遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动建模研究

研究了遥操作系统中MOTOMANSV3X机器人的运动学模型及使之通用化的建模方法 .首先提出用符合人们习惯的方法规定各机器人关节坐标系的方向 ,可以使得用Denavit Hartenberg方法建立的MOTOMANSV3X机器人运动学模型有通用性和可移植性 ;提出当机器人 3个相邻且正交的关节轴线交于一点时 ,逆解运算可以有简捷的运算方法 ,并用这种方法求得了MO TOMANSV3X机器人的运动逆解 .最后分析了这种机器人的工作空间 .本文所得公式不仅适用于MOTOMANSV3X ,也可直接移植到与之有相同自由度布局的机器人 。

基于S3C44B0X的移动机器人的应用研究

本文以S3C44B0X为控制中心,设计了移动机器人的硬件平台,并给出了软件设计策略,实现室内未知环境的移动机器人的导航,采用多传感器感知外界环境的障碍信息,结合光电编码器和电子罗盘获取机器人当前的位置,运用嵌入式实时多任务操作系统μC/OS-II设计机器人多任务运行策略。实验表明,该移动机器人能够实现避障功能并能达到目标点。

3D机器人系统锥形束计算机断层成像在颈椎成像中的应用价值

目的:通过与常规X线摄影和CT进行比较,探讨Siemens双悬吊3D机器人系统(Multitom RAX)锥形束计算机断层成像(CBCT)在颈椎检查中的临床应用价值。方法:回顾性将在本院骨科就诊且因疑似颈椎疾病而分别行正侧位X线摄影(A组)、颈椎CT(B组)或3D RAX CBCT(C组)检查的60例患者纳入本研究。基于3组图像,测量每例患者颈椎解剖学参数,包括枕颈角(OC_(2)A)、第1胸椎倾斜角(T_(1)SA)、C_(2)与C_(7)矢状面轴向距离(cSVA)及颈椎前凸角(CL),并采用4级评分法评估图像质量。计算各组的辐射剂量,包括容积剂量指数(CTDI)、剂量长度乘积(DLP)和剂量面积乘积(DAP)。对3组的各项解剖学参数的测量结果、图像质量及辐射剂量指标进行比较。结果:A、C两组的OC_(2)A、CL及cSVA分别为18.29°±6.73°、10.52°±12.53°、(26.77±10.33)mm及18.14°±7.23°、10.54°±11.08°、(27.07±9.26)mm,两组间差异均无统计学意义(P>0.05);B组的OC_(2)A、CL及cSVA分别为14.78°±6.98°、3.32°±13.70°和(21.92±8.85)mm,与A、C两组间的差异均有统计学意义(P<0.05)。三组之间图像质量主观评分(A组:2.5±0.65、B组:3.72±0.45、C组:3.52±0.62)的差异有统计学意义(P<0.05)。C组的剂量长度乘积(DLP)较B组降低了54.6%,较A组DAP增大了86.9%,差异均有统计学意义(P<0.001)。结论:颈椎检查时,采用3D机器人系统CBCT较常规X线能提供质量更高的图像且相比CT有更精准的站立位测量数据及更低的辐射剂量,能为临床提供更精准、更有价值的测量参数。

基于S3C44B0X的移动机器人设计

详细介绍了履带式移动机器人小车的机械结构、硬件设计,以及系统运动控制策略的实现。介绍了控制系统的软件设计以及嵌入式操作系统μC/OSⅡ-在Samsung公司32位ARM7芯片S3C44B0X上的移植,以及控制软件的设计。

基于S3C44B0X仿人机器人控制系统的设计

目前,国内普遍采用单片机或DSP作为控制系统的微处理器来实现仿人机器人的控制.用单片机或DSP控制机器人时占用接口资源较多,所需外围元器件也较多,对整个系统的稳定性和可靠性有较大影响.因此,基于S3C44B0X微处理器设计了一个结构开放、模块化、实时性好的仿人机器人控制系统,把每一对左右对称的关节作为控制对象,这样,机器人的动作具有较好的协调性.然后,通过实验得到机器人各姿势下的参数,最终成功实现了仿人机器人的控制.结果表明,提出的设计方案是可行的,基于S3C44B0X的仿人机器人控制系统在速度、功耗、体积、可扩展性、稳定性方面有一定的优势,具有广阔的发展空间.

图像反馈机器人视觉伺服系统仿真

机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可以直接用于机器人自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等问题中。分析了基于图像雅克比矩阵的机器人视觉伺服方法的基本原理,通过创建子系统(Sub-system)使得Matlab和Simulink有机结合,基于机器人Matlab仿真工具箱(Robotics Toolbox for Matlab)实现了六自由度Motoman-SV3工业机器人图像反馈视觉伺服系统的Simulink模型。采用该模型进行了机器人跟踪三维空间螺旋运动目标的仿真实验,结果验证了该方法的有效性。

基于ARM的移动机器人测距传感器设计

为实现移动机器人安全避障,设计了一种基于S3C44B0X微控制器的8路超声波测距系统。具体介绍了该超声波测距传感器的软、硬件设计及工作原理。系统利用ARM外围丰富的I/O接口和内部定时器精确控制选通开关芯片CD4066的使能端,以消除多路超声波传感器之间回波干扰和直接串扰的问题,并采用最小二乘法对测量数据进行了分析和修正。实验研究结果表明,该系统具有良好的测距性能。

遥操作系统中Motoman机器人相关问题分析

在基于Internet的Motom an机器人遥操作系统中,需要Motom an双机器人协同工作,为此本文对Motom an机器人的特性及其遥操作系统相关问题进行了研究。重点讨论了SV3X机器人的耦合特性,并分析了该机器人的运动学特性,这可以作为对该种机器人协同操作的相关研究工作的基础。然后针对Motom an机器人的接口特性,设计并实现了满足WEB要求的网络结构。

机器人辅助切鱼片机彻底颠覆传统水产业

总部位于冰岛Kopavogur的Valka公司主要从事针对水产业的自动化解决方案的开发设计,他们对生产要求非常严格,因注重技术创新成为该行业领域的主力军。由Valka开发的系统结合X射线辐射、3D图像处理和机器人控制的水射流切割头,可以实现不同角度的高精度切割。