期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
4
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于HDR的陀螺仪随机漂移分析与处理
被引量:
5
1
作者
曾庆军
刘慧婷
张明
《江苏大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第3期332-336,共5页
通过对MEMS陀螺仪工作时产生的噪声误差特点进行分析,采用启发式漂移消减法(HDR)设计闭环网络,对该误差进行实时估计和补偿.针对载体在运行过程中产生的摇摆问题,通过添加双低通滤波器来消除影响;由于低通滤波器的引入而产生的时间延迟...
通过对MEMS陀螺仪工作时产生的噪声误差特点进行分析,采用启发式漂移消减法(HDR)设计闭环网络,对该误差进行实时估计和补偿.针对载体在运行过程中产生的摇摆问题,通过添加双低通滤波器来消除影响;由于低通滤波器的引入而产生的时间延迟,通过设计信号滞后消除环节解决,提高MEMS陀螺仪对姿态角的估计精度;对于载体在运行过程中出现的弯曲和转向问题,则通过设计阈值函数进行解决.最后,采用Allan方差对陀螺仪补偿后的误差进行综合评定,并以MC-ROV水下机器人为平台进行试验.结果表明:经过HDR补偿之后,陀螺仪的各项误差指标均有比较明显的降低,显著提高陀螺仪的输出精度.
展开更多
关键词
陀螺仪
HDR算法
随机漂移误差
ALLAN方差
mc-rov
下载PDF
职称材料
一种模态切换水下机器人初步设计
被引量:
4
2
作者
窦京
王志东
+4 位作者
凌宏杰
李洋
凌杰
吴娜
付佳
《舰船科学技术》
北大核心
2015年第3期94-100,共7页
介绍一种新型模态切换水下机器人的设计方案,该机器人用模态切换装置实现了浮游与爬行清污作业的自由切换,控制原理简单、活动范围广、功能强大。介绍了机器人的总体设计方案,重点对机器人的模态切换装置和推进系统进行了设计与论证分...
介绍一种新型模态切换水下机器人的设计方案,该机器人用模态切换装置实现了浮游与爬行清污作业的自由切换,控制原理简单、活动范围广、功能强大。介绍了机器人的总体设计方案,重点对机器人的模态切换装置和推进系统进行了设计与论证分析。使用有限元计算软件Simulation对模态切换模块进行了强度校核,结果表明设计强度和刚度均满足使用要求。基于计算流体力学软件Fluent,开展MC-ROV水动力性能的初步研究,完成了推进器电机的选型。
展开更多
关键词
mc-rov
模态
爬行清污
推进系统
SOLIDWORKS
下载PDF
职称材料
一种开架式水下机器人流体动力特性研究
被引量:
4
3
作者
王志东
窦京
+4 位作者
凌杰
凌宏杰
李洋
付佳
吴娜
《机械工程与自动化》
2015年第3期7-9,12,共4页
针对一种新型开架式模态切换水下机器人(MC-ROV)的流体动力性能开展研究,利用计算流体力学软件Fluent计算了MC-ROV在水平直航、水平斜航、垂直斜航的水动力性能,给出了开架式ROV的水动力及力矩变化曲线,探讨了不同攻角及航速对开架式RO...
针对一种新型开架式模态切换水下机器人(MC-ROV)的流体动力性能开展研究,利用计算流体力学软件Fluent计算了MC-ROV在水平直航、水平斜航、垂直斜航的水动力性能,给出了开架式ROV的水动力及力矩变化曲线,探讨了不同攻角及航速对开架式ROV水动力性能的影响,为进一步开展MC-ROV运动性能预报及操控系统提供了基础。
展开更多
关键词
mc-rov
模态切换
FLUENT
水动力性能
下载PDF
职称材料
一种模态切换水下机器人设计与模型实验研究
被引量:
1
4
作者
王志东
窦京
+3 位作者
李洋
凌宏杰
曾庆军
睢翔
《船舶工程》
北大核心
2015年第2期85-88,共4页
针对现有水下机器人模态(航态)单一的不足,完成了一种新型开架式模态切换水下机器人(MC-ROV)的总体设计方案,提出了ROV浮游与爬行模态切换方法,可实现浮游与爬行清污作业的自由切换,完成了ROV样机的装配,并进行了陆上系统测试、水密性...
