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移动机器人的自适应神经网络滑模控制 被引量:22
1
作者 范其明 吕书豪 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第7期1409-1414,共6页
针对移动机器人模型的不确定性和非线性,给出了基于反步动力学控制和自适应径向基神经网络(Radial Basis Function Neural Network,RBFNN)调节滑模增益的PI型滑模动态控制(Sliding Mode Control,SMC)的混合算法,以增强对随机不确定性因... 针对移动机器人模型的不确定性和非线性,给出了基于反步动力学控制和自适应径向基神经网络(Radial Basis Function Neural Network,RBFNN)调节滑模增益的PI型滑模动态控制(Sliding Mode Control,SMC)的混合算法,以增强对随机不确定性因素的适应性和消除滑模控制输入的抖动现象。并在此基础上,又进一步利用Lyapunov函数证明了控制系统的稳定性,最后给出了仿真结果。仿真结果表明,该控制算法在持续性扰动和不确定性情况下可以平滑控制输入,消除跟踪误差,系统具有快速收敛性,鲁棒性强。 展开更多
关键词 滑模控制 轨迹跟踪 移动机器人 自适应神经网络 LYAPUNOV函数
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一类具有单调功能反应函数的随机恒化器模型的渐近行为分析 被引量:1
2
作者 孙明娟 张鑫 +2 位作者 张佳凡 雷玉元 刘雪炜 《贵州大学学报(自然科学版)》 2017年第3期1-5,14,共6页
考虑到环境噪声对系统的整体影响,建立一类具有单调功能反应函数的随机恒化器模型。利用It公式验证随机模型正解的全局存在唯一性;通过构造Lyapunov函数,证明当噪声强度较小时,系统的解将围绕相应确定性模型的平衡点振荡;最后,根据Has... 考虑到环境噪声对系统的整体影响,建立一类具有单调功能反应函数的随机恒化器模型。利用It公式验证随机模型正解的全局存在唯一性;通过构造Lyapunov函数,证明当噪声强度较小时,系统的解将围绕相应确定性模型的平衡点振荡;最后,根据Hasminskii定理证明系统平稳分布的存在性。所得模型及结论将现有结果推广至一般情形。 展开更多
关键词 单调功能反应函数 恒化器 LYAPUNOV函数 It公式 稳定性 LIPSCHITZ条件
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一类具反馈控制的种群动力学模型的稳定性与概周期解 被引量:2
3
作者 于丽颖 《吉林化工学院学报》 CAS 2011年第9期100-104,共5页
研究了一类具有反馈控制的种群动力学模型.通过利用微分方程比较原理和构造适当的Lyapunov函数,得到了保证系统持久性、全局渐近稳定性和相应概周期系统存在唯一全局渐近稳定的概周期正解的充分性判据.获得了一些新结果.
关键词 反馈控制 持久性 概周期解 全局渐近稳定性 LYAPUNOV函数
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具有随机干扰的时滞车辆跟随控制
4
作者 施继忠 宋乾坤 +1 位作者 张继业 徐晓惠 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2014年第10期1115-1123,共9页
考虑信息传输和车辆动力学行为对控制指令具有时间滞后因素和车辆动力学系统建模中忽略的随机因素,建立了一类具有时间滞后的随机车辆跟随系统,并研究了该系统的稳定性和控制器设计.根据Ito(伊藤)随机微分方程建立随机车辆动力学模型.... 考虑信息传输和车辆动力学行为对控制指令具有时间滞后因素和车辆动力学系统建模中忽略的随机因素,建立了一类具有时间滞后的随机车辆跟随系统,并研究了该系统的稳定性和控制器设计.根据Ito(伊藤)随机微分方程建立随机车辆动力学模型.利用滑模控制设计了系统的控制策略,并运用系统的稳定性判据得到了系统控制参数的收敛区域.数值仿真试验结果表明:各跟随车辆的加速度、速度和位移等状态能在较短的时间内迫近领头车辆;各车辆的车间距误差有较快的收敛速度,均能在10 s内收敛于0. 展开更多
关键词 智能交通 随机车辆跟随系统 矢量Lyapunov函数 时间滞后 滑模控制
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中立型变时延控制系统渐近稳定性研究
5
作者 李楠 李涛 +1 位作者 费树岷 杨欣 《合肥学院学报(自然科学版)》 2014年第4期1-6,共6页
研究具有变时延的中立型控制系统的渐近稳定性,利用三重Lyapunov泛函构造改进型的LyapunovKrasovskii泛函,并引入少量自由权矩阵和利用交互凸组合等有效估计泛函导函数上界,基于线性矩阵不等式(LMI)建立保守性较小的渐近稳定性判据.所... 研究具有变时延的中立型控制系统的渐近稳定性,利用三重Lyapunov泛函构造改进型的LyapunovKrasovskii泛函,并引入少量自由权矩阵和利用交互凸组合等有效估计泛函导函数上界,基于线性矩阵不等式(LMI)建立保守性较小的渐近稳定性判据.所得结论易于借助Matlab工具箱LMI进行验证. 展开更多
关键词 中立型系统 时变时延 渐近稳定性 三重积分泛函 线性矩阵不等式(LMI)
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GLOBAL STABILITY OF EXTENDED MULTI-GROUP SIR EPIDEMIC MODELS WITH PATCHES THROUGH MIGRATION AND CROSS PATCH INFECTION 被引量:7
6
作者 Yoshiaki MUROYA Yoichi ENATSU Toshikazu KUNIYA 《Acta Mathematica Scientia》 SCIE CSCD 2013年第2期341-361,共21页
