基于MDH模型的工业机器人标定及视觉引导方法研究

通过研究基于MDH模型的工业机器人标定算法与视觉引导方法,建立工业机器人视觉引导算法模型,在MDH模型中建立21个基坐标点、7个关节轴线,进行工业机器人的坐标精确标定和视觉引导。研究表明:视觉引导神经网络革新算法可提升机器人绝对定位精度,较早期算法标准偏差率降低80.37%,最大偏差比降低73.38%,工业机器人的标准偏差率和最大偏差比得到合理控制,有利于提升机器人标定精度和视觉引导效果。

家鸡MDH2基因克隆、生物信息学分析及原核表达载体构建

目的:初步探索家鸡苹果酸脱氢酶2编码基因MDH2的序列特征、组织表达及原核表达情况。方法:采用克隆技术与测序技术获取家鸡MDH2基因互补脱氧核糖核酸(cDNA)全长,使用多种在线软件对其进行生物信息学分析,利用实时荧光定量聚合酶链式反应(PCR)技术检测该基因在不同组织中的表达情况,利用同源重组技术构建pET32a(+)-MDH2表达载体,使用异丙基硫代半乳糖苷(IPTG)诱导蛋白表达。结果:从新鲜家鸡砂囊内壁中成功克隆到MDH2基因,序列长度1120 bp,其开放阅读框(ORF)为1014 bp,编码337个氨基酸;MDH2蛋白相对分子质量为35.95 kDa,理论等电点9.17,属于稳定碱性疏水性蛋白。MDH2蛋白含25个磷酸化位点;二级结构主要包括α-螺旋、β-螺旋、无规则卷曲,无信号肽和跨膜结构域。MDH2基因在心、肝、脾、肺、肾、砂囊内壁中都有表达,其中心、肾、砂囊内壁中表达量较高,pET32a(+)-MDH2重组蛋白主要是以包涵体的形式存在。结论:MDH2基因在家鸡体内广泛表达,但其在各组织/器官中表达趋势不同,提示其功能可能具有广泛性与多重性。

利用CRISPR/Cas9技术构建MDH2敲除细胞株及抗呕吐毒素效应研究

试验旨在利用CRISPR/Cas9基因编辑技术构建稳定敲除苹果酸脱氢酶2(malate dehydrogenase 2,MDH2)基因的IPEC-J2单克隆细胞株,并研究敲除MDH2基因后抗呕吐毒素效应。针对MDH2基因序列设计sgRNA插入PX459载体中,构建PX459-sgRNA-MDH2重组质粒;将质粒通过电转导入IPEC-J2细胞中,并加入嘌呤霉素筛选阳性细胞;利用有限稀释法筛选单克隆细胞并进行基因型测序鉴定、荧光定量PCR和蛋白质印迹法验证,获得MDH2基因敲除的单克隆细胞株;最后通过CCK8试剂盒和细胞凋亡与坏死检测试剂盒检测细胞存活情况,测定MDH2敲除细胞株对呕吐毒素的抗性。测序结果显示MDH2基因敲除载体构建成功。利用荧光定量PCR及蛋白免疫印迹法验证了获得的细胞系为MDH2基因敲除的单克隆细胞株。CCK8细胞活力实验结果显示,与野生型细胞相比,敲除MDH2可使IPEC-J2细胞在不同浓度呕吐毒素(4、2、1和0.5μg/mL)处理5 d时细胞活力分别极显著提高18.67%、19.59%、26.36%和27.01%。流式细胞仪实验结果显示,与野生型细胞相比,敲除MDH2使不同浓度呕吐毒素处理5 d的细胞死亡率分别极显著降低30.33%、15.81%、16.00%和14.70%。利用CRISPR/Cas9系统对IPEC-J2细胞中的MDH2基因进行敲除并筛选获得了MDH2-KO单克隆细胞株,并通过细胞活力和细胞死亡检测,证明该细胞株具有抗呕吐毒素毒性效应的效果,为揭示呕吐毒素诱导宿主细胞死亡的毒性机制提供借鉴,为防治呕吐毒素提供新策略。