针对现有水下机器人模态(航态)单一的不足,完成了一种新型开架式模态切换水下机器人(MC-ROV)的总体设计方案,提出了ROV浮游与爬行模态切换方法,可实现浮游与爬行清污作业的自由切换,完成了ROV样机的装配,并进行了陆上系统测试、水密性测试、整体平衡实验。在此基础上开展了下水试航实验,实现了视频捕获、直航、回转、潜浮等功能,完成了推进系统的推力测试,测试数据为进一步开展MC-ROV操控性能的研究提供了理论参考和试验数据。
展开更多
关键词
mc-rov
模态切换
系统测试
水下试验
推力测试
原文传递
题名
基于HDR的陀螺仪随机漂移分析与处理
被引量:
5
1
作者
曾庆军
刘慧婷
张明
机构
江苏科技大学电子信息学院
出处
《江苏大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第3期332-336,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(11574120)
江苏科技大学海洋装备研究院2015年科研项目A类
文摘
通过对MEMS陀螺仪工作时产生的噪声误差特点进行分析,采用启发式漂移消减法(HDR)设计闭环网络,对该误差进行实时估计和补偿.针对载体在运行过程中产生的摇摆问题,通过添加双低通滤波器来消除影响;由于低通滤波器的引入而产生的时间延迟,通过设计信号滞后消除环节解决,提高MEMS陀螺仪对姿态角的估计精度;对于载体在运行过程中出现的弯曲和转向问题,则通过设计阈值函数进行解决.最后,采用Allan方差对陀螺仪补偿后的误差进行综合评定,并以MC-ROV水下机器人为平台进行试验.结果表明:经过HDR补偿之后,陀螺仪的各项误差指标均有比较明显的降低,显著提高陀螺仪的输出精度.
关键词
陀螺仪
HDR算法
随机漂移误差
ALLAN方差
mc-rov
Keywords
gyroscope
HDR algorithm
random drift error
Allan variance
mc-rov
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
一种模态切换水下机器人初步设计
被引量:
4
2
作者
窦京
王志东
凌宏杰
李洋
凌杰
吴娜
付佳
机构
江苏科技大学船舶与海洋工程学院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2015年第3期94-100,共7页
基金
江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究资助项目(BY2012181)
文摘
介绍一种新型模态切换水下机器人的设计方案,该机器人用模态切换装置实现了浮游与爬行清污作业的自由切换,控制原理简单、活动范围广、功能强大。介绍了机器人的总体设计方案,重点对机器人的模态切换装置和推进系统进行了设计与论证分析。使用有限元计算软件Simulation对模态切换模块进行了强度校核,结果表明设计强度和刚度均满足使用要求。基于计算流体力学软件Fluent,开展MC-ROV水动力性能的初步研究,完成了推进器电机的选型。
关键词
mc-rov
模态
爬行清污
推进系统
SOLIDWORKS
Keywords
mc-rov
mode
crawling-cleaning
the propelling system
Solidworks
分类号
P754.4 [天文地球—海洋科学]
下载PDF
职称材料
题名
一种开架式水下机器人流体动力特性研究
被引量:
4
3
作者
王志东
窦京
凌杰
凌宏杰
李洋
付佳
吴娜
机构
江苏科技大学船舶与海洋工程学院
出处
《机械工程与自动化》
2015年第3期7-9,12,共4页
基金
江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究项目(BY2012181)
文摘
针对一种新型开架式模态切换水下机器人(MC-ROV)的流体动力性能开展研究,利用计算流体力学软件Fluent计算了MC-ROV在水平直航、水平斜航、垂直斜航的水动力性能,给出了开架式ROV的水动力及力矩变化曲线,探讨了不同攻角及航速对开架式ROV水动力性能的影响,为进一步开展MC-ROV运动性能预报及操控系统提供了基础。
关键词
mc-rov
模态切换
FLUENT
水动力性能
Keywords
mc-rov
mode change
Fluent
hydrodynamic performance
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
一种模态切换水下机器人设计与模型实验研究
被引量:
1
4
作者
王志东
窦京
李洋
凌宏杰
曾庆军
睢翔
机构
江苏科技大学船舶与海洋工程学院
江苏科技大学电子信息学院
出处
《船舶工程》
北大核心
2015年第2期85-88,共4页
基金
江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究项目(BY2012181)
文摘
针对现有水下机器人模态(航态)单一的不足,完成了一种新型开架式模态切换水下机器人(MC-ROV)的总体设计方案,提出了ROV浮游与爬行模态切换方法,可实现浮游与爬行清污作业的自由切换,完成了ROV样机的装配,并进行了陆上系统测试、水密性测试、整体平衡实验。在此基础上开展了下水试航实验,实现了视频捕获、直航、回转、潜浮等功能,完成了推进系统的推力测试,测试数据为进一步开展MC-ROV操控性能的研究提供了理论参考和试验数据。
关键词
mc-rov
模态切换
系统测试
水下试验
推力测试
Keywords
mc-rov
mode conversion
system test
underwater experiment
thrust test
分类号
P754.4 [天文地球—海洋科学]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于HDR的陀螺仪随机漂移分析与处理
曾庆军
刘慧婷
张明
《江苏大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
5
下载PDF
职称材料
2
一种模态切换水下机器人初步设计
窦京
王志东
凌宏杰
李洋
凌杰
吴娜
付佳
《舰船科学技术》
北大核心
2015
4
下载PDF
职称材料
3
一种开架式水下机器人流体动力特性研究
王志东
窦京
凌杰
凌宏杰
李洋
付佳
吴娜
《机械工程与自动化》
2015
4
下载PDF
职称材料
4
一种模态切换水下机器人设计与模型实验研究
王志东
窦京
李洋
凌宏杰
曾庆军
睢翔
《船舶工程》
北大核心
2015
1
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部