In this article, we establish the global stability of an endemic equilibrium of multi-group SIR epidemic models, which have not only an exchange of individuals between patches through migration but also cross patch in... In this article, we establish the global stability of an endemic equilibrium of multi-group SIR epidemic models, which have not only an exchange of individuals between patches through migration but also cross patch infection between different groups. As a result, we partially generalize the recent result in the article [16]. 展开更多
关键词 multi-group SIR epidemic model PATCH global asymptotic stability lyapunovfunction
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Stability analysis of Markovian jumping stochastic Cohen Grossberg neural networks with discrete and distributed time varying delays 被引量:2
7
作者 M.Syed Ali 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第6期131-137,共7页
In this paper, the global asymptotic stability problem of Markovian jumping stochastic Cohen-Grossberg neural networks with discrete and distributed time-varying delays (MJSCGNNs) is considered. A novel LMI-based st... In this paper, the global asymptotic stability problem of Markovian jumping stochastic Cohen-Grossberg neural networks with discrete and distributed time-varying delays (MJSCGNNs) is considered. A novel LMI-based stability criterion is obtained by constructing a new Lyapunov functional to guarantee the asymptotic stability of MJSCGNNs. Our results can be easily verified and they are also less restrictive than previously known criteria and can be applied to Cohen-Grossberg neural networks, recurrent neural networks, and cellular neural networks. Finally, the proposed stability conditions are demonstrated with numerical examples. 展开更多
关键词 Cohen-Grossberg neural networks global asymptotic stability linear matrix inequality lyapunovfunctional time-varying delays
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ON THE BOUNDEDNESS AND THE STABILITY RESULTS FOR THE SOLUTION OF CERTAIN FOURTH ORDER DIFFERENTIAL EQUATIONS VIA THE INTRINSIC METHOD 被引量:1
8
作者 Cemil TUNC Aydin TIRYAKI 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI 1996年第11期1039-1049,共11页
In this paper, we first present constructing a Lyapunov function for (1. 1) and then we show the asymptotic stability in the large of the trivial solution x=0 for case p≡ 0,and the boundedness result of the sol... In this paper, we first present constructing a Lyapunov function for (1. 1) and then we show the asymptotic stability in the large of the trivial solution x=0 for case p≡ 0,and the boundedness result of the solutions of (1 .1 ) for case p≠0. These results improve sveral well-known results. 展开更多
关键词 nonlinear differential equations of the fourth order lyapunovfunction STABILITY BOUNDEDNESS intrinsic method
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一类网络控制系统的鲁棒H_∞状态反馈控制器设计 被引量:1
9
作者 朱虹锦 孙文安 +1 位作者 李丕贤 裴炳南 《计算技术与自动化》 2015年第4期1-6,共6页
