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基于视觉/GPS/MEMS-INS数据融合的MUAV导航方案
被引量:
3
1
作者
邵玮
祝小平
赵刚
《系统仿真技术》
2011年第1期77-81,共5页
提出了基于视觉/GPS/MEMS-SINS的微小型无人机(MUAV)数据融合导航方案,利用视觉测量和GPS测量分别与INS组成子滤波器系统,依靠主滤波器对2个子滤波器的估计值进行数据融合。通过仿真验证,说明提出的组合导航方案具有很高的导航精度,能...
提出了基于视觉/GPS/MEMS-SINS的微小型无人机(MUAV)数据融合导航方案,利用视觉测量和GPS测量分别与INS组成子滤波器系统,依靠主滤波器对2个子滤波器的估计值进行数据融合。通过仿真验证,说明提出的组合导航方案具有很高的导航精度,能够有效抑制MEMS-INS的漂移,并且在GPS信号失效时,具有很高的容错性能,能够保证导航系统的稳定性,具有一定的应用价值。
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关键词
微小型无人机
视觉导航
GPS
mems-ins
组合导航
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职称材料
基于低成本MEMS-INS的车辆变道判别方法
2
作者
宋翔
李旭
张为公
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第1期67-73,共7页
针对传统车辆变道判别与预测方法的不足,提出一种基于低成本MEMS-INS的车辆变道判别与预测方法。利用车载低成本MEMS-INS和轮速传感器获取的纵向速度、加速度与横摆角速度信息,建立两级卡尔曼滤波器估计道路曲率,在此基础上,将所估计出...
针对传统车辆变道判别与预测方法的不足,提出一种基于低成本MEMS-INS的车辆变道判别与预测方法。利用车载低成本MEMS-INS和轮速传感器获取的纵向速度、加速度与横摆角速度信息,建立两级卡尔曼滤波器估计道路曲率,在此基础上,将所估计出的道路曲率信息作为观测量,利用交互多模型算法对车辆是否变道进行判别和预测,同时作为附带的效果,能够准确估计出车辆的航向角。实车试验结果表明,车辆变道识别率达到100%,航向角估计误差小于2%,延时小于1 s,具有成本低、精度高、延时短,环境适应力强的优点,克服了传统方法的不足,满足车辆碰撞预警系统的需要。
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关键词
车辆碰撞预警
车辆变道
交互多模型
低成本
mems-ins
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职称材料
基于MEMS-INS/GNSS组合导航抗差自适应Kalman滤波算法
被引量:
8
3
作者
周彬
赵万良
+2 位作者
荣义杰
胡小毛
马吉雨
《导航与控制》
2018年第4期14-20,55,80,共9页
标准的Kalman滤波器在组合导航领域得到了广泛的应用,然而在实际运动过程中,载体的运动模型是复杂多变的,无法准确掌握系统的动态特性。针对高动态环境下载体动态复杂多变特性带来的动力学模型难以精确构建问题,以及卫星跟踪环路信号易...
