器人系统相继被开发并广泛应用,特别是在膝关节和髋关节置换手术方面[2]。然而,骨科机器人技术在足踝手术中的应用仍处于初级阶段,相关研究较少[3]。但许多临床前研究表明,骨科机器人在足踝手术中的应用前景广阔。

利用异配及同配关系的社交机器人检测方法

现有基于图的方法未区分用户间的异配、同配关系,造成用户表示中存在异配边带来的噪声,弱化了社交机器人与人类用户之间的差异性,检测准确率降低;社交机器人持续演化模拟人类用户的关注数、推文发布数等元数据,容易导致较难识别的仿真社交机器人比例增加,检测召回率降低.提出一种利用异配及同配关系的社交机器人检测方法,通过记忆网络构建异配、同配关系原型来识别用户关系类型,减少异配边对用户表示的干扰,增加不同类型用户的特征区分性;在损失函数中引入调节因子,提高较难分类用户在模型参数更新过程中的损失贡献,增强了模型对仿真社交机器人的识别效果.实验结果表明,提出的方法优于当前先进方法,此方法通过区分用户间的异配和同配关系,降低异配边的权重,增强了用户表示的类别区分度,即使在低同配性分数的情况下也有效提升了检测准确率.

基于粒子群优化算法的农业机器人控制策略研究

介绍了粒子群优化算法的概念,并由数学模型、边界约束和环境约束对农业机器人优化约束模型进行了分析,实现了对农业机器人的动态避障和路径规划。仿真实验表明:针对复杂的作业环境,农业机器人可以进行最优避障路径规划,且算法收敛速度较快,能够满足设计要求,证明系统具有一定的可行性。

基于5G网络的图迈^(®)手术机器人远程动物实验研究

目的:探索在不同距离5G网络环境下国产图迈^(®)手术机器人在远程动物手术中的可行性、安全性及稳定性。^(®)方法:将6头实验用标准猪随机分为6组,使用国产图迈手术机器人在5G网络环境下从甘肃省6个地区分别对位于甘肃省人民医院动物手术室的6头实验猪实施远程胆囊切除手术。对实验过程中的网络速率、网络延迟、调试时间、装机时间、手术时间、失血量、不良事件和术中并发症进行记录。结果:本次实验历时15 d完成,累计往返距离超过3000km,最远的手术直线距离约为780km,6台远程动物胆囊切除手术均在5G网络环境下顺利完成。平均网络延迟为(55.16±25.33)ms,平均调试时间为(65.17±13.75)min,平均装机时间为(5.12±1.60)min,平均机器人操控时间为(22.00±5.40)min,平均总手术时间为(44.00±4.23)min,平均失血量为(5.83±7.36)mL,术^(®)中发生弱网不良事件1次,无术中并发症发生。结论:5G网络环境下使用国产图迈手术机器人可以安全、稳定地进行远程动物手术,这为实现远程机器人临床手术奠定了理论基础。

颈部按摩机器人设计及优化研究

针对当前颈椎按摩的需求,基于中医按摩理论设计了一种颈部按摩机器人。首先基于仿生学进行机器人构型与尺度设计,使用Solidworks建立三维模型。为提高机器人的按摩性能,使用DH参数建立机器人的正、逆运动学模型,并通过数值算例验证理论模型的准确性。其次建立机器人在捏拿及滚揉两种模式下的工作空间多目标函数,使用改进蚁群算法对机器人的连杆长度和轨迹方程进行优化,以增大按摩机器人的颈部按摩范围,提高不同人群对机器人不同按摩力度的适应性。最后通过原理样机的制作和实验平台的搭建对理论模型进行验证,并通过志愿者在一定时间按摩后的主观感受评价证明了机器人设计的合理性。

智能机器人在基层慢性病管理中的应用与挑战

全球慢性病患病率不断上升,给社会的发展和个人健康带来重大挑战。管理慢性病需要长期治疗和监测,对患者的生活方式提出了一定要求。随着人口老龄化和人们生活方式的改变,慢性病防控正变得越发重要。近年来,随着医疗卫生领域科技创新向纵深发展,借助人工智能的智能机器人在医疗领域的应用也逐渐成为国家重要战略方向之一,传统的慢性病管理方法过于依赖医生和患者之间的线下交流,导致医生无法与患者保持长期且有效的沟通和随访,患者病情出现变化时医生可能无法及时发现和监测。此外,传统的慢性病管理方法通常是一种通用化的方法,无法充分考量到每位患者的个体差异。鉴于传统慢性病管理方法的局限性,本文提倡利用智能机器人提供更便捷高效的基层服务。本文认为,通过个性化健康管理方案、辅助医疗诊断、定时提醒服药等功能,使智能机器人能够致力于改善患者生活质量、减轻医疗资源压力,从而推动全球智能化医疗管理的发展。

