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基于LuGre模型的液压缸摩擦力修正模型 被引量:4
1
作者 王勇勤 张洋 +1 位作者 罗远新 宋宗焘 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2014年第10期6-9,共4页
通过分析液压缸摩擦力的诸多特性,基于LuGre摩擦模型,引入滑动油膜动态特性方程,建立一种液压缸摩擦力新模型。在Matlab/Simulink中搭建模型原理图,对新模型进行仿真,并与实测数据进行对比。研究结果表明:建立的液压缸摩擦力新模型能够... 通过分析液压缸摩擦力的诸多特性,基于LuGre摩擦模型,引入滑动油膜动态特性方程,建立一种液压缸摩擦力新模型。在Matlab/Simulink中搭建模型原理图,对新模型进行仿真,并与实测数据进行对比。研究结果表明:建立的液压缸摩擦力新模型能够反映实验中观测到的绝大多数摩擦特性,与实测数据吻合较好,可适用于各种精密液压系统的仿真与控制策略研究中。 展开更多
关键词 液压缸 摩擦力 lugre模型 动态特性
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基于LuGre摩擦模型的定向井有杆抽油系统动态参数预测 被引量:6
2
作者 刘柏希 刘宏昭 《石油学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期938-941,共4页
针对定向井有杆抽油系统井下摩擦的非线性特征,提出了一种基于LuGre摩擦模型的有杆抽油系统动态预测方法。介绍了LuGre摩擦模型,并确定了符合工程实际的模型参数。将抽油杆柱的振动视为多级杆的纵向振动,对杆柱单元进行了受力分析,建立... 针对定向井有杆抽油系统井下摩擦的非线性特征,提出了一种基于LuGre摩擦模型的有杆抽油系统动态预测方法。介绍了LuGre摩擦模型,并确定了符合工程实际的模型参数。将抽油杆柱的振动视为多级杆的纵向振动,对杆柱单元进行了受力分析,建立了有限元形式的杆柱系统动力学方程。结合泵载荷边界条件,利用状态空间法对系统动力学方程进行了数值求解,获得了悬点载荷随冲程变化的地面示功图。给出了基于LuGre摩擦模型的动态预测实例,并将预测结果与采用经典库仑-黏滞摩擦模型预测所得结果以及实测结果进行了对比。结果表明:LuGre摩擦模型能较好地描述抽油系统井下摩擦状况,基于LuGre摩擦模型的预测结果更接近系统真实值。 展开更多
关键词 LuOre摩擦模型 定向井 有杆抽油系统 动态参数预测 非线性特征
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基于LuGre摩擦模型的有杆抽油系统动态特性分析 被引量:3
3
作者 刘柏希 刘宏昭 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第18期2236-2240,共5页
针对低速换向时定向井有杆抽油系统摩擦力表现出的非线性特性,采用LuGre摩擦模型来描述该系统的摩擦行为,在此基础上对该系统的动态特性进行分析。介绍了LuGre摩擦模型,并给出了符合工程应用的模型参数数值;将抽油杆柱的振动视为多级杆... 针对低速换向时定向井有杆抽油系统摩擦力表现出的非线性特性,采用LuGre摩擦模型来描述该系统的摩擦行为,在此基础上对该系统的动态特性进行分析。介绍了LuGre摩擦模型,并给出了符合工程应用的模型参数数值;将抽油杆柱的振动视为多级杆的纵向振动,对杆柱单元进行受力分析,结合有限元和有限差分法建立了杆柱的载荷和位移递推公式,并给出了杆柱载荷和位移的边界条件以及杆柱运动的初始条件;给出了分析实例,并将分析结果与采用经典库仑摩擦模型的计算结果进行了对比。对比结果表明,LuGre摩擦模型能较好地反映低速换向时定向井有杆抽油系统摩擦力的非线性特性,基于LuGre摩擦模型计算得到的泵功图更接近真实工况。 展开更多
关键词 摩擦非线性 lugre摩擦模型 摩擦参数 动态仿真 有杆抽油系统
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LuGre摩擦模型的质体-弹簧-带自振系统稳定性分析 被引量:1
4
作者 李加胜 李小彭 +1 位作者 安镰锤 闻邦椿 《中国工程机械学报》 北大核心 2016年第1期12-16,共5页
为了能够深入研究摩擦自振系统的振动-摩擦耦合动力学特性,建立基于LuGre摩擦模型的质体-弹簧-带摩擦自激振动系统的非线性动力学模型,使用数值仿真等技术探讨了摩擦导向系统的动力学行为,并分析了该自振系统的稳定性.结果表明:摩擦自... 为了能够深入研究摩擦自振系统的振动-摩擦耦合动力学特性,建立基于LuGre摩擦模型的质体-弹簧-带摩擦自激振动系统的非线性动力学模型,使用数值仿真等技术探讨了摩擦导向系统的动力学行为,并分析了该自振系统的稳定性.结果表明:摩擦自激振动系统的运动状态会随着进给速度的不同取值而发生变化.从仿真图可以看出,系统在不同进给速度下的行为是不一样的.系统的运动形式分别为:混沌运动、粘滑运动、纯滑动振动和稳定运动,不同的运动状态之间存在一个临界值,在临界值附近运动状态会发生变化.此外,该模型的自激振动系统动力学行为中含有随机性的混沌振动现象,基于LuGre摩擦模型可以预测出比Stribeck摩擦模型速度更低时的动力学行为. 展开更多
