基于MIT自适应方法的直升机自动过渡控制系统设计仿真

为了实现直升机的反潜功能,需要设计自动过渡控制器。根据自动过渡控制模态的基本要求,通过合理利用限幅器,设计高度与地速控制回路,并通过协调控制两个回路,使高度下降到悬停高度时,地速同步地趋近于零。采用MIT自适应的方法来修正高度偏差,使高度按照设定的轨迹变化。通过仿真表明,该方法可使高度很好地跟踪上理想轨迹。

基于MIT规则的自适应扩展集员估计方法

用于非线性椭球估计的自适应扩展集员(Adaptive extended set-membership filter,AESMF)算法在实际应用中存在着过程噪声设定椭球与真实噪声椭球失配的问题,导致滤波器的估计出现偏差甚至发散.本文提出了一种基于MIT规则过程噪声椭球最优化的自适应扩展集员估计算法(MIT-AESMF),用于解决非线性系统时变状态和参数的联合估计和定界中过程噪声无法精确建模问题的新算法.本算法通过MIT优化规则,在线计算使一步预测偏差包络椭球最小化的过程噪声包络椭球,以此保证滤波器健康指标满足有效条件;最后,采用地面移动机器人状态和动力学参数联合估计验证了所提出方法的有效性.

小型无人直升机的一种自适应控制方法

针对小型无人直升机低空、低速作业环境给飞行控制的精度和操控性带来的技术问题,研究了基于模型参考自适应的飞行控制律。首先介绍了模型参考自适应控制器的基本形式,改进了对输入敏感的MIT自适应律。随后提出了一种该改进的MIT自适应律的设计方法,以及理想模型选取时需要考虑的问题和方法。最后通过仿真,验证了所设计的模型参考自适应控制器能够使飞机很好地跟踪上理想模型,具有较好的工程应用价值。