基于NX与MATLAB的运动台刚柔耦合模型的建模与仿真

为了进一步加强控制策略与机械结构的结合,达到提升控制水平,优化机械设计的目的,建立4自由度运动台的NX Simcenter Motion刚柔耦合模型,添加驱动力与传感器,将变量输出至MATLAB,在MATLAB中的Simulink模块中搭建计算仿真运动控制模型,计算后得到位移及误差数据。分别计算刚体模型、刚柔耦合模型的结果并分析。通过仿真计算及结果对比,可以得出结论:刚柔耦合模型与刚体模型相比,更接近轨迹规划;与实际结构相比,可以在设计初期没有实体结构的情况下进行测试。

肘杆式伺服压力机运动学仿真与工艺轨迹规划

基于肘杆式压力机的基本结构,进行运动学逆解分析。提出一种参数化组合式正弦函数作为加速度曲线的加减速算法,规划滑块的运动轨迹,使滑块的运动轨迹更加平滑,提高了伺服压力机高速工作时平稳性,降低了对伺服控制系统瞬态响应的要求。利用Matlab平台搭建肘杆式压力机的运动学模型,由给定的滑块运动轨迹曲线,仿真得到精确的曲柄角位移、角速度和角加速度曲线,可作为伺服电机控制的输入量,为伺服压力机的控制提供重要依据,为其他伺服压力机传动机构的分析和控制提供一种可行的方法。