针对一类具有状态时变时滞且模型中具有参数摄动的网络控制系统,通过构造输入时滞、添加自由矩阵的技巧,利用Lyapunov泛函和线性矩阵不等式工具,得到闭环系统鲁棒渐近稳定且满足给定H_∞扰动抑制水平γ的时滞条件,并给出系统的鲁棒H_∞... 针对一类具有状态时变时滞且模型中具有参数摄动的网络控制系统,通过构造输入时滞、添加自由矩阵的技巧,利用Lyapunov泛函和线性矩阵不等式工具,得到闭环系统鲁棒渐近稳定且满足给定H_∞扰动抑制水平γ的时滞条件,并给出系统的鲁棒H_∞状态反馈控制器的设计方法。所用方法适合时滞以任何速度变化的系统,且不需要知道时滞的导数信息。最后用实例仿真证明了结论的有效性。 展开更多
关键词 网络控制系统 输入时滞 自由矩阵 线性矩阵不等式 LYAPUNOV函数
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基于间接Hamilton化理论的超导储能控制设计
10
作者 陈毅然 王杰 《电网与清洁能源》 2013年第7期67-71,共5页
采用超导储能装置(Superconducting magnetic energy storage,SMES)的二阶模型,得到含SMES的单机无穷大电力系统模型。进而利用Lagrange化和间接Hamilton化理论,构造了该动态系统的Hamilton函数,并提出相应的SMES的稳定控制策略。最后,... 采用超导储能装置(Superconducting magnetic energy storage,SMES)的二阶模型,得到含SMES的单机无穷大电力系统模型。进而利用Lagrange化和间接Hamilton化理论,构造了该动态系统的Hamilton函数,并提出相应的SMES的稳定控制策略。最后,利用Matlab进行仿真验证了笔者所提出控制律的正确性和有效性。结果表明,在大干扰的情况下,基于间接Hamilton化理论所设计的超导储能控制器能使系统快速地恢复到稳定运行状态,提高电力系统的暂态稳定性。 展开更多
关键词 超导储能 单机无穷大系统 HAMILTON系统 LYAPUNOV函数 渐近稳定
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一类不确定时滞网络控制系统的鲁棒容错保成本控制
11
作者 赵立娟 孙文安 +1 位作者 陈胜贵 裴炳南 《计算技术与自动化》 2014年第4期1-5,共5页
针对一类具有时滞且模型中具有参数摄动的网络控制系统,研究在执行器发生故障的情况下系统具有鲁棒保成本可靠控制器设计问题。根据Lyapunov稳定性理论和容错控制理论得到满足系统存在鲁棒保成本控制器的一个矩阵不等式,进而将这个矩阵... 针对一类具有时滞且模型中具有参数摄动的网络控制系统,研究在执行器发生故障的情况下系统具有鲁棒保成本可靠控制器设计问题。根据Lyapunov稳定性理论和容错控制理论得到满足系统存在鲁棒保成本控制器的一个矩阵不等式,进而将这个矩阵不等式转化为线性矩阵不等式,从而得出系统渐近稳定的充分条件和系统的保成本上界。最后用实例仿真证明结论的有效性。 展开更多
关键词 网络控制系统 保成本控制 容错控制 线性矩阵不等式 LYAPUNOV函数
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随机Cohen-Grossberg-type BAM神经网络的均方指数稳定性 被引量:2
12
作者 魏雪蕊 柯云泉 《数学的实践与认识》 CSCD 北大核心 2012年第17期199-205,共7页
通过构造Lyapunov函数,利用随机微分的Ito公式,研究了一类含有时滞的随机Cohen-Grossberg-type BAM神经网络的均方指数稳定性,并给出判定的条件,最后举例子说明结果的正确性.
关键词 随机Cohen-Grossberg-type BAM神经网络 ITO公式 LYAPUNOV函数 方指数稳定
原文传递
Global properties within-host model for an age-structured with Crowley-Martin functional response
13
作者 Shaoli Wang Xinyu Song 《International Journal of Biomathematics》 2017年第2期249-263,共15页
Based on a multi-scale view, in this paper, we study an age-structured within-host model with Crowley-Martin functional response for the control of viral infections. By means of semigroup and Lyapunov function, the gl... Based on a multi-scale view, in this paper, we study an age-structured within-host model with Crowley-Martin functional response for the control of viral infections. By means of semigroup and Lyapunov function, the global asymptotieal property of infected steady state of the model is obtained. The results show that when the basic reproductive number falls below unity, the infection dies out. However, when the basic reproductive number exceeds unity, there exists a unique positive equilibrium which is globally asymptotically stable. This model can be deduced to different viral models with or without time delay. 展开更多
关键词 Within-host virus model AGE-STRUCTURE global asymptotical stable lyapunovfunction.
