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基于LuGre摩擦模型补偿的动态电液测力建模与实验研究
被引量:
3
1
作者
孙炳玉
吴询
+2 位作者
宋孝臣
焦雷浩
赵延治
《制造技术与机床》
北大核心
2016年第4期60-65,共6页
为提高电液测力系统在动态下测量其负载的精度,采用Lu Gre摩擦模型描述动态测力时摩擦力非线性特征,搭建了基于比例阀压力控制的动态电液测力系统,对其在不同油液压力、速度下的摩擦力进行测量,依据实验数据及动、静态参数辨识模型辨识...
为提高电液测力系统在动态下测量其负载的精度,采用Lu Gre摩擦模型描述动态测力时摩擦力非线性特征,搭建了基于比例阀压力控制的动态电液测力系统,对其在不同油液压力、速度下的摩擦力进行测量,依据实验数据及动、静态参数辨识模型辨识得到动、静态参数,进一步研究油液压力及移动速度对Lu Gre模型中各个参数的影响,得到关于油液压力及移动速度的Lu Gre摩擦模型,之后对油液推力实时补偿,得到基于Lu Gre摩擦模型补偿的动态电液测力精度。实验结果表明,动态电液测力状态下库仑摩擦力、最大静摩擦力及动态参数随油液压力的增大而变大,粘性摩擦系数和Stribeck速度随油液压力的增大而降低;基于Lu Gre摩擦补偿的动态电液测力系统测量精度可达0.45%。
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关键词
电液测力
动态
lu
gre
摩擦模型
测量精度
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职称材料
机器人转动关节的LuGre摩擦模型参数辨识
被引量:
3
2
作者
傅莹
刘舒然
《微型机与应用》
2014年第19期76-78,82,共4页
根据Lu Gre摩擦模型辨识理论,以伺服电机驱动轴与伺服电机内部的摩擦模拟机器人关节摩擦,建立Lu Gre摩擦模型。对伺服电机做基于固高卡的模拟量控制,通过C++编程,从编码器中读取角度、转速值、加速度值。正转速度和对应的驱动力矩,以及...
根据Lu Gre摩擦模型辨识理论,以伺服电机驱动轴与伺服电机内部的摩擦模拟机器人关节摩擦,建立Lu Gre摩擦模型。对伺服电机做基于固高卡的模拟量控制,通过C++编程,从编码器中读取角度、转速值、加速度值。正转速度和对应的驱动力矩,以及反转速度和对应的驱动力矩,分别构成静态参数辨识的两组数据。位移、速度、加速度和驱动力矩构成动态参数辨识数据。在MATLAB中编写粒子群算法辨识程序,对以上数据进行处理,最终得到Lu Gre模型的6个参数的辨识值。
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关键词
lu
gre
摩擦模型
模拟量控制
粒子群算法
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职称材料
基于滑模控制的数控机床伺服系统的摩擦补偿
3
作者
唐如龙
王湘江
杨毅
《南华大学学报(自然科学版)》
2015年第1期80-83,共4页
以数控机床伺服系统为研究对象,对其建立了数学模型,并结合Lu Gre摩擦模型,设计了参数在线估计的PID滑模面自适应控制器.并采用李亚普诺夫函数证明系统的渐进稳定性.最后通过系统的MATLAB仿真及物理实验进一步证明了系统具有良好的跟踪...
以数控机床伺服系统为研究对象,对其建立了数学模型,并结合Lu Gre摩擦模型,设计了参数在线估计的PID滑模面自适应控制器.并采用李亚普诺夫函数证明系统的渐进稳定性.最后通过系统的MATLAB仿真及物理实验进一步证明了系统具有良好的跟踪性能.
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关键词
数控机床
lu
gre
摩擦模型
PID滑模面
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职称材料
四电机伺服系统有限时间动态面控制
被引量:
1
4
作者
刘荣贵
王保防
蔡明洁
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第5期819-827,共9页
针对含有非线性齿隙和LuGre摩擦的四电机同步驱动伺服系统,在反步法的基础上结合动态面控制技术和有限时间控制技术设计基于观测器的有限时间动态面控制方法。在反步设计过程中,设计了鲁棒控制项抑制非线性齿隙的影响;构造了非线性观测...