关键词 lugre摩擦模型 非线性动力学 系统稳定性 自激振动 混沌振动
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双阀气动伺服系统的LuGre摩擦模型补偿研究 被引量:2
5
作者 魏琼 陆浩 +2 位作者 刘伟恒 郭川 李秀红 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2023年第10期1609-1616,共8页
由于摩擦会引起气动位置伺服系统的动态滞后,尤其是气缸活塞在换向过程中容易产生"平顶"现象,因此需要对气动系统进行摩擦补偿。但是由于气动系统本身的参数不确定性和强非线性会影响摩擦补偿的效果,同时气缸两腔耦合与流量... 由于摩擦会引起气动位置伺服系统的动态滞后,尤其是气缸活塞在换向过程中容易产生"平顶"现象,因此需要对气动系统进行摩擦补偿。但是由于气动系统本身的参数不确定性和强非线性会影响摩擦补偿的效果,同时气缸两腔耦合与流量饱和会导致控制系统的自由度不高且能量损失较大。针对以上问题,文中采用表征摩擦动态特性良好的LuGre模型来描述气缸摩擦并提出了一种自适应鲁棒控制器进行摩擦补偿,控制器的自适应部分用于控制参数不确定性,鲁棒控制部分用来处理系统的非线性。同时采用两个三位四通比例阀来提高控制自由度并降低能量耗散。仿真结果表明:该补偿策略有效改善了摩擦带来的动态滞后,提高了系统的响应速度与跟踪精度。 展开更多
关键词 摩擦补偿 动态滞后 气动位置伺服 自适应鲁棒 双阀 lugre模型
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基于LuGre轮胎动力学摩擦模型的路面估计与车辆自适应制动控制 被引量:4
6
作者 李欣 程晓鸣 《传动技术》 2007年第4期26-31,共6页
为了实现车辆的制动最优控制,利用LuGre轮胎动力学摩擦模型,建立车辆的系统动力学模型,首先分析模型参数对地面附着系数与滑移率关系曲线的影响,明确所需估计参数;然后对输入压力采取增压、保压、减压三种方式,在车速、轮速、纵向加速... 为了实现车辆的制动最优控制,利用LuGre轮胎动力学摩擦模型,建立车辆的系统动力学模型,首先分析模型参数对地面附着系数与滑移率关系曲线的影响,明确所需估计参数;然后对输入压力采取增压、保压、减压三种方式,在车速、轮速、纵向加速度可测的情况下,采用参数自适应算法在线估计路面参数,并基于滑移率设计制动控制器;最后运用simulink实现车辆的制动过程仿真,得到不同路面的车辆制动输出响应曲线及路面参数估计值,结果表明基于该模型实现车辆制动控制,能使制动策略适应路面参数的随机及连续变化和地面附着能力随车速的变化情况,以提高制动效果。 展开更多
关键词 lugre动力学摩擦模型 路面估计 参数自适应律 制动控制
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Coulomb干摩擦模型与LuGre摩擦模型的分析与比较 被引量:4
7
作者 王晓军 《常州工学院学报》 2017年第6期21-25,共5页
分析比较Coulomb干摩擦模型和LuGre摩擦模型的特点。Coulomb干摩擦模型形式简单,能较好地反映stick-slip运动状态的切换,但不能反映对系统动态响应有直接影响的不同的摩擦现象,且其不连续性也给数值仿真带来了困难。LuGre摩擦模型能捕... 分析比较Coulomb干摩擦模型和LuGre摩擦模型的特点。Coulomb干摩擦模型形式简单,能较好地反映stick-slip运动状态的切换,但不能反映对系统动态响应有直接影响的不同的摩擦现象,且其不连续性也给数值仿真带来了困难。LuGre摩擦模型能捕捉滑动速度变化时摩擦力的变化,使其适用于stick-slip运动的研究,然而其参数的确定十分困难,且在数值计算时需要取较小的步长才能进行求解,计算效率较低。分别应用这两种模型仿真分析含摩擦滑移铰平面刚体的stick-slip现象,通过具体算例对数值方法进行说明,并给出了结论。 展开更多
关键词 非光滑动力学 Coulomb干摩擦模型 lugre摩擦模型
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基于LuGre摩擦模型的两轮自平衡车系统动力学
8
作者 王海明 张欣刚 姚文莉 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第5期108-116,共9页
准确描述轮式机器人系统的运动状态是对其进行轨迹控制的关键,而当驱动轮与地面存在相对滑移或侧滑时,添加非完整约束的动力学描述方法通常会失效。为了得到适用于非结构化环境的轮式机器人动力学模型,本研究以两轮自平衡车为例,为LuGr... 准确描述轮式机器人系统的运动状态是对其进行轨迹控制的关键,而当驱动轮与地面存在相对滑移或侧滑时,添加非完整约束的动力学描述方法通常会失效。为了得到适用于非结构化环境的轮式机器人动力学模型,本研究以两轮自平衡车为例,为LuGre模型添加摩擦力,以描述驱动轮与地面之间的粘滞-滑移效应;基于虚功率原理,建立包含摩擦力的轮式机器人系统动力学方程,并针对不同驱动力及不同工况条件对系统进行了动力学仿真及分析。仿真结果表明:相比于传统的添加非完整约束,基于LuGre摩擦模型的动力学建模方法可以有效侦测到驱动轮与地面的相对滑移及侧滑状态,在真实工况下反映系统动力学行为方面表现出有效性和优越性,为轮式机器人后续的优化设计及轨迹控制提供理论依据。 展开更多