面向雕刻任务的机器人技能学习应用研究

缺乏自主作业能力是制约机器人在工业制造领域大规模应用的主要因素之一。机器人通过学习操作技能,可有效加强自主作业能力,进一步提升智能化水平。针对雕刻任务,提出了一种机器人技能学习方法以实现高效作业。该方法首先对任意轨迹进行分割和特征提取,利用梯度提升决策树多分类方法进行轨迹分类,并基于改进型动态运动原语模型的技能学习方法生成待雕刻字样轨迹。同时,在所搭建的机器人雕刻实验平台,采用艾力特机械臂完成了雕刻英文任务,实验结果表明雕刻效果良好,实现了机器人雕刻技能学习。该方法效率高,能够适应不同任务需求,在工业制造领域有着广阔应用前景。

服务机器人特性对酒店行业顾客满意度影响的实证研究

在智能化转型背景下,服务机器人成为提高酒店行业服务水平和品牌竞争力的关键。本文基于SRAM模型,从服务交互性、服务拟人化和服务体验感三个维度探究了服务机器人特性对酒店行业顾客满意度的影响效应及中介机制。研究发现:服务机器人特性及其各维度对顾客满意度均具有显著促进作用,但服务交互性和服务体验感的影响效应较强;感知价值在服务机器人特性和顾客满意度间发挥了显著中介作用,其中介效应占比为22.15%;表达幽默性正向调节了服务机器人特性对顾客满意度的影响过程,即表达幽默性越强,服务机器人特性对顾客满意度的影响效应越强。

矿井巡检机器人复杂斜巷通过性能优化

为提高移动机器人在矿井巷道等复杂环境中的越障稳定性,通过理论分析与RecurDyn仿真试验,研究并提出了一种分析和优化摆臂履带式巡检机器人坡道越障能力和越障稳定性的方法。研究结果表明:坡度对所涉及的巡检机器人最大越障高度和稳定性均有较大影响,在坡度角为(0~35)°工况下,随坡度的增加理论最大越障高度从349mm逐渐减小至221mm,且当坡度角大于30°时,机器人在越障中易处于不稳定状态,故在越障控制时须考虑稳定性因素的影响。该结论可为所涉及巡检机器人的设计和自主越障控制提供理论依据。

基于点云处理的仿人机器人楼梯障碍物识别与剔除方法

环境感知对于仿人机器人自主导航和运动规划具有重要研究意义,是实现仿人机器人在复杂环境中进行自主移动进而完成特定任务的基础.在特殊的楼梯场景中仿人机器人环境感知过程面临诸多挑战,楼梯障碍物会破坏阶梯平面特征,导致仿人机器人获取不准确的楼梯参数而出现踏空、摔跤等问题.本文结合区域生长和平面构造方法识别和剔除楼梯障碍物点云,基于剔除障碍物后的楼梯进行三维参数估计.首先利用相邻点的投影之和最小原理准确完成对楼梯水平面的提取;其次根据区域生长算法判定楼梯障碍物聚类情况,构造平面并分析平面内点数以完成对障碍物点云的快速识别与剔除工作;最后对有障碍物楼梯与剔除障碍物楼梯进行楼梯三维感知实验.实验结果表明,本文剔除楼梯障碍物的平均精度为92.43%,且剔除后的楼梯参数感知误差仅为有障碍物时的0.5倍.总体表明所提算法能提高机器人在复杂楼梯环境中的楼梯参数估计精度,能够有效提高仿人机器人在复杂楼梯环境下的感知能力.

