MOOS-IvP理论概述及应用简析

为了帮助读者对MOOS-IvP进行初步学习,此文从MOOS-IvP的设计理念、架构模型、主要功能等方面进行了介绍。MOOS-IvP是一个新型的、开源的、基于行为的无人航行器的自动化控制程序,介绍内容包括:MOOS-IvP的设计理论及使用的方法,包括基础设计模型中用到的发布-订阅模型、后座驾驶员模型、基于行为的自主性设计,代码的重用性,模块化设计,信息交流方式;MOOSDB的主要功能、配置属性及运作方式;IvP Helm部分介绍其结构特点、功能属性及实现方法。使读者最终对MOOS-IvP形成一个全面系统的认识。