基于模型预测控制算法的多目标自适应巡航控制

为提高智能驾驶汽车在自适应巡航行驶工况下的各项性能,设计了一种基于模型预测控制(MPC)算法的多目标自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control)系统。该系统为分层式的控制结构,首先建立系统纵向控制模型,并在模型预测控制算法下综合考虑纵向控制时智能驾驶车辆的安全性、舒适性、燃油经济性及纵向跟车性能,同时满足相应的目标函数及实际约束。接下来,采用模糊PID控制算法来实现实际加速度与目标加速度的逼近。经试验验证,所提纵向控制算法可以实现较好的控制效果,为智能驾驶纵向控制系统的开发提供了参考。