原文传递
基于系统动力学的谣言传播模型研究 被引量:7
14
作者 霍良安 黄培清 《数学的实践与认识》 CSCD 北大核心 2013年第16期1-8,共8页
在剖析谣言传播机理的基础上,建立了一个反映谣言传播实际情况的动力学模型,讨论了模型解的有界性和各平衡点的存在性,并利用Routh-Hurwitz判据证明了各平衡点的局部渐进稳定性,通过构造Lyapunov函数分析了平衡点的全局渐进稳定性,得到... 在剖析谣言传播机理的基础上,建立了一个反映谣言传播实际情况的动力学模型,讨论了模型解的有界性和各平衡点的存在性,并利用Routh-Hurwitz判据证明了各平衡点的局部渐进稳定性,通过构造Lyapunov函数分析了平衡点的全局渐进稳定性,得到了谣言存在与否的阈值,通过传播参数以及初始条件的调整,控制谣言最终的传播状态.最后,用算例模拟试验的方法,说明方法的可行性. 展开更多
关键词 谣言传播 系统动力学 稳定性 Routh—Hurwitz判据 LYAPUNOV函数
原文传递
一类连续半鞅型随机微分方程解的随机稳定性 被引量:2
15
作者 张健 秦明达 《数学学报(中文版)》 SCIE CSCD 北大核心 1995年第6期776-781,共6页
本文利用Lyapunov函数方法,讨论了时齐Doleans-Dader-Protter方程dX_t=σ(X_t)dM_t=b(X_t)dA_t+((M_t)为连续局部平方可积鞅;(A_t)为连续有限变差过程)平凡解的... 本文利用Lyapunov函数方法,讨论了时齐Doleans-Dader-Protter方程dX_t=σ(X_t)dM_t=b(X_t)dA_t+((M_t)为连续局部平方可积鞅;(A_t)为连续有限变差过程)平凡解的随机稳定性。本文建立了随机稳定性的判定定理并给出了相应的Lyapunov函数的一种具体形式。 展开更多
关键词 随机微分方程 连续半鞅 随机稳定性
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A MULTI-GROUP SVEIR EPIDEMIC MODEL WITH DISTRIBUTED DELAY AND VACCINATION 被引量:2
16
作者 JINLIANG WANG YASUHIRO TAKEUCHI SHENGQIANG LIU 《International Journal of Biomathematics》 2012年第3期1-18,共18页
In this paper, based on a class of multi-group epidemic models of SEIR type with bilinear incidences, we introduce a vaccination compartment, leading to multi-group SVEIR model. We establish that the global dynamics a... In this paper, based on a class of multi-group epidemic models of SEIR type with bilinear incidences, we introduce a vaccination compartment, leading to multi-group SVEIR model. We establish that the global dynamics are completely determined by the basic reproduction number R0V which is defined by the spectral radius of the next generation matrix. Our proofs of global stability of the equilibria utilize a graph-theoretical approach to the method of Lyapunov functionals. Mathematical results suggest that vaccination is helpful for disease control by decreasing the basic reproduction number. However, there is a necessary condition for successful elimination of disease. If the time for the vaccines to obtain immunity or the possibility for them to be infected before acquiring immunity is neglected in each group, this condition will be satisfied and the disease can always be eradicated by suitable vaccination strategies. This may lead to over evaluation for the effect of vaccination. 展开更多
关键词 Multi-group SVEIR model vaccination strategy global stability lyapunovfunctionals graph theory.
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Delay Model for Competitive Economic Systems
17
作者 DENG Feiqi(Institute of System Engineering,Northeast Institute ofHeavy Machinery, Qiqihar 161042, China)FENG Zhaoshu LIU Yongqing(Research Section of System Science, South China Universityof Technology, Guangzhou 510641, China) 《Systems Science and Systems Engineering》 CSCD 1996年第2期162-166,共5页
In this paper, a delay model for competitive economyic system is presented to replace the Walras-Samuelson Model, some analyses are given and a stability criterion is given. Finally,some remarks are given to show the ... In this paper, a delay model for competitive economyic system is presented to replace the Walras-Samuelson Model, some analyses are given and a stability criterion is given. Finally,some remarks are given to show the superiority of this criterion and the delay model. 展开更多
关键词 PRICE competitive system dynamic behavior DELAY linearized model lyapunovfunctional STABILITY sharp condition.
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