一种工业机器人三层软件架构的设计与实现

提出了一种新的适用于少自由度的工业机器人的软件架构参考模型,该模型采用软件分层理论,将机器人软件系统合理的分为三层,这种架构避免了传统的自上而下的软件结构方式的信息冗余和逻辑复杂等问题,并具有很好的软件扩展性和适用性。最后,在Visual C++6.0编程环境中实现了该架构模型,并验证了其在4轴工业搬运机器人中的应用。