猪肌肉组织MDH和LPL基因表达与肌内脂肪含量和脂肪酸组成关系的研究

为了研究野莱F1代猪肌内苹果酸脱氢酶(Malate dehydrogenase,MDH)和脂蛋白脂酶(Lipoprotein li-pase,LPL)基因表达与肌内脂肪含量及脂肪酸组成的关系,探讨肌内脂肪的沉积机理。本研究以长白山野猪与莱芜猪的杂交1代猪(简称野莱F1代猪)和长×大白猪(各40头,公母各半)为研究对象,在20、35、50、70、90kg 5个体重阶段采取背腰最长肌,利用荧光定量RT-PCR方法研究MDH和LPL基因表达的发育性变化,分析该变化与肌内脂肪含量和脂肪酸组成的关系。结果表明:随着体重的增加,野莱F1猪和长×大白猪肌内MDH基因表达在20～70kg阶段呈上升趋势,在70～90kg阶段呈下降趋势;野莱F1猪和长×大白猪肌内LPL基因表达皆呈持续上升的趋势。相关分析表明:野莱F1猪MDH和LPL mRNA表达均与肌内脂肪含量呈显著正相关(P<0.05),与多不饱和脂肪酸/饱和脂肪酸的比值(PUFA/SFA)不相关(P>0.05);长×大白猪MDH和LPL mRNA表达分别与肌内脂肪含量不相关和显著正相关(P>0.05和P<0.05),分别与PUFA/SFA呈极显著和显著负相关(P<0.01和P<0.05);2种猪肌内PUFA/SFA与肌内脂肪含量皆呈显著负相关(P<0.05)。结果提示:猪肌内MDH和LPL基因表达皆具有明显的体重发育特征;可以通过控制猪饲料中PUFA的含量来调节猪肉中PUFA的含量,从而影响MDH和LPL的基因表达,达到调节肌内脂肪含量的目的。

基于MDH假说的中国沪深股市量价关系实证研究

GARCH类模型在研究股票市场量价关系时得到了广泛的应用。本文基于一种新的GARCH模型,把股市的波动分解为长期波动趋势和短期波动成分,验证中国股票市场是否符合研究量价关系的主流理论——混合分布假说理论,并得出中国股票市场波动的一般性及特质性。其研究结论对监管机构把握股市的运行规律,制定合理有效的监管政策具有重要的指导意义。

苹果MdcyMDH过量表达对光合、激素和生长的影响

【目的】获得过量表达苹果细胞质苹果酸脱氢酶基因(Mdcy MDH)的苹果植株,评价其过量表达对转基因株系生长的影响,并通过光合特性和和激素水平来探讨其调控生长的机理,为进一步揭示该基因调控生长发育的机制奠定基础。【方法】从苹果叶片中克隆Mdcy MDH编码区,连接植物表达载体p BI121,转化农杆菌LBA4404;利用农杆菌侵染‘嘎啦’苹果叶片,通过叶片再生的方法获得Mdcy MDH过表达的转基因苹果株系。以分化的苹果组培苗叶片为材料,提取基因组DNA,利用来自35S启动子和转化基因序列的引物,通过PCR初步筛选转基因株系;然后,提取初筛的转基因苹果组培苗叶片RNA,分别采用半定量和荧光定量PCR的方法检测Mdcy MDH表达量,来确定Mdcy MDH过表达株系。以继代培养40和60 d的野生型和转基因苹果组培苗为材料,进行生根处理,30 d后测定Mdcy MDH过表达对组培苗表型以及株高、叶片数量、根重等生长参数的影响。以驯化的、在大田生长一年的野生型和转基因苹果苗为材料,测定叶片光合参数和叶绿素含量的变化;以组培苗为材料,利用液质联用仪测定叶片内源激素含量的变化。【结果】以苹果叶片基因组DNA为材料,PCR初步筛选获得了3个转基因株系,即Line2、Line 3和Line 4;半定量和荧光定量PCR检测发现Line 2和Line 4中Mdcy MDH表达量分别比野生型提高了12倍和5倍,因此确定以上两个株系为Mdcy MDH过表达株系。此外,Mdcy MDH过量表达也提高了叶绿体苹果酸脱氢酶基因(Mdch MDH)表达量。组培苗生根培养30 d后,Mdcy MDH过表达对转基因株系的株高、叶数目、茎粗度、地上部重量未造成显著性影响,但小幅提高了转基因株系的株高和地上部总重量;与野生型相比,Mdcy MDH过量表达显著提高了根系的重量和总鲜重。Mdcy MDH过表达显著提高了转基因株系的光合速率,Line 2和4光合速率分别提高了13.2%和15.1%;转基因株系的蒸腾速率和气孔导度总体上都有显著性提高,但其胞间CO2浓度显著降低;Mdcy MDH过量表达显著提高了叶绿素a、叶绿素b和叶绿素总含量,与对照相比,Line 2和4株系叶绿素总含量分别提高了20.4%和15.9%。叶片激素含量测定表明,Mdcy MDH过量表达显著抑制了ABA水平,其含量约为对照的1/2。【结论】Mdcy MDH过量表达通过提高光合能力和降低ABA水平促进了转基因苹果组培苗的生长,尤其是促进了生根。

