MOOS-IvP理论概述及应用简析

为了帮助读者对MOOS-IvP进行初步学习,此文从MOOS-IvP的设计理念、架构模型、主要功能等方面进行了介绍。MOOS-IvP是一个新型的、开源的、基于行为的无人航行器的自动化控制程序,介绍内容包括:MOOS-IvP的设计理论及使用的方法,包括基础设计模型中用到的发布-订阅模型、后座驾驶员模型、基于行为的自主性设计,代码的重用性,模块化设计,信息交流方式;MOOSDB的主要功能、配置属性及运作方式;IvP Helm部分介绍其结构特点、功能属性及实现方法。使读者最终对MOOS-IvP形成一个全面系统的认识。

基于MOOS-ivp的水下机器人岸基端数据采集系统

海洋逐步发展,对勘测等相关工作,提出的要求更加严格,其中利用自主式水下机器人,可针对十分复杂的水下环境完成相应的导航以及路径规划工作,进而实现对数据的采集等,本文针对基于MOOS-ivp的水下机器人岸基端数据采集系统给出了详细分析。

基于MOOS-ivp的卫星定位导航系统增强设计

随着物联网技术需求的发展,卫星导航系统在城市智慧公交平台将起到显著的作用。本文采用星地一体化网络策略及应用于无人系统通信的MOOS-ivp体系建立卫星定位导航系统,使用户通过手机APP即时访问公交位置与路径信息。参照GPS卫星导航系统运行管控技术,将嵌入式系统集成至地面控制子系统,运用系统分析与建模对卫星定位导航系统进行设计。

基于MOOS的AUV通信系统的软件系统设计

自主式无缆水下机器人(AUV)作为一种新的技术手段,在海洋资源研究领域中起到重要的作用[1]。为了保证通信系统的稳定性,以AUV后舱体电路板作为硬件平台,搭载GPS、无线数传电台、铱星9602通信终端等多个传感器,共同组成通信定位系统,各传感器模块化分布,使用MOOS体系下串口通信技术,实现岸基平台与AUV的交互。

一款便携式AUV的遥控装置设计

该文提出了一种基于MOOS-IvP结构体系的便携式AUV遥控装置设计方案。该遥控装置以树莓派微型计算机为主控制器,游戏手柄为按键模块,通过无线网桥实现与AUV的通信,并由锂电池经过分压模块集中供电。软件方面基于MOOS-IvP结构体系,采用ubuntu操作系统,并在code::block编译环境下通过C语言编写程序,完成遥控手柄按键数字信号的解析和控制指令的发送等功能。该遥控装置实现了便携式AUV的前进、后退、转弯、调速等遥控功能。实验表明该遥控装置实现了设计目标,且性能良好。

差速转向式双推无人艇航向与航速联合控制研究

针对双推无人艇航速和航向联合控制问题,研究了MOOS-Ivp架构下基于PID控制的双电推无人艇航向与航速控制方法.首先研究了MOOS-Ivp架构下相应软件模块的功能和系统组成,并配置了保证控制系统正常运行所需的软件模块,提出了一种采用PID算法的航向和航速控制的闭环控制方法,设计了影响航向和航速PID控制精度的控制参数,进一步根据系统控制流程编写了闭环控制模块软件,并设计了下位机控制器和运动控制器的控制协议.最后通过岸边实验获取了该无人艇的速度和航向控制参数,并通过仿真和岸边实验验证了所提控制方法的有效性.