基于MATLAB六自由度串联机器人运动学分析

以某工业串联机器人为研究对象,利用D-H方法创建机器人各个连杆坐标系并确定D-H(结构)参数,用正交变换矩阵顺次相乘完成运动学正解的推导,通过矩阵左乘使对应元素相等求解运动学逆解方程。利用Matla b软件Robotics Toolbox工具箱建立运动学模型,并进行运动学分析,分析得出有关机器人位姿、关节角加速度、角速度、位移的运动曲线,分析验证其运动学正逆解,仿真结果到达预定位置目标,证明建立的运动学正、逆解模型正确性。通过分析关节空间下的运动轨迹,证明机器人路径规划的合理性。

基于MATLAB的光学演示实验仿真

以MATLAB高级语言为工具展示了光学教程中经典演示实验,并基于它的GUI界面和绘图底层函数将干涉图样直观的反映出来.通过人机互动可方便的给出干涉图样的变化规律,解释光学现象的实质,进而节省实验操作时间,提高课堂教学效率.

“数学工具与实验”课程教学方式研究

文章首先对“数学工具与实验”课程教学的现状做了简要分析,然后介绍了本课程在教学过程中所采用的一些相关措施,以及本课程在算法案例教学中所采用的一些具体做法,并以Dijkstra算法为例,概述该算法在教学中的具体实现过程,通过引入改变算法描述、让算法思想和程序流程对应等方式,使教学过程更具针对性。