模拟不同海拔高度低氧训练对大鼠腓肠肌LDH和MDH活性的影响

选用雄性SD大鼠,分16组,建立用低压氧舱模拟2000m、3000m、4000m、高原低氧环境动物训练模型,探讨不同高度低氧训练1周及返回平原复初12周对大鼠腓肠肌乳酸脱氢酶(LDH)和苹果酸脱氢酶(MDH)活性的影响。结果表明不同海拔高度1周训练后大鼠腓肠肌LDH活性没有显著性变化,而MDH活性有显著性提高,以3000m组提高幅度最大。返回平原后3000m、4000m组第1周腓肠肌MDH活性下降,第2周显著性回升,而2000m组大鼠腓肠肌MDH活性变化最稳定且活性最高,实验支持高原训练高度在2000m至3000m之间的观点,并认为在2000m高度训练可承受较大运动负荷。

基于ZRM-MDH模型转换的串联机器人运动学参数标定

运动学参数误差是影响工业机器人绝对定位精度的主要因素,通过误差标定能够有效地提高工业机器人的精度。运动学模型的完整性、连续性与冗余性对运动学参数的辨识精度影响较大。为尽可能地提高机器人的标定精度,并易于实现机器人误差补偿,本文提出一种基于ZRM-MDH模型转换的机器人运动学参数标定方法。首先,基于零参考模型(ZRM)建立TX60型串联工业机器人的位姿误差模型,结合测量位姿误差辨识ZRM的参数;其次,基于圆点分析法将ZRM转换成MDH模型。在TX60型机器人前侧工作区域内任意选择50个测量点,实施运动学参数误差标定。实验表明,基于MDH模型标定后的机器人平均综合定位误差为0.081 mm,而经过ZRMMDH模型转换后的机器人平均综合定位误差为0.062 mm。为验证标定方法的稳定性,在TX60型机器人前侧工作区域内,选择5个区域实施运动学参数误差标定,结果表明,基于ZRM-MDH模型转换获得的标定精度稳定性相对较好。

磁处理对番茄幼苗MDH合成的影响

经磁处理的番茄 (Lycopersiconesculeutummill)幼苗苹果酸脱氢酶 (malatedehydrogenase ,MDH)活性增高 ,同工酶谱发生变化 ,出现新谱带。加放线菌素D(actinomycinD ,AMD)后磁处理同工酶带中的新带消失 ,表明磁处理可能改变了基因表达的调控。而加AMD的磁处理组酶活仍高于相应的对照组 。

不同温度对甜菜种子吸胀过程中线粒体CCO和MDH活性的影响

吸胀温度显著地影响甜菜种子的萌发达率。吸胀温度为30℃和20℃时，50％萌发所需要的时间分别为36h和56h；在7℃中吸胀120h，仍未见萌发。在种子吸涨过程中，粗线粒体蛋白的含量，细胞色素C氧化酶（CCO）和苹果酸脱氢酶（MDH）的活性增加，且它们在30℃和20℃中的活性较高，在7℃下较低。种子的萌发速率与粗线粒体蛋白的含量，CCO和MDH的活性之间有良好的相关。

MDH和GDH活性与水稻杂种优势预测

本文从杂种优势预测所需的三个基本条件入手,研究了 MDH 和 GDH 活性作为水稻杂种优势预测生理参数的可能性。结果表明:MDH 活性在整个生育期中的变化呈现一定的规律性,并且杂种酶活性是由其双亲遗传性所决定的,同时,MDH 活性与多个生长性状及产量性状有密切的相关性。因此,利用 MDH 活性早期预测杂种后期生长和产量优势表现是一个有意义的生理参数。而 GDH 活性变化复杂,不适于作为优势预测的生理参数。

长江草鱼、青鱼、鲢、鳙LDH和MDH同工酶的电泳研究

用聚丙烯酰胺平板电泳法分析了长江宜昌、武汉、南京三个江段的草、青、鲢、鳙鱼的LDH和MDH同工酶,作了同江段、同种鱼、同组织及四种鱼间的比较。这两种同工酶在各个种内都表现出组织的分布特异性及其种内的相似性和种间的差异。

鳙团移核鱼LDH、MDH同工酶的研究

对二龄鳙鱼细胞核和团头纺细胞质配合的核质杂种鱼－鳙团移核鱼及其亲本，供核体鳙鱼和受核体团头纺肌组织ＬＤＨ、ＭＤＨ同Ｌ酶进行了研究试验。鳙团移核鱼和供核体鳙鱼肌组织ＬＤＨ同工酶均具有ＬｄｈＡ２Ｂ２一条谱带；受核体团头纺的则具有ＬｄｈＡ２、ＬｄｈＡ３Ｂ１、ＬｄｈＡ２Ｂ２、ＬｄｈＡ１Ｂ３、ＬｄｈＢ４等五条谱带。移核鱼和供核体鳙鱼肌组织的ＭＤＨ同工酶都各具有二条港带：Ｓ－ｍｄｈＡ２、Ｓ－ｍｄｈＡＢ；受核体团头纺的则具有三条谱带：Ｓ－ｍｄｈＡ２、Ｓ－ｍｄｈＡＢ、Ｓ－ｍｄｈＢ２。表明鳙团移核鱼肌组织的ＬＤＨ、ＭＤＨ同工酶与供核体鳙鱼相似，不同于受核体团头鲂。即表明移核鱼的这些生化特性是受了细胞核的影响。异源细胞核可诱导遗传性状的变异，鱼类后期生长主要受细胞核的影响。