关键词 平衡车 粘滞-滑移 虚功率原理 lugre摩擦模型 动力学
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Dynamic Friction Control Using Dynamic Structured RFNN and Friction Parameter Estimator
9
作者 Seong-ik HAN Kwon-soon LEE +2 位作者 Dae-yeon YEO Sang-ok HAN Kyung-wan KOO 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS 2011年第2期191-194,共4页
A nonlinear dynamic friction control is dealt with using dynamic friction observer and intelligent cantrol. The adaptive dynamic friction obsrver based on the LuGre friction is proposed to estimate the friction parame... A nonlinear dynamic friction control is dealt with using dynamic friction observer and intelligent cantrol. The adaptive dynamic friction obsrver based on the LuGre friction is proposed to estimate the friction parameters and a directly friction state variable The dynamic structured Fuzzy Neural Network (RFNN) is designed to give additional robustness to the cantrol system under the presence of the friction model uncertainty. A proposed composite cantrol scheme is applied to the position tracking control of the servo systen. The performances of the proposed friction observer and the friction controller are demonstrated by simulation. 展开更多
关键词 lugre friction model adaptive friction observer dynamic structured RFNN servo system control
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基于摩擦扰动补偿的机械臂碰撞检测方法
10
作者 吴灏 王淇锋 +3 位作者 王其 冯驰 王鑫 赵健 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第9期101-110,共10页
针对未知复杂工作环境下人机互助机械臂存在物理人机交互安全的问题,文中提出一种基于摩擦扰动补偿的机械臂碰撞检测方法。首先,基于牛顿-欧拉法建立机械臂动力学模型,推导动力学线性化回归重组模型,确定待辨识动力学参数;其次,优化设... 针对未知复杂工作环境下人机互助机械臂存在物理人机交互安全的问题,文中提出一种基于摩擦扰动补偿的机械臂碰撞检测方法。首先,基于牛顿-欧拉法建立机械臂动力学模型,推导动力学线性化回归重组模型,确定待辨识动力学参数;其次,优化设计机械臂激励轨迹,采集轨迹数据基于最小二乘法辨识动力学模型参数;再次,将摩擦力视为机械臂关节运动的扰动项,建立基于广义动量的2阶扰动观测器估计关节摩擦力,基于LuGre动摩擦模型和遗传算法表征系统摩擦特性,建立基于摩擦扰动补偿的外力矩观测器;最后,采集数据进行碰撞检测试验,试验结果表明:所提基于摩擦扰动补偿的机械臂碰撞检测方法检测精度较高,在不同未知工作环境下可有效提高人机协作的安全性。 展开更多
关键词 人机互助机械臂 碰撞检测 扰动观测器 lugre动摩擦模型
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Motion analysis of passive dynamic walking with a rigorously constraint model: A necessary condition for maintaining period-1 gait
