Motocom32的应用及其面向对象封装研究

介绍了Motocom32部分库函数及其应用。指出了在实际应用中发现的两点不足：（1）Motoman公司提供的文档较少,不便使用 （2）因库函数在发送完指令后立即返回不等待机器人运动完成,导致一些问题。结合面向对象方法对库进行了封装,提高了易用性,并为解决库函数在发送完指令后立即返回而导致的问题做了一些研究。

基于PC机的工业机器人控制平台

为了给编程人员创造一个良好安全的操作环境以及提高示教编程质量,以MOTOMAN-UP6机器人为研究对象,开发了一个基于PC机的工业机器人控制平台。采用面向对象技术对MO-TOCOM32库进行了封装,并基于封装库的公开接口和RS232串口通信协议,编写了MOTOMAN机器人控制平台的代码程序,定制了控制管理、视频监控、文件管理、机器人运动控制和示教编程等功能。经MOTOMAN-UP6机器人的控制实验验证,除了视频图像略有滞后外,工业机器人控制平台的各项功能均得以实现。

基于机器视觉的MOTOMAN机器人轨迹控制

基于机器视觉的MOTOMAN机器人轨迹控制方法具有较强的灵活性,可以很好地适用于MOTOMAN机器人涂胶、切割等作业。使用张正友标定法对CCD相机的内参与外参矩阵进行求解,得到图像坐标系与机器人坐标系之间的转换关系;分析背景差分法与二值化法各自的优缺点,提出使用背景差分法与二值化结合检测法对CCD相机所捕捉的目标轨迹图像进行特征提取;对提取的特征图像进行细化与去噪处理;针对提取目标处理后得到的点序,对Motocom32库函数进行封装;机器人调用Motocom32库函数完成对MOTOMAN工业机器人的实时控制。通过试验验证了该方法的准确性。

MOTOMAN-UP系列机器人离线编程系统

采用VISUAL C++6.0及OpenGL技术开发了MOTOMAN-UP系列弧焊机器人离线编程系统。建立了MOTOMAN-UP系列机器人D-H坐标系及连杆参数表,编写了运动学逆解模块;针对典型马鞍形工件的特点,规划出焊枪的运动路径与姿态,且按比例同步显示工件;集成了机器人通信模块MOTOCOM32和运动学仿真模块ROTSY并同步导入马鞍形工件,不仅能单步生成作业指令,且可自动生成作业程序。通过对焊接过程进行离线仿真试验及传输作业实焊,验证该系统是切实可行的。

动态UP6工业机器人运动轨迹的实时规划

介绍了一种对运动中机器人的轨迹进行实时规划的方法。利用M otocom软件从机器人控制柜获取其当前的运动程序文件,通过一种轨迹规划算法,对运动中的机器人的轨迹进行实时规划,重组为运动程序文件,再通过M otocom32将文件上传给机器人控制柜,并使机器人按规划后的程序继续运行。这样便实现了对运动中机器人轨迹的实时规划。实验证明,这种轨迹规划的方法实时性较好,满足了一般工厂运行的要求。

MOTOMAN工业机器人实时控制平台研究

以MOTOMAN-UP6机器人为对象,利用Visual C++语言开发了工业机器人实时控制平台。应用面向对象技术对MOTOCOM32库进行封装,编写了基于RS232串口通信协议的MOTOMAN机器人控制平台的代码程序,实现了视频监控、高速数据交换和示教编程等功能。采用实时控制平台进行机器人控制功能测试,说明该平台具有作业交换速度快、实时性强和用户界面友好等特点。该平台的开发,增加了操作者的控制范围,改善了操作者的控制环境,为机器人实时控制进一步研究打下了重要的基础。