橄榄蛏蚌不同组织乳酸脱氢酶(LDH)和苹果酸脱氢酶(MDH)同工酶的电泳分析

为了解橄榄蛏蚌的生化遗传特性,采用聚丙烯酰胺凝胶垂直平板电泳,研究了橄榄蛏蚌闭壳肌、斧足、鳃、肠道、外套膜中乳酸脱氢酶(LDH)和苹果酸脱氢酶(MDH)同工酶的电泳酶谱和活性。结果表明,橄榄蛏蚌5种组织乳酸脱氢酶共检测到5条酶带,5种同工酶在闭壳肌中均有表达,在肠道和鳃中只检测到2种,在外套膜中检测到1条酶带;苹果酸脱氢酶检测到4条酶带,其中闭壳肌含有4条谱带,鳃、斧足和盲肠具有3条谱带,而外套膜具有2条染色很浅的微弱带。可见2种同工酶的分布均具有组织特异性。

不同类型意大利蜜蜂MDHⅡ同工酶的研究

运用聚丙烯酰胺凝胶等电聚焦技术(IEF-PAGE),对有代表性的王浆蜂蜜双高产的“浙农大1号”意蜂品种(浙意,Ea)和中国本地意蜂(本意,Eb)、美国意蜂(美意,Em)、澳大利亚意蜂(澳意,Eo)、意大利意蜂(原意,Ee)等5个意大利蜂(ApismelliferaLigustica)品种试飞前的幼龄工蜂进行了苹果酸脱氢酶(MDH)同工酶的基因型、基因型频率、基因频率、杂合度和纯合度的研究。由a、b、c3个等位基因编码的MDH图谱第二区带应有的a/a、a/b、a/c、b/b、b/c和c/c6种基因型,在Ea、Eb、Ee3种意蜂中全部出现;在Eo中出现a/b,a/c,b/c,c/c4种,在Em中出现a/c,b/c,c/c3种。联列表独立性检验结果,5个意蜂品种间的基因型频率、基因频率、杂合度、纯合度存在显著差异。

应用MDH法确定油气井平均地层压力的简便方法

本文基于扩展的Ｍｕｋａｔ法与ＭＤＨ法的组合，提出了确定油气井泄油面积内平均地层压力的简便方法。

MDH和G6PD同工酶在家鸡个体发育中的表现特征

采用不连续缓冲系统的聚丙烯酰胺凝胶电泳法（ＰＡＧＥ法）结合组织特异性染色技术，对家鸡不同发育阶段和不同组织器官的苹果酸脱氢酶（ＭＤＨ）和葡萄糖—６—磷酸脱氢酶（Ｇ６ＰＤ）同工酶进行了测定。结果表明，ＭＤＨ同工酶在家鸡体内既有阶段发育特征，又有组织器官特异性表现，且ｓ—ＭＤＨ和ｍ—ＭＤＨ的分布和表达的量上有较大差别，表现在ｓ—ＭＤＨ在谱带多少、组织分布普遍程度和酶活性高低上都强于ｍ—ＭＤＨ。认为ＭＤＨ同工酶在家鸡体内主要参与该组织器官的脂肪代谢。Ｇ６ＰＤ同工酶在家鸡未成年之前各发育阶段和各组织器官只呈现酶谱痕迹，成年之后仅在肝、心、肾、睾丸、胸肌中出现１～２条谱带，显示出分布的发育阶段和组织器官局限性。

广义MDH理论在中国股市量价关系上的应用研究

首次引入广义混合分布假说(MDH)理论,并利用中国股票市场数据检验其是否能够解释日收益波动与交易量的动态关系。结论显示:对数交易量的非预期成分是日信息流很好的工具变量;日收益波动序列可以分解为预期成分和非预期成分,非预期成分是由日信息流对市场的冲击产生的,预期成分主要由滞后的收益冲击所趋动;日收益波动包含传统GARCH模型不能反应的很大随机成分。

达赉湖野生东北雅罗鱼LDH、MDH和SOD同工酶酶谱特征分析

本文采用聚丙烯酰胺凝胶电泳方法,分析了雅罗鱼的脑、肝、心、肌、眼等五种组织器官的乳酸脱氢酶(LDH)、苹果酸脱氢酶(MDH)和超氧化岐化酶(SOD)同工酶的酶谱特征。结果表明:在不同组织中同工酶带各不相同,存在着较明显的组织特异性。