基于RBF神经网络的MOTOMAN-UPJ型机器人运动学逆解

利用D-H参数对MOTOMAN-UPJ型机器人建立坐标系,推导出正运动学公式。将由此得到的运动学正解作为训练样本,利用RBF神经网络的局部逼近的优点,将求解机器人运动学逆解转化为对神经网络的权值进行训练。实现了机器人从工作空间到关节空间的非线性映射。使用12输入,单输出的RBF网络,对6自由度的MOTOMAN-UPJ机器人进行了计算仿真,验证了该方法的可行性。与传统解析法相比,大大减少了求解运动方程的计算量。与BP神经网络相比,加快了收敛速度,解决了实时性差的问题。

弧焊机器人MOTOMAN示教编程方法

分析了工业机器人的2种示教编程方法和机器人语言系统。以弧焊机器人MOTOMAN-UP20为例,归纳了动作级机器人语言的程序和指令功能;分析了MOTOMAN机器人示教系统的组成,做出其示教起动流程图,并据此示教2个平面交线的焊接作业和作业程序。

MOTOMAN-UP6机器人运动学分析及仿真

根据MOTOMAN-UP6的结构特点,构建了机器人的AutoCAD模型和D-H坐标系。根据机器人D-H矩阵理论,通过UP6机器人机械接口坐标系向机座坐标系的齐次坐标转换,建立了机器人正运动学的数学模型。借助AutoCAD平台,对机械接口坐标系位置和姿态进行测量,使数学模型和CAD仿真得到了较全面的相互验证。通过ADAMS对UP6机器人进行运动学仿真,得到了机器人不同状态下位移、速度和加速度的实时分析结果,对关节型机器人运动性能研究具有重要的意义。

基于机器视觉的MOTOMAN机器人轨迹控制

基于机器视觉的MOTOMAN机器人轨迹控制方法具有较强的灵活性,可以很好地适用于MOTOMAN机器人涂胶、切割等作业。使用张正友标定法对CCD相机的内参与外参矩阵进行求解,得到图像坐标系与机器人坐标系之间的转换关系;分析背景差分法与二值化法各自的优缺点,提出使用背景差分法与二值化结合检测法对CCD相机所捕捉的目标轨迹图像进行特征提取;对提取的特征图像进行细化与去噪处理;针对提取目标处理后得到的点序,对Motocom32库函数进行封装;机器人调用Motocom32库函数完成对MOTOMAN工业机器人的实时控制。通过试验验证了该方法的准确性。

MOTOMAN-SV3XL机器人手眼视觉立体定位系统

分析了基于恒定旋转矩阵的机器人视觉立体定位方法原理,提出利用机器人控制命令参数直接获取恒定旋矩阵的方法,该方法大大简化了摄像机内外参数的标定过程。设计了MOTOMAN-SV3XL机器人手眼视觉控制系统,制了相应的控制软件,进行了大量的实验研究,并取得了良好的效果。

motoman up50机器人的轨迹规划及仿真研究

以motoman up50机器人为研究对象,在MATLAB环境下,利用Robotics Toolbox工具箱对motoman up50机器人进行了三维建模。在其正、逆运动学分析的基础上对轨迹规划的问题进行仿真研究,仿真实验结果显示采用七次多项式进行关节轨迹规划时可以得到平滑的关节角速度、角加速度曲线,保证了机器人的作业精度,对motoman up50机器人的教学及轨迹规划的研究具有重要的意义。

基于BP网络的MOTOMAN机器人运动学逆解研究

探讨了BP网络在MOTOMAN机器人运动学逆解中的应用。利用正解的结果作为训练样本 ,通过逐次训练 6个输入节点、2个隐层、单输出节点的BP网络得到机器人从工作空间到关节空间的非线性映射 。

MOTOMAN点焊机器人系统及应用

我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早的用户。据统计，汽车制造和汽车零部件生产企业中的焊接机器人占全部焊接机器人的76％。在汽车行业中点焊机器人与弧焊机器人的比例为3：2。从20世纪90年代，国内的汽车车身制造厂开始引进、应用焊接机器人。这不仅提高了车身整车及零部件生产的自动化水平及生产效率，而且由于机器人焊装生产线具有柔性，使汽车车身，特别是轿车车身的改型生产在技术上得到了基本解决，同时车身焊接的质量也得到了保证。