11
作者 Yanqiu Zheng Longchuan Li +3 位作者 Yuxuan Xiang Yuetong He Cong Yan Fumihiko Asano 《Biomimetic Intelligence & Robotics》 2022年第2期48-54,共7页
The friction force is an important environmental factor that influences dynamic walking.While most of the related works simply assume static friction or Coulomb friction,we use the LuGre friction,which accounts for bo... The friction force is an important environmental factor that influences dynamic walking.While most of the related works simply assume static friction or Coulomb friction,we use the LuGre friction,which accounts for both static and dynamic effects,to model the horizontal ground reaction force of passive dynamic walking.We present a detailed mathematical modeling method and perform numerical simulations using it.Furthermore,we analyze the ground surface cases of the Coulomb friction condition and static friction condition to verify the model’s generalization.We discover the required condition for the existence of the period-1 gait through investigation.Our mathematical model and theoretical analysis add to our understanding of passive dynamic walking,which helps to positively utilize the natural dynamics of the legged locomotion system in control design. 展开更多
关键词 Bipedal robot Passive dynamic walking lugre friction model
原文传递
轮胎附着特性的胎面纵向振动建模与分析 被引量:3
12
作者 左曙光 冯朝阳 +1 位作者 吴旭东 段向雷 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2015年第10期50-55,共6页
通过对接地区域的胎面离散化处理,建立胎面纵向振动模型,引入动态摩擦模型-分布式Lu Gre模型,实现对滚动轮胎接地区域动态附着特性描述。针对某轮胎滚动工况,在Matlab/Simulink中进行数值模拟,通过调整模型参数,获得车速、胎压等对轮胎... 通过对接地区域的胎面离散化处理,建立胎面纵向振动模型,引入动态摩擦模型-分布式Lu Gre模型,实现对滚动轮胎接地区域动态附着特性描述。针对某轮胎滚动工况,在Matlab/Simulink中进行数值模拟,通过调整模型参数,获得车速、胎压等对轮胎附着影响,验证模型的正确性、合理性;分析胎面接地区域摩擦力及位移的分布规律,为滚动轮胎纵向振动研究提供理论依据。 展开更多
关键词 附着特性 胎面 动态摩擦模型 lugre摩擦模型
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一种新的重复自适应摩擦补偿方法及其在高精度伺服系统中的应用 被引量:4
13
作者 杨松 曾鸣 苏宝库 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第S1期74-78,共5页