标准的Kalman滤波器在组合导航领域得到了广泛的应用,然而在实际运动过程中,载体的运动模型是复杂多变的,无法准确掌握系统的动态特性。针对高动态环境下载体动态复杂多变特性带来的动力学模型难以精确构建问题,以及卫星跟踪环路信号易受扰动导致的观测信息出现异常粗差问题,设计了一种基于MEMS-INS/GNSS组合导航系统抗差自适应Kalman滤波算法,研究了优化自适应因子的求解方法。通过跑车试验证明了该算法能够有效地抑制误差发散,提供更加精确的导航定位结果,更好地控制观测信息误差以及动力学模型异常所带来的影响。
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关键词
抗差自适应滤波
KALMAN滤波
mems-ins
/GNSS组合导航
自适应因子
抗差估计
原文传递
题名
基于视觉/GPS/MEMS-INS数据融合的MUAV导航方案
被引量:
3
1
作者
邵玮
祝小平
赵刚
机构
西北工业大学宇宙航行系
出处
《系统仿真技术》
2011年第1期77-81,共5页
文摘
提出了基于视觉/GPS/MEMS-SINS的微小型无人机(MUAV)数据融合导航方案,利用视觉测量和GPS测量分别与INS组成子滤波器系统,依靠主滤波器对2个子滤波器的估计值进行数据融合。通过仿真验证,说明提出的组合导航方案具有很高的导航精度,能够有效抑制MEMS-INS的漂移,并且在GPS信号失效时,具有很高的容错性能,能够保证导航系统的稳定性,具有一定的应用价值。
关键词
微小型无人机
视觉导航
GPS
mems-ins
组合导航
Keywords
micro unmanned air vehicles
vision
GPS
micro-electro-mechanical systems inertial navigation system
integrated navigation
分类号
V249.4 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于低成本MEMS-INS的车辆变道判别方法
2
作者
宋翔
李旭
张为公
机构
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第1期67-73,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61273236)
江苏省自然科学基金资助项目(BK2010239)
教育部博士点基金资助项目(200802861061)
文摘
针对传统车辆变道判别与预测方法的不足,提出一种基于低成本MEMS-INS的车辆变道判别与预测方法。利用车载低成本MEMS-INS和轮速传感器获取的纵向速度、加速度与横摆角速度信息,建立两级卡尔曼滤波器估计道路曲率,在此基础上,将所估计出的道路曲率信息作为观测量,利用交互多模型算法对车辆是否变道进行判别和预测,同时作为附带的效果,能够准确估计出车辆的航向角。实车试验结果表明,车辆变道识别率达到100%,航向角估计误差小于2%,延时小于1 s,具有成本低、精度高、延时短,环境适应力强的优点,克服了传统方法的不足,满足车辆碰撞预警系统的需要。
关键词
车辆碰撞预警
车辆变道
交互多模型
低成本
mems-ins
Keywords
vehicle collision warning
vehicle lane changes
interactive multiple model
low-cost
mems-ins
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于MEMS-INS/GNSS组合导航抗差自适应Kalman滤波算法
被引量:
8
3
作者
周彬
赵万良
荣义杰
胡小毛
马吉雨
机构
上海航天控制技术研究所
上海惯性工程技术研究中心
出处
《导航与控制》
2018年第4期14-20,55,80,共9页
文摘
标准的Kalman滤波器在组合导航领域得到了广泛的应用,然而在实际运动过程中,载体的运动模型是复杂多变的,无法准确掌握系统的动态特性。针对高动态环境下载体动态复杂多变特性带来的动力学模型难以精确构建问题,以及卫星跟踪环路信号易受扰动导致的观测信息出现异常粗差问题,设计了一种基于MEMS-INS/GNSS组合导航系统抗差自适应Kalman滤波算法,研究了优化自适应因子的求解方法。通过跑车试验证明了该算法能够有效地抑制误差发散,提供更加精确的导航定位结果,更好地控制观测信息误差以及动力学模型异常所带来的影响。
关键词
抗差自适应滤波
KALMAN滤波
mems-ins
/GNSS组合导航
自适应因子
抗差估计
Keywords
robust adaptive filtering
Kalman filtering
mems-ins
/GNSS integrated navigation
adaptive factor
robust estimation
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于视觉/GPS/MEMS-INS数据融合的MUAV导航方案
邵玮
祝小平
赵刚
《系统仿真技术》
2011
3
下载PDF
职称材料
2
基于低成本MEMS-INS的车辆变道判别方法
宋翔
李旭
张为公
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2014
0
下载PDF
职称材料
3
基于MEMS-INS/GNSS组合导航抗差自适应Kalman滤波算法
周彬
赵万良
荣义杰
胡小毛
马吉雨
《导航与控制》
2018
8
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