5G远程机器人辅助远端胃癌根治术一例报道(附手术视频)

本研究报道了世界首例5G远程图迈®腔镜手术机器人辅助腹腔镜下胃癌根治术,该手术于2023年5月19日在甘肃省人民医院普外科完成。手术采用本中心创新的“3+2”模式机器人辅助胃癌根治术,并遵循“程序化胃癌手术七步法”进行了淋巴结的清扫。手术过程顺利,总手术时间为250 min,主从控制时间为190 min,术中出血约50 mL。术后麻醉恢复后,患者拔除气管插管后返回病房,术后10 d病情稳定好转并成功出院。本次远程机器人辅助胃癌根治术是人体肿瘤手术的首次尝试,初步验证了5G远程国产机器人手术技术可行。远程手术的应用有助于医疗资源下沉,将有效解决目前医疗资源供需不平衡现象,缩小地域诊疗差距,对于降低医疗开支、减轻患者的医疗负担有十分重要的意义。

基于全球首例5G远程机器人辅助袖状胃切除术的可行性分析(附手术视频)

2023年12月14日甘肃省人民医院普外科应用国产图迈®腔镜机器人手术系统完成首例5G远程袖状胃切除手术。手术过程顺利,装机时间30 min,手术总时长120 min,操控机器人时间90 min,出血量20 mL。术中平均网络延迟(55.16±25.33)ms,丢包率为0.01%~0.1%,术中未发生网络中断等网络不良事件。术后未发生并发症。结果表明,5G远程机器人辅助袖状胃切除术是安全、有效的,具有临床应用价值。

5G远程机器人手术的应用现状及展望

第五代通信技术的商业化应用为远程机器人手术的安全性和有效性提供了保证。远程机器人手术能够为需要机器人手术治疗的患者提供远程医疗服务,缓解偏远地区优秀外科医生短缺的现状,使偏远落后地区患者享受到优质医疗资源,提高患者就医满意率。另外,通过远程指导当地缺乏专业知识的外科医生,有助于提高其临床诊疗水平。本文针对国内外机器人远程手术的应用现状、潜在挑战和局限性等方面进行讨论,并对5G远程机器人手术的前景进行了展望。

以社会视角审视老年护理机器人面临的挑战

目的探讨老年护理机器人面临的挑战,为老年护理机器人的应用及推广提供参考。方法2023年4-10月,通过目的抽样,选择2名政府人员、2名技术提供商、2名养老机构管理者、2名养老护理员、3名老年人、2名大学教师、2名保险公司代表和2名媒体代表进行半结构式访谈。采用描述性质性研究,以社会生态系统理论为指导,访谈的关键问题涉及技术本身的优势和潜在风险、利益相关者的责任和态度、社会大众需要了解的信息、可能面临的障碍,以及技术引入可能对社会产生的影响。采用主题分析法分析访谈资料。结果老年护理机器人的应用及推广面临三大挑战共12个主题:对个人或团体的挑战(对技术的期望值过高、接受度不足、伦理冲突和对知识的挑战)、对社会层面的挑战(社会资源利用不均、数字基础设施不完善、文化和社会认可、法律法规滞后、预算和采购困难)和产品推广的挑战(技术与需求的鸿沟、推广的困境、安全与隐私问题)。结论为了成功引入和推广老年护理机器人,需要综合考虑个人、团体和社会文化等方面的挑战,除了克服技术上的困难,还需要考虑社会观念、法规制度和社会资源分配等层面的问题以及如何融入现有的护理体系。

移动机器人嵌入式控制系统关键技术分析

本文聚焦于工业自动化领域中的一种移动机器人,通过深入分析其功能需求和工作环境,提出并实现了一套基于ARM9微处理器和专用运动控制芯片的嵌入式控制系统解决方案,以满足实际工业生产中的应用需求。

基于多维支点及目标牵引的机器人工程专业实践能力提升途径研究

该文针对机器人工程专业学生的实践能力提升任务以及目前存在的问题,设计形成“三支点一牵引”的学生实践能力提升途径。首先,提出以科创竞赛为支点、以产业实践为支点、以科研案例理论教学为支点,构建机器人工程方向学生实践能力提升途径的下层平台基础。其次,以就业需求为牵引,制定学生能力培养目标,构建机器人工程专业学生实践能力提升途径的上层高度基础,为机器人领域培养应用型人才,提升机器人工程专业学生的综合实践能力,并在未来机器人领域快速发挥高水平能力,同时为其他工科专业提供实践能力提升途径探索经验。