针对含有非线性齿隙和LuGre摩擦的四电机同步驱动伺服系统,在反步法的基础上结合动态面控制技术和有限时间控制技术设计基于观测器的有限时间动态面控制方法。在反步设计过程中,设计了鲁棒控制项抑制非线性齿隙的影响;构造了非线性观测器来估计摩擦力矩并在反步法中实现摩擦补偿;采用动态面控制技术解决了反步法存在的“计算爆炸”问题,并建立了补偿机制用于减小跟踪误差;采用有限时间控制技术加快了系统响应速度,进一步减小了跟踪误差。最后运用李雅普诺夫理论分析了闭环系统的稳定性,仿真结果验证了所提方法的有效性。
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关键词
齿隙
lu
gre
摩擦模型
动态面控制
有限时间控制
伺服系统
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职称材料
题名
基于LuGre摩擦模型补偿的动态电液测力建模与实验研究
被引量:
3
1
作者
孙炳玉
吴询
宋孝臣
焦雷浩
赵延治
机构
徐工挖掘机械有限公司
郑州煤矿机械集团股份有限公司
北京机床所精密机电有限公司
燕山大学机械工程学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2016年第4期60-65,共6页
基金
国家自然科学基金(51105322)
河北省自然科学基金(E2014203176)
河北省高等学校科学技术研究青年基金(QA2015040)
文摘
为提高电液测力系统在动态下测量其负载的精度,采用Lu Gre摩擦模型描述动态测力时摩擦力非线性特征,搭建了基于比例阀压力控制的动态电液测力系统,对其在不同油液压力、速度下的摩擦力进行测量,依据实验数据及动、静态参数辨识模型辨识得到动、静态参数,进一步研究油液压力及移动速度对Lu Gre模型中各个参数的影响,得到关于油液压力及移动速度的Lu Gre摩擦模型,之后对油液推力实时补偿,得到基于Lu Gre摩擦模型补偿的动态电液测力精度。实验结果表明,动态电液测力状态下库仑摩擦力、最大静摩擦力及动态参数随油液压力的增大而变大,粘性摩擦系数和Stribeck速度随油液压力的增大而降低;基于Lu Gre摩擦补偿的动态电液测力系统测量精度可达0.45%。
关键词
电液测力
动态
lu
gre
摩擦模型
测量精度
Keywords
electro-hydraulic force measurement
dynamic
lu gre friction model
measurement accuracy
分类号
TH823 [机械工程—精密仪器及机械]
U262.321 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
机器人转动关节的LuGre摩擦模型参数辨识
被引量:
3
2
作者
傅莹
刘舒然
机构
华侨大学机电及自动化学院
出处
《微型机与应用》
2014年第19期76-78,82,共4页
文摘
根据Lu Gre摩擦模型辨识理论,以伺服电机驱动轴与伺服电机内部的摩擦模拟机器人关节摩擦,建立Lu Gre摩擦模型。对伺服电机做基于固高卡的模拟量控制,通过C++编程,从编码器中读取角度、转速值、加速度值。正转速度和对应的驱动力矩,以及反转速度和对应的驱动力矩,分别构成静态参数辨识的两组数据。位移、速度、加速度和驱动力矩构成动态参数辨识数据。在MATLAB中编写粒子群算法辨识程序,对以上数据进行处理,最终得到Lu Gre模型的6个参数的辨识值。
关键词
lu
gre
摩擦模型
模拟量控制
粒子群算法
Keywords
lu
gre
friction
model
modulating control
particle swarm optimization
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于滑模控制的数控机床伺服系统的摩擦补偿
3
作者
唐如龙
王湘江
杨毅
机构
南华大学工程训练中心
出处
《南华大学学报(自然科学版)》
2015年第1期80-83,共4页
基金
衡阳市科技局科技计划基金资助项目(2011KJ10)
文摘
以数控机床伺服系统为研究对象,对其建立了数学模型,并结合Lu Gre摩擦模型,设计了参数在线估计的PID滑模面自适应控制器.并采用李亚普诺夫函数证明系统的渐进稳定性.最后通过系统的MATLAB仿真及物理实验进一步证明了系统具有良好的跟踪性能.
关键词
数控机床
lu
gre
摩擦模型
PID滑模面
Keywords
numerical control machine tool
lu gre friction model
PID sliding mode surface
分类号
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
四电机伺服系统有限时间动态面控制
被引量:
1
4
作者
刘荣贵
王保防
蔡明洁
机构
青岛大学自动化学院
青岛大学山东省工业控制技术重点实验室
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第5期819-827,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61803215)
山东省自然科学基金资助项目(ZR2019BF038)
+2 种基金
中国博士后科学基金资助项目(2019M652323)
山东省科技支撑计划青年创新团队项目(2019KJN033)
青岛市博士后应用研究项目。
文摘
针对含有非线性齿隙和LuGre摩擦的四电机同步驱动伺服系统,在反步法的基础上结合动态面控制技术和有限时间控制技术设计基于观测器的有限时间动态面控制方法。在反步设计过程中,设计了鲁棒控制项抑制非线性齿隙的影响;构造了非线性观测器来估计摩擦力矩并在反步法中实现摩擦补偿;采用动态面控制技术解决了反步法存在的“计算爆炸”问题,并建立了补偿机制用于减小跟踪误差;采用有限时间控制技术加快了系统响应速度,进一步减小了跟踪误差。最后运用李雅普诺夫理论分析了闭环系统的稳定性,仿真结果验证了所提方法的有效性。
关键词
齿隙
lu
gre
摩擦模型
动态面控制
有限时间控制
伺服系统
Keywords
Backlash
lu gre friction model
dynamic surface control
finite-time control
servo system
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于LuGre摩擦模型补偿的动态电液测力建模与实验研究
孙炳玉
吴询
宋孝臣
焦雷浩
赵延治
《制造技术与机床》
北大核心
2016
3
下载PDF
职称材料
2
机器人转动关节的LuGre摩擦模型参数辨识
傅莹
刘舒然
《微型机与应用》
2014
3
下载PDF
职称材料
3
基于滑模控制的数控机床伺服系统的摩擦补偿
唐如龙
王湘江
杨毅
《南华大学学报(自然科学版)》
2015
0
下载PDF
职称材料
4
四电机伺服系统有限时间动态面控制
刘荣贵
王保防
蔡明洁
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
已选择
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