基于MOTOMAN机器人的髓内钉自动打孔系统

本文介绍了骨科手术中一种新的髓内钉的打孔方法。由双目空间定位系统获得标志点的空间坐标,通过一系列的计算得出电钻到达正确的空间位置和方向所需的旋转量和平移量,将计算的结果显示在计算机屏幕上,同时传递给MOTOMAN机器人系统,使机器人手持电钻获得正确的平移量和旋转量,从而达到在髓内钉上正确打孔,避免人为因素造成不必要的手术伤害。

基于MotoMan机器人的快速原型制造

工业机器人系统在零件快速原型制造方面有很好的发展前景。笔者运用三维激光扫描仪对物体进行扫描,得到物体表面数据,对物体进行三维重建,并进行了加工工艺和路径的规划,提出了无干涉的三角划分路径规划和Z字型路径规划,对机器人建立了运动学方程,给出了坐标变换矩阵。最后对机器人进行了程序编制,实现快速原型制造。

MOTOMAN机器人实时控制的方法研究

通过分析MOTOMAN机器人控制命令的格式,研究在VC++中串口通信的编程技术,提出了通过串口技术实现MOTOMAN机器人实时控制的方法及自动生成JOB文件的算法,同时论述了其控制软件的设计。实践证明,MOTOMAN机器人采用该控制方法,可取得良好的控制效果。

遥操作系统中Motoman机器人相关问题分析

在基于Internet的Motom an机器人遥操作系统中,需要Motom an双机器人协同工作,为此本文对Motom an机器人的特性及其遥操作系统相关问题进行了研究。重点讨论了SV3X机器人的耦合特性,并分析了该机器人的运动学特性,这可以作为对该种机器人协同操作的相关研究工作的基础。然后针对Motom an机器人的接口特性,设计并实现了满足WEB要求的网络结构。

MOTOMAN机器人MIG焊快速成型中的控制方法研究

在电弧焊接快速成型系统中应用关节式机器人,使其按规划路径轨迹带动焊炬运动。首先对机器人进行运动学建模并仿真,完成其正逆解运动算法后,再移植到系统控制软件中结合已有的路径规划算法,用于MOTOMAN机器人路径姿态JBI文件的生成,再通过对MOTOCOM32通信及控制库函数的封装调用,达到对机器人实时监视控制的目的,从而实现了机器人的电弧焊接快速成型控制功能,取得了良好效果。

基于Motoman机器人的激光三维切割技术

三维激光切割技术广泛应用于新车型前期零部件的小批量生产和样车整车制造的生产过程中,目前,已取代传统生产工艺中的修边模和冲孔模,不但大大降低了小批量车身制造的成本,而且缩短了新车型前期开发的周期。本文主要围绕车身覆盖件的三维激光切割工艺及其切割夹具展开论述,解决实际生产中所遇到的工艺问题,提高激光切割的精度和质量。

MOTOMAN机器人新型二次开发软件介绍

MOTOMAN机器人的两款新型二次开发软件MotoPlus和Pendant customization,使用户不需要了解机器人内部的原理或代码,就可以把自己编写的程序嵌入到机器人内,方便实现外部设备与机器人的数据交互,以及示教盒的客户化界面的编写。

Motoman机器人的技术分析与应用

Motoman机器人是一种新型智能设备，用来完成74cmPF管的外涂石墨刷涂任务。本文着重论述了Motoman机器人的技术性能及在生产线兼容改造过程中64cmPF管的外涂刷涂软件的开发制作、外涂轨迹示教和相关问题的解决方案等实用技术。

涂装机器人MOTOMAN-EPX1250

日本安川电机株式会社根据开发汽车车体涂装机器人的经验．对处理小部件的机器人进行了改进．推出了可用于家电、电子等产品的机壳、部件涂装的机器人——“MOTOMAN—EPX1250”。

美国MOTOMAN公司展出可焊接可搬运的新型双臂机器人

在美国芝加哥举办的“2006芝加哥国际机械制造技术（机床）展览会（IMTS2006）”上，美国MOTOMAN公司展出了动作复杂性与人接近的双臂机器人“MOTOMAN—DA20”。该机器人由日本安川电机开发，首次在北美市场进行展示。它即可以双臂配合操作，也可单臂进行不同的操作，能够运用在生产线和搬运现场，有助于削减成本。