基于ARM-MCX514的机器人-数控协同系统运动控制器设计

由于机器人工作的复杂性日益增加,单个机器人的工作能力愈发显得不足,针对当前问题,提出将ARM微控制器与MCX514运动控制芯片相结合用于机器人-数控系统的协同运动控制。在硬件设计层面,以ARM微控制器与MCX514运动控制芯片为核心硬件,设计了芯片间的通信线路以及外围电路和接口。在软件设计层面,依托FreeRTOS嵌入式操作系统,采用多线程编程模式,由MCX514控制四自由度数控系统,ARM控制三轴的机械臂部分,利用握手式基坐标系标定方法实现机器人与数控系统的协同运动,并设计了配套的上位机程序。通过与ACR9000运动控制器的对比分析,证明所设计开发的控制器精度达到预期效果,具有一定的市场价值和应用前景。

Delta机器人控制系统研究

随着Delta机器人的迅速发展,其应用范围越来越广,对控制系统性能的要求也越来越高。为满足复杂的工业环境需求,提高控制器的开放性和通用性,设计并测试了一种开放式Delta机器人控制系统。系统硬件方面以微控制器STM32F103ZET6和运动控制芯片MCX514为核心芯片,并基于STM32F103ZET6配备了USB接口和以太网接口,以满足不同的接口需求。软件方面分别使用C语言开发上位机,采用串口和以太网协议作为通信协议。该控制系统成本低、开放性强。试验结果证明,系统精度高,运行稳定,能准确控制机器人进行连续运动。