一种基于模观测的MIMU标定新方法

为减少MIMU标定对转台的依赖,降低标定对转台精确姿态控制的要求,通过分析MIMU转动过程中模观测标定原理,将导航姿态解算引入到MIMU的标定,提出了一种MIMU标定新方法。该方法在MIMU转动过程中采用四元数进行姿态解算,静止时列写MIMU标定模观测非线性方程;采用动静相结合的连续标定编排方案实现待标定参数的完全激励,并将基于Logistic函数的改进PSO算法应用于MIMU的标定。仿真结果表明所提出的MIMU标定新方法在不依赖转台的情况下能够有效地实现MIMU的标定,且改进PSO算法有效地提高了MIMU的标定精度。

MEMS加速度计组合在分度头上的标定方法

提出了一种在分度头上标定MEMS加速度计组合的测试方法,该方法可以标定出加速度计组合的刻度系数误差、加速度计零偏、三轴不正交度误差、安装误差角,同时可以分离出分度头转位机构角位置误差。首先通过建立一系列坐标系,推导了重力加速度在加速度计敏感轴的分量表达式。然后采用谐波分析法给出了误差标定方程,利用最小二乘法和Kalman滤波器进行误差参数的估计,并对估计结果进行了对比分析。最后通过三次独立实验标定结果的重复性和残差验证了该方法的正确性。