针对高精度转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦及周期性波动力矩扰动,为提高转台位置的跟踪精度,提出了一种新的重复自适应摩擦补偿方法,将重复控制机制引入到基于自适应控制的摩擦补偿策略中.电机中摩擦模型采用摩擦参数非一... 针对高精度转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦及周期性波动力矩扰动,为提高转台位置的跟踪精度,提出了一种新的重复自适应摩擦补偿方法,将重复控制机制引入到基于自适应控制的摩擦补偿策略中.电机中摩擦模型采用摩擦参数非一致性变化的LuGre动态模型.该方法的控制律包含一个参数自适应律、等效PD控制律和一个重复控制律.其中,参数自适应律用来估计未知模型参数并予以补偿,而插入的重复控制器用来提高系统运动曲线的跟踪性能.Lyapunov方法证明该补偿方法保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐近跟踪.最后,通过对高精度伺服系统的仿真研究证明了该改进补偿方法的有效性. 展开更多
关键词 重复控制 摩擦补偿 lugre动态模型 跟踪性能
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波动载荷下弓网载流动态摩擦力模型 被引量:4
14
作者 陈忠华 贾利明 +2 位作者 时光 回立川 唐俊 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2021年第1期48-55,共8页
为对弓网载流摩擦力进行建模研究,通过实验研究摩擦力与压力波动频率、压力波动幅度、接触电流、滑动速度的关系,建立了摩擦力的LuGre静态模型,利用麦夸特法和通用全局优化法对模型中的静态参数进行辨识;在已建立的LuGre静态模型的基础... 为对弓网载流摩擦力进行建模研究,通过实验研究摩擦力与压力波动频率、压力波动幅度、接触电流、滑动速度的关系,建立了摩擦力的LuGre静态模型,利用麦夸特法和通用全局优化法对模型中的静态参数进行辨识;在已建立的LuGre静态模型的基础上,通过引入动态参数,建立了摩擦力的LuGre动态模型,利用遗传算法结合Simulink仿真的方法对模型中的动态参数进行辨识.研究结果表明:动态模型更具有有效性,为弓网摩擦力的预测及摩擦磨损性能的研究提供参考. 展开更多
关键词 弓网 滑动电接触 摩擦力 lugre模型 波动接触力 静态模型 动态模型
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斜拉索的磁流变半主动自适应控制器设计 被引量:4
15
作者 樊晓平 武利冲 杨胜跃 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1307-1314,共8页
考虑描述磁流变(MR)阻尼器力学行为的LuGre动态摩擦模型,建立了新的斜拉索-MR阻尼器系统模型,该模型能够很好地描述斜拉索-阻尼器系统的动态特性,且能够实时辨识MR阻尼器内部参数.对于新的系统模型,基于Lyapunov直接法设计了抑制斜拉索... 考虑描述磁流变(MR)阻尼器力学行为的LuGre动态摩擦模型,建立了新的斜拉索-MR阻尼器系统模型,该模型能够很好地描述斜拉索-阻尼器系统的动态特性,且能够实时辨识MR阻尼器内部参数.对于新的系统模型,基于Lyapunov直接法设计了抑制斜拉索振动的半主动自适应控制方法;原系统可变换为带有小参数的奇摄动系统,采用奇摄动理论对该系统进行分析,得到了另一类半主动自适应控制方法.仿真结果表明提出的两种控制方法均能够很好地抑制拉索振动. 展开更多
关键词 斜拉索 MR阻尼器 LYAPUNOV直接法 lugre动态摩擦模型
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轮胎模型动态特性及参数分析 被引量:7
16
作者 石晓辉 曾键 +2 位作者 蒋欣 赵军 赵鹏亚 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2020年第1期1-8,共8页
基于LuGre摩擦理论对不同路面条件下轮胎动态摩擦力进行仿真分析,表明轮胎在行驶过程中受到的摩擦力有明显的"迟滞"现象,且受到路面条件的影响,能较好地反映轮胎与路面接触时的动态特性。根据轮胎模型建模理论搭建了动态轮胎... 基于LuGre摩擦理论对不同路面条件下轮胎动态摩擦力进行仿真分析,表明轮胎在行驶过程中受到的摩擦力有明显的"迟滞"现象,且受到路面条件的影响,能较好地反映轮胎与路面接触时的动态特性。根据轮胎模型建模理论搭建了动态轮胎模型,通过路面附着系数与滑移率曲线对其参数进行分析,选取了合适的轮胎参数进行模型仿真分析,验证了搭建的动态轮胎模型的准确性和鲁棒性。仿真结果表明:基于LuGre理论搭建的动态轮胎模型能较好地模拟车辆行驶过程中轮胎的动态受力特性。 展开更多
关键词 轮胎模型 轮胎动态特性 轮胎力 lugre摩擦理论
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运动副间隙耦合作用下平面剪式线性阵列可展结构的动力学分析 被引量:2
17
作者 李博 王三民 +1 位作者 袁茹 薛向珍 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期455-461,共7页
为了研究剪式线性阵列可展结构在运动副间隙耦合作用下的动力学特性,通过含间隙转动副元素之间的运动规律建立了可展结构的运动学模型。基于Gonthier接触力模型以及Lu Gre摩擦模型分别计算了含间隙转动副元素之间的法向与切向接触力。... 为了研究剪式线性阵列可展结构在运动副间隙耦合作用下的动力学特性,通过含间隙转动副元素之间的运动规律建立了可展结构的运动学模型。基于Gonthier接触力模型以及Lu Gre摩擦模型分别计算了含间隙转动副元素之间的法向与切向接触力。进一步把该接触力转换到间隙运动副所连接杆件的质心处,并将其集成到剪式可展结构动力学模型的广义力中,从而将关节间隙效应引入到剪式机构中。仿真结果表明:考虑2个间隙铰链耦合时,加速度和碰撞力出现了高频振荡的特性;随着间隙尺寸的增加,加速度响应和约束反力的幅值增加,并且碰撞时间被延长;不同位置的铰链相对于间隙尺寸具有不同的敏感度,一个间隙铰链中的运动将影响其他间隙铰链中的运动,表明在可展结构中不同间隙铰链间会产生动力学相互耦合作用。为了更准确地描述可展结构的动力学行为,所有的铰链都应该被模拟为间隙铰链。 展开更多
关键词 剪式结构 转动间隙铰链 动力学相互作用 Gonthier接触力模型 lugre摩擦模型 雅可比矩阵
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柔性滤波驱动机构的自适应动态面模糊控制 被引量:2
18
作者 罗绍华 王家序 +1 位作者 李俊阳 石珍 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期889-894,共6页
以具有可控界面弹性变形的柔性滤波驱动机构为研究对象,考虑柔性变形、摩擦和传动误差等非线性因素的影响,建立了基于LuGre摩擦模型的系统数学模型。利用模糊逻辑在线逼近系统中的未知参数与非线性项,通过逐步引入一阶滤波器设计了虚拟... 以具有可控界面弹性变形的柔性滤波驱动机构为研究对象,考虑柔性变形、摩擦和传动误差等非线性因素的影响,建立了基于LuGre摩擦模型的系统数学模型。利用模糊逻辑在线逼近系统中的未知参数与非线性项,通过逐步引入一阶滤波器设计了虚拟控制量,构建了自适应动态面模糊控制器。利用Lyapunov理论证明系统所有闭环信号半全局一致有界。与传统PID做比较,仿真实验结果表明所提出的控制策略抑制摩擦等非线性项的干扰,提高了系统的跟踪精度与鲁棒性。 展开更多
关键词 柔性滤波驱动机构 动态面控制 自适应控制 模糊逻辑 lugre模型 LYAPUNOV理论
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考虑水膜厚度影响的道面轮胎间动态摩擦模型 被引量:3
19
作者 凌建明 杜增明 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1533-1537,1594,共6页
针对考虑水膜影响的现有摩擦模型无法利用现场测试数据修正并应用于动态摩擦过程分析,提出了道面-轮胎间动态摩擦模型.该模型以平均集总Lugre模型为基础,考虑了水膜厚度、飞机速度、胎压、道面表面构造幅度和滑移率等因素影响下通过实... 针对考虑水膜影响的现有摩擦模型无法利用现场测试数据修正并应用于动态摩擦过程分析,提出了道面-轮胎间动态摩擦模型.该模型以平均集总Lugre模型为基础,考虑了水膜厚度、飞机速度、胎压、道面表面构造幅度和滑移率等因素影响下通过实验和数值回归等手段获取参数,用于道面动态摩擦性能的评价预估.通过上海浦东国际机场的现场实测数据,修正模型物理意义明确,具有较高的预估精度,该模型利用现场实测数据获取参数,适用于实际道面安全管理. 展开更多
关键词 水膜厚度 道面-轮胎摩擦 lugre摩擦模型 动态摩擦模型
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摩擦与滚阻对被动行走器步态影响的研究 被引量:11
20
作者 郑鹏 王琪 +1 位作者 吕敬 郑旭东 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期162-170,共9页
本文研究了圆弧足被动行走器支撑足与地面间的摩擦系数和滚阻系数对被动行走器步态的影响.首先分别利用扩展的赫兹接触力模型和LuGre摩擦模型描述了支撑足与地面接触点处的法向支撑力和切向摩擦力,并考虑了行走过程中支撑足所受的滚动摩... 本文研究了圆弧足被动行走器支撑足与地面间的摩擦系数和滚阻系数对被动行走器步态的影响.首先分别利用扩展的赫兹接触力模型和LuGre摩擦模型描述了支撑足与地面接触点处的法向支撑力和切向摩擦力,并考虑了行走过程中支撑足所受的滚动摩阻;其次利用第二类Lagrange方程推导出了该系统的动力学方程,并通过与已有成果的对比确定了合适的LuGre摩擦模型参数;最后仿真分析了摩擦系数和滚阻系数对被动行走器步态的影响.研究发现:摩擦系数的改变虽然对被动行走器行走的平均速度、步幅,以及支撑足接触点处的最大法向接触力的影响较小,但摩擦系数的减小会改变其行走步态类型,如发生倍周期分岔甚至混沌现象;然而,滚阻系数的改变会对行走器行走的平均速度、步幅,以及支撑足接触点处的最大法向接触力的影响较大,尚未发现滚阻系数的改变会引起其行走步态的变化. 展开更多
关键词 被动行走器 lugre摩擦模型 滚动摩阻 行走步态